本技术涉及车辆，尤其涉及一种电机控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术：
1、随着市场纯电动车辆和混动车辆的普及，驱动电机的应用随之增多。然而，车辆的工况较为复杂，在很多极限工况下容易出现驱动电机超速的情形。
2、针对上述情形，降低车辆车速是一种通用的解决方案。具体来说，在实际驱动电机转速大于预设驱动电机转速的情况下，先基于车辆油门的实际开度和车辆所处实际坡度，确定目标需求扭矩，然后基于驾驶员的主观介入度确定调节系数，最后根据调节系数对目标需求扭矩进行调节得到实际需求扭矩，控制驱动电机输出实际需求扭矩，降低车辆车速，进而降低驱动电机的转速，保证行车环境和驱动电机的安全。
3、然而，上述解决方案主要集中在整车的功能以及安全层面，并未从驱动电机本身的层面考虑驱动电机超速后对于部件的一些强制保护措施。
技术实现思路
1、本技术提供一种电机控制方法、装置、设备及存储介质，用以解决如何在电机超速情况下，实现对电机控制器的保护问题。
2、第一方面，本技术提供一种电机控制方法，应用于车辆的电机控制器，所述方法包括：
3、根据驱动电机实际的第一转速和最大允许转速，确定所述驱动电机是否超速；
4、若所述驱动电机超速，则确定所述驱动电机的超速等级，所述超速等级包括第一超速等级或者第二超速等级；
5、根据所述超速等级对应的电机控制策略，控制所述驱动电机的转速降低至所述最大允许转速的范围内。
6、在第一方面的一种可能设计中，所述根据所述超速等级对应的电机控制策略，控制所述驱动电机的转速降低至所述最大允许转速的范围内，包括：
7、若所述超速等级为第一超速等级，则确定所述电机控制策略为通过施加制动扭矩降低电机转速，通过向所述驱动电机施加制动扭矩的方式，控制所述驱动电机的转速降低至所述最大允许转速的范围内；
8、若所述超速等级为第二超速等级，则确定所述电机控制策略为通过泄放反电动势降低电机转速，通过泄放反电动势的方式，控制所述驱动电机的转速降低至所述最大允许转速的范围内。
9、在第一方面的一种可能设计中，所述通过向所述驱动电机施加制动扭矩的方式，控制所述驱动电机的转速降低至所述最大允许转速的范围内，包括：
10、向所述驱动电机施加预设的所述制动扭矩，并通过控制器局域网总线向整车控制系统发送指示信息，所述指示信息中包括制动扭矩施加的限制条件；
11、根据所述第一转速以及所述驱动电机在施加所述制动扭矩后实际的第二转速，确定所述驱动电机的转速变化趋势为上升或者下降；
12、若所述驱动电机的转速变化趋势为下降，则确定下降后的所述第二转速是否下降至所述最大允许转速的范围内；
13、若所述第二转速未下降至所述最大允许转速的范围内，则继续施加所述制动扭矩直至所述驱动电机的转速下降至所述最大允许转速的范围内。
14、在第一方面的一种可能设计中，所述方法还包括：
15、若所述驱动电机的转速变化趋势为上升，则重新获取所述驱动电机实际的第三转速；
16、根据所述第三转速，重新确定所述驱动电机的新的超速等级；
17、根据所述新的超速等级对应的电机控制策略，控制所述驱动电机的转速降低至所述最大允许转速的范围内。
18、在第一方面的一种可能设计中，所述通过泄放反电动势的方式，控制所述驱动电机的转速降低至所述最大允许转速的范围内，包括：
19、通过控制器局域网总线向电池系统和高压配电单元系统发送继电器控制指令，所述继电器控制指令用于指示车辆继电器控制系统内部的继电器全部接通不允许断开，并控制进行反电动势泄放，以将所述驱动电机的转速降低至所述最大允许转速的范围内。
20、在第一方面的一种可能设计中，所述控制进行反电动势泄放，以将所述驱动电机的转速降低至所述最大允许转速的范围内，包括：
21、若与所述电池系统负极连接的继电器中存在至少一个继电器未断开，则控制高压母线向所述电池系统充电，直至所述驱动电机的转速降低至所述最大允许转速的范围内；
22、若与所述电池系统负极连接的继电器均断开，且与所述电池系统正极连接的至少一个继电器均未断开，则控制负载模块进入泄放模式，进行反电动势的泄放，直至所述驱动电机的转速降低至所述最大允许转速的范围内。
23、在第一方面的一种可能设计中，所述控制负载模块进入泄放模式，进行反电动势的泄放，直至所述驱动电机的转速降低至所述最大允许转速的范围内，包括：
24、分别向气泵dcac模块、油泵dcac模块以及dcdc模块发送泄放控制指令，所述泄放控制指令用于指示进入泄放待机模式，所述负载模块包括所述气泵dcac模块、所述油泵dcac模块以及所述dcdc模块；
25、根据所述驱动电机的实时转速，母线电压以及三相电流，计算得到估算功率，并通过控制器局域网总线将所述估算功率发送整车控制系统，以使所述整车控制器根据所述估算功率协调所述气泵dcac模块、油泵dcac模块以及dcdc模块中的至少一个模块进行反电动势的泄放，重复本步骤直至所述驱动电机的转速降低至所述最大允许转速的范围内。
26、在第一方面的一种可能设计中，所述分别向气泵dcac模块、油泵dcac模块以及dcdc模块发送泄放控制指令之后，所述方法还包括：
27、向所述整车控制系统发送泄放模式请求消息，以使所述整车控制系统控制车辆进入反电动势泄放模式，禁止其他控制器对继电器进行断开控制。
28、在第一方面的一种可能设计中，所述确定所述驱动电机的超速等级，包括：
29、若所述第一转速超过预设的第一超速等级转速阈值，且未超过预设的第二超速等级转速阈值，则确定所述驱动电机的超速等级为第一超速等级，其中，所述第二超速等级转速阈值大于所述第一超速等级转速阈值；
30、若所述第一转速超过所述第二超速等级转速阈值，则确定所述驱动电机的超速等级为第二超速等级。
31、第二方面，本技术提供一种电机控制装置，应用于车辆的电机控制器，包括：
32、第一处理模块，用于根据驱动电机实际的第一转速和最大允许转速，确定所述驱动电机是否超速；
33、第二处理模块，用于若所述驱动电机超速，则确定所述驱动电机的超速等级，所述超速等级包括第一超速等级或者第二超速等级；
34、第三处理模块，用于根据所述超速等级对应的电机控制策略，控制所述驱动电机的转速降低至所述最大允许转速的范围内。
35、第三方面，本技术提供一种电机控制器，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
36、所述存储器存储计算机执行指令；
37、所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如第一方面任一项所述的电机控制方法。
38、第四方面，本技术提供一种车辆，包括：车辆主体和第三方面所述的电机控制器。
39、第五方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面任一项所述的电机控制方法。
40、第六方面，本技术提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现第一方面任一项所述的电机控制方法。
41、本技术提供的电机控制方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆技术领域。其中，该电机控制方法应用于车辆的电机控制器中。具体的，根据驱动电机的实际转速和预设最大允许转速，能够快速确定驱动电机是否超速。在超速的情况下，可以根据不同的超速等级采取不同的电机控制策略，从而实现对驱动电机转速的控制。通过该电机控制方法，能够在驱动电机超速的情况下实现驱动电机转速降低至最大允许转速范围内的同时，保护电机控制器内部各个器件的安全性。
1.一种电机控制方法，其特征在于，应用于车辆的电机控制器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述超速等级对应的电机控制策略，控制所述驱动电机的转速降低至所述最大允许转速的范围内，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过向所述驱动电机施加制动扭矩的方式，控制所述驱动电机的转速降低至所述最大允许转速的范围内，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过泄放反电动势的方式，控制所述驱动电机的转速降低至所述最大允许转速的范围内，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制进行反电动势泄放，以将所述驱动电机的转速降低至所述最大允许转速的范围内，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制负载模块进入泄放模式，进行反电动势的泄放，直至所述驱动电机的转速降低至所述最大允许转速的范围内，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述分别向气泵dcac模块、油泵dcac模块以及dcdc模块发送泄放控制指令之后，所述方法还包括：
9.根据权利要求1至8任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述驱动电机的超速等级，包括：
10.一种电机控制装置，其特征在于，应用于车辆的电机控制器，包括：
11.一种电机控制器，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
12.一种车辆，其特征在于，包括：车辆主体和权利要求11所述的电机控制器。
