本申请涉及智能车辆，尤其涉及一种车辆行驶控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质。
背景技术：
1、当车辆处于自动辅助驾驶模式时，车辆会根据当前的车辆参数以及环境参数来确定自动驾驶的跟车速度和跟车距离，当自动辅助驾驶发生错误或者意外退出时，辅助驾驶系统会发出提示，让驾驶员接管车辆。在退出智能辅助驾驶功能后，完全依赖于驾驶员自身控制车辆，保证车辆安全，当辅助驾驶在一些比较危险的工况退出时，或者驾驶员精力不集中时，驾驶员的反应时间是不可控的，导致车辆无法及时被控制，影响车辆行驶安全。
技术实现思路
1、鉴于此，为解决上述部分或全部技术问题，本申请实施例提供一种车辆行驶控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质。
2、第一方面，本申请实施例提供一种车辆行驶控制方法，该方法包括：接收辅助驾驶功能退出判断信号；基于辅助驾驶功能退出判断信号，确定是否触发辅助驾驶功能退出操作；若触发辅助驾驶功能退出操作，生成表示当前退出辅助驾驶功能的指示信号；基于指示信号，控制车辆行驶控制系统的控制响应参数调整至预设参数，其中，控制响应参数用于在对应的响应时间内执行对车辆的控制，且预设参数对应的响应时间短于调整前的控制响应参数对应的响应时间。
3、在一个可能的实施方式中，在基于指示信号，控制车辆行驶控制系统的控制响应参数调整至预设参数之后，方法还包括：响应于当前时刻与辅助驾驶功能退出操作的触发时刻之间的时间差大于或等于预设过渡时长，且当前时刻用户未执行车辆控制系统对应的控制操作，将车辆行驶控制系统的控制响应参数调整至初始参数。
4、在一个可能的实施方式中，车辆行驶控制系统包括以下至少一项：车辆制动子系统、车辆驱动子系统和车辆转向助力子系统；基于指示信号，控制车辆行驶控制系统的控制响应参数调整至预设参数，包括：基于指示信号，控制车辆制动子系统的刹车压力增加至预设压力；和/或，基于指示信号，调整车辆驱动子系统的油门响应曲线，使油门扭矩响应按第一预设倍数增大；和/或，基于指示信号，调整车辆转向助力子系统的转向助力曲线，使转向助力强度按第二预设倍数增大。
5、在一个可能的实施方式中，基于辅助驾驶功能退出判断信号，确定是否触发辅助驾驶功能退出操作，包括：若辅助驾驶功能退出判断信号包括表示由辅助驾驶状态切换到手动驾驶状态的第一信号，和/或，包括表示车辆上的传感器发生故障的第二信号，和/或，包括表示车辆的辅助驾驶系统发生故障的第三信号，确定触发辅助驾驶功能退出操作。
6、第二方面，本申请实施例提供一种车辆，该车辆包括：辅助驾驶系统和车辆行驶控制系统，辅助驾驶系统和车辆行驶控制系统通信连接；辅助驾驶系统用于：接收辅助驾驶功能退出判断信号；基于辅助驾驶功能退出判断信号，确定是否触发辅助驾驶功能退出操作；若触发辅助驾驶功能退出操作，生成表示当前退出辅助驾驶功能的指示信号，并将指示信号发送至车辆行驶控制系统；车辆行驶控制系统用于：接收指示信号，并将车辆行驶控制系统的控制响应参数调整至预设参数，其中，控制响应参数用于在对应的响应时间内执行对车辆的控制，且预设参数对应的响应时间短于调整前的控制响应参数对应的响应时间。
7、在一个可能的实施方式中，车辆还包括中控系统和感应系统；中控系统用于在检测到用户将驾驶状态由辅助驾驶状态切换到手动驾驶状态时，向辅助驾驶系统发送第一信号；感应系统用于在检测到车辆上的传感器发生故障时，向辅助驾驶系统发送第二信号；述辅助驾驶系统还用于在检测到述辅助驾驶系统发生故障时，生成第三信号；以及，在检测到第一信号、第二信号和第三信号中的至少一个信号时，确定触发辅助驾驶功能退出操作。
8、在一个可能的实施方式中，车辆行驶控制系统包括以下至少一项：车辆制动子系统、车辆驱动子系统和车辆转向助力子系统；车辆制动子系统用于：响应于接收到指示信号，控制车辆制动子系统的刹车压力增加至预设压力；车辆驱动子系统用于：响应于接收到指示信号，调整车辆驱动子系统的油门响应曲线，使扭矩响应按第一预设倍数增大；车辆转向助力子系统用于：响应于接收到指示信号，调整车辆转向助力子系统的转向助力曲线，使转向助力强度按第二预设倍数增大。
9、第三方面，本申请实施例提供一种车辆行驶控制装置，该装置包括：接收模块，用于接收辅助驾驶功能退出判断信号；确定模块，用于基于辅助驾驶功能退出判断信号，确定是否触发辅助驾驶功能退出操作；生成模块，用于若触发辅助驾驶功能退出操作，生成表示当前退出辅助驾驶功能的指示信号；控制模块，用于基于指示信号，控制车辆行驶控制系统的控制响应参数调整至预设参数，其中，控制响应参数用于在对应的响应时间内执行对车辆的控制，且预设参数对应的响应时间短于调整前的控制响应参数对应的响应时间。
10、第四方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行存储器中存储的计算机程序，且计算机程序被执行时，实现本申请上述第一方面的车辆行驶控制方法中任一实施例的方法。
11、第五方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现如上述第一方面的车辆行驶控制方法中任一实施例的方法。
12、第六方面，本申请实施例提供一种计算机程序，计算机程序包括计算机可读代码，当计算机可读代码在设备上运行时，使得该设备中的处理器实现如上述第一方面的车辆行驶控制方法中任一实施例的方法。
13、本申请实施例提供的车辆行驶控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质，通过接收辅助驾驶功能退出判断信号，确定是否触发辅助驾驶功能退出操作，若触发辅助驾驶功能退出操作，生成表示当前退出辅助驾驶功能的指示信号，基于指示信号，控制车辆行驶控制系统的控制响应参数调整至预设参数，相应地使车辆控制的响应时间缩短。实现了在退出辅助驾驶功能时，首先调整车辆行驶控制系统的控制响应参数，使车辆行驶控制系统的状态能够快速响应手动驾驶时驾驶员的操控，有利于消除驾驶员在解除辅助驾驶时因自身反应时间过长导致的车辆控制不及时的风险，提高了车辆行驶的安全性。
1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述指示信号，控制车辆行驶控制系统的控制响应参数调整至预设参数之后，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆行驶控制系统包括以下至少一项：车辆制动子系统、车辆驱动子系统和车辆转向助力子系统；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述辅助驾驶功能退出判断信号，确定是否触发辅助驾驶功能退出操作，包括：
5.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：辅助驾驶系统和车辆行驶控制系统，所述辅助驾驶系统和所述车辆行驶控制系统通信连接；
6.根据权利要求5所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括中控系统和感应系统；
7.根据权利要求5所述的车辆，其特征在于，所述车辆行驶控制系统包括以下至少一项：车辆制动子系统、车辆驱动子系统和车辆转向助力子系统；
8.一种车辆行驶控制装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述权利要求1-4任一所述的车辆行驶控制方法。
