本申请涉及机器人，尤其涉及一种人形机器人。
背景技术：
1、随着科技的发展，人形机器人被应用越来越广泛，给人们的生活和生产带来了极大的便利。
2、目前，人形机器人能够模仿一些简单的人类动作，例如前倾、后倾等弯腰动作，但是，实现的弯腰往往比较单一，达不到预期效果。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请的目的是为了克服现有技术中的不足，提供了一种人形机器人。
2、为实现上述目的，本申请采用的技术方案如下：
3、本申请实施例提供了一种人形机器人，该人形机器人包括：
4、胯部支撑件；
5、腰部支撑件，开设有限位孔；
6、固定件，所述固定件上设置有限位部，所述限位部穿设于所述限位孔并能够沿所述限位孔移动，且所述固定件包括相对设置的第一侧和第二侧；
7、旋转驱动件，设置于所述固定件，所述旋转驱动件的输出端与所述腰部支撑件连接，所述旋转驱动件用于驱动所述腰部支撑件转动；
8、直线驱动件，至少设置有两个，所述直线驱动件的一端与所述固定件通过一向心关节轴承连接，所述直线驱动件的另一端与所述胯部支撑件通过另一向心关节轴承连接；其中，所述第一侧和所述第二侧均至少设置有一个所述直线驱动件。
9、本申请提供的人形机器人，旋转驱动件驱动腰部支撑件转动，同时在固定件的限位部与腰部支撑件的限位孔的作用下，限制了腰部的转动范围，由于固定件的第一侧和第二侧均至少设置有一个直线驱动件，当位于固定件两侧的直线驱动件同时伸缩运动时，限位部与限位孔的孔壁发生干涉，使腰部支撑件能够进行前倾或后仰动作，实现腰部的前倾或后仰动作；当位于固定件两侧的直线驱动件分别单独伸缩运动时，固定件带动腰部支撑件运动，在向心关节轴承的作用下，固定件能够带动腰部支撑件朝向左侧、右侧方向动作，同时能够实现朝向左侧、右侧方向做左侧前倾、右侧前倾、左侧后仰和右侧后仰的动作，实现人体的多方位仿生动作，满足人形机器人的仿生动作预期效果。
10、另外，根据本申请的人形机器人，还可具有如下附加的技术特征：
11、在其中一个实施例中，人形机器人还包括连杆机构，所述连杆机构的一端与所述固定件铰接，所述连杆机构的另一端与所述胯部支撑件铰接。
12、在其中一个实施例中，所述连杆机构包括第一杆件和第二杆件，所述第一杆件与所述第二杆件铰接，所述第一杆件远离所述第二杆件的一端与所述胯部支撑件固定连接；
13、所述第二杆件远离所述第一杆件的一端与所述固定件铰接。
14、在其中一个实施例中，所述连杆机构还包括第三杆件，所述第三杆件的一端与所述固定件铰接，所述第三杆件的另一端与所述第一杆件远离所述胯部支撑件的一端铰接。
15、在其中一个实施例中，所述固定件上设置有连接部；
16、所述人形机器人还包括铰接支座，所述铰接支座包括支座本体和u型吊耳，所述支座本体与所述连接部转动连接，所述支座本体的相对两侧分别设置有铰接轴，所述u型吊耳通过转轴与所述第三杆件铰接；
17、所述第二杆件设置有两个，每个所述第二杆件对应地与一个所述铰接轴铰接。
18、在其中一个实施例中，所述第一杆件远离所述胯部支撑件的一端设置有u型口，所述第三杆件远离所述固定件的一端位于所述u型口内并与所述第一杆件通过销轴铰接；
19、所述第一杆件的相对两侧至少设置有一个连接孔，销轴穿设于所述连接孔，以使每个所述第二杆件与所述第一杆件铰接。
20、在其中一个实施例中，所述支座本体上开设有通孔，所述连接部上设置有固定柱，所述固定柱穿设于所述通孔以使所述连接部与所述支座本体转动连接。
21、在其中一个实施例中，所述固定柱的轴线与所述铰接轴的轴线垂直。
22、在其中一个实施例中，所述固定柱上套设有第一轴承，所述第一轴承的外圈与所述通孔的孔壁过盈配合。
23、在其中一个实施例中，所述连杆机构的任意一个铰接处均设置有第二轴承。
24、进一步地，所述第一轴承和所述第二轴承均为满针滚针轴承。
25、在其中一个实施例中，所述直线驱动件设置有三个，三个所述直线驱动件并列设置，且所述第一侧和所述第二侧均设置有一个所述直线驱动件，另一个所述直线驱动件位于两个所述直线驱动件之间，并分别与所述固定件和所述胯部支撑件通过向心关节轴承连接。
26、在其中一个实施例中，所述限位孔为弧形孔。
1.一种人形机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的人形机器人，其特征在于，还包括连杆机构，所述连杆机构的一端与所述固定件铰接，所述连杆机构的另一端与所述胯部支撑件铰接。
3.根据权利要求2所述的人形机器人，其特征在于，所述连杆机构包括第一杆件和第二杆件，所述第一杆件与所述第二杆件铰接，所述第一杆件远离所述第二杆件的一端与所述胯部支撑件固定连接；
4.根据权利要求3所述的人形机器人，其特征在于，所述连杆机构还包括第三杆件，所述第三杆件的一端与所述固定件铰接，所述第三杆件的另一端与所述第一杆件远离所述胯部支撑件的一端铰接。
5.根据权利要求4所述的人形机器人，其特征在于，所述固定件上设置有连接部；
6.根据权利要求5所述的人形机器人，其特征在于，所述第一杆件远离所述胯部支撑件的一端设置有u型口，所述第三杆件远离所述固定件的一端位于所述u型口内并与所述第一杆件通过销轴铰接；
7.根据权利要求5所述的人形机器人，其特征在于，所述支座本体上开设有通孔，所述连接部上设置有固定柱，所述固定柱穿设于所述通孔以使所述连接部与所述支座本体转动连接。
8.根据权利要求7所述的人形机器人，其特征在于，所述固定柱的轴线与所述铰接轴的轴线垂直。
9.根据权利要求7所述的人形机器人，其特征在于，所述固定柱上套设有第一轴承，所述第一轴承的外圈与所述通孔的孔壁过盈配合。
10.根据权利要求2-6中任一项所述的人形机器人，其特征在于，所述连杆机构的任意一个铰接处均设置有第二轴承。
11.根据权利要求1所述的人形机器人，其特征在于，所述直线驱动件设置有三个，三个所述直线驱动件并列设置，且所述第一侧和所述第二侧均设置有一个所述直线驱动件，另一个所述直线驱动件位于两个所述直线驱动件之间，并分别与所述固定件和所述胯部支撑件通过向心关节轴承连接。
12.根据权利要求1至9中任一项所述的人形机器人，其特征在于，所述限位孔为弧形孔。
