本发明涉及汽车，具体涉及一种改善减速度丢失的方法、装置及车辆。
背景技术：
1、电动汽车需要兼顾能量回收模式下车身的稳定性，一般情况下通过液压线控制动系统与电机回馈系统之间相互协调实现能量回收，即液压线控制动系统判断车轮处于制动抱死工况时，整车控制器启动电机回馈扭矩退出，液压线控制动系统产生制动液压扭矩进行补充。当电机回馈扭矩退出过快，而液压线控制动系统补液产生制动液压扭矩不足时，导致车辆经过减速带或者坑洼路面时，从而造成减速带丢失，从而会给驾驶员带来驾驶不安全的主观体验。
技术实现思路
1、本发明的目的之一在于提供一种改善减速度丢失的方法，以解决现有技术中减速度丢失带来的驾驶不安全的问题；目的之二在于提供一种改善减速度丢失的装置；目的之三在于提供一种车辆。
2、为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：
3、一种改善减速度丢失的方法，所述方法应用于整车控制器，包括:根据车辆的当前加速度和当前车身的高度数据识别所述车辆的当前所处行驶路况，其中，所述当前所处行驶路况包括:造成车辆失稳的颠簸路况；若所述当前所处行驶路况为造成车辆失稳的颠簸路况，则判断所述车辆的运行状态；根据所述车辆的运行状态和车轮滑移率，按照设定的控制策略对电机回馈扭矩系统和液压线控制动系统进行控制，使得所述车辆的减速度维持在预设范围内。
4、根据上述技术手段，对车辆的控制上移，即车辆的所有的控制指令统一均由整车控制器发出，提高了控制的灵活性，并且在当前所行驶路况处于造成车辆失稳的颠婆路况时，整车控制器根据车辆的运行状态和车轮滑移率，按照设定的控制策略对电机回馈扭矩系统和液压线控制动系统进行控制，使得电机回馈扭矩系统不退出，从而维持车辆的减速度不变，避免电机回馈扭矩系统退出的过程中产生的减速度丢失，从而提升了驾驶体验。
5、进一步，所述判断所述车辆的运行状态包括：判断所述车辆的油门踏板和制动踏板是否触发，若所述油门踏板松开且制动踏板未触发，则确定所述车辆的运行状态为第一状态；
6、若所述油门踏板松开且制动踏板触发，则确定所述车辆的运行状态为第二状态。
7、根据上述技术手段，通过制动踏板可以更准确的确定车辆的运行状态。
8、进一步，所述根据所述车辆的运行状态和车轮滑移率，按照设定的控制策略对电机回馈扭矩系统和液压线控制动系统进行控制，使得所述车辆的减速度维持在预设范围内包括：
9、当所述车辆的运行状态为第一状态时，若所述电机回馈扭矩系统启动且车轮滑移率大于设定的门限值以及所述液压线控制动系统未工作无制动液压扭矩时，则所述整车控制器向所述电机回馈扭矩系统发送第一控制指令，以控制所述电机回馈扭矩系统的电机回馈扭矩不变，使得所述车辆的减速度维持在预设范围内。
10、根据上述技术手段，根据电机回馈扭矩系统、车轮滑移率、液压线控制动系统的不同状态，对车辆采用的不同的控制，从而更精准的控制车辆的减速度维持不变。
11、进一步，所述根据所述车辆的运行状态和车轮滑移率，按照设定的控制策略对电机回馈扭矩系统和液压线控制动系统进行控制，使得所述车辆的减速度维持在预设范围内包括：
12、当所述车辆的运行状态为第一状态时，若所述电机回馈扭矩系统启动且车轮滑移率小于等于设定的门限值、所述车辆的横摆角度小于设定的角度阈值以及所述液压线控制动系统未工作无制动液压扭矩时，则所述整车控制器向所述电机回馈扭矩系统发送第一控制指令，以控制所述电机回馈扭矩系统的电机回馈扭矩不变，使得所述车辆的减速度维持在预设范围内。
13、根据上述技术手段，根据电机回馈扭矩系统、车轮滑移率、液压线控制动系统、横摆角度的不同状态，对车辆采用的不同的控制，从而更精准的控制车辆的减速度维持不变。
14、进一步，所述根据所述车辆的运行状态和车轮滑移率，按照设定的控制策略对电机回馈扭矩系统和液压线控制动系统进行控制，使得所述车辆的减速度维持在预设范围内包括：
15、当所述车辆的运行状态为第一状态时，若所述电机回馈扭矩系统启动且车轮滑移率小于等于设定的门限值、所述车辆的横摆角度大于等于设定的角度阈值以及所述液压线控制动系统未工作无制动液压扭矩时，则所述整车控制器向所述电机回馈扭矩系统发送第二控制指令，以控制所述电机回馈扭矩系统的电机扭矩快速退出，车轮触地后电机扭矩快速恢复，使得所述车辆的减速度维持在预设范围内。
16、根据上述技术手段，根据电机回馈扭矩系统、车轮滑移率、液压线控制动系统、横摆角度的不同状态，对车辆采用的不同的控制，从而更精准的控制车辆的减速度维持不变。
17、进一步，所述根据所述车辆的运行状态和车轮滑移率，按照设定的控制策略对电机回馈扭矩系统和液压线控制动系统进行控制，使得所述车辆的减速度维持在预设范围内包括：
18、当所述车辆的运行状态为第二状态时，若制动踏板的深度小于设定深度门限值时、所述电机回馈扭矩系统启动且车轮滑移率大于设定的门限值以及所述液压线控制动系统未工作无制动液压扭矩时，则所述整车控制器向所述电机回馈扭矩系统发送第一控制指令，以控制所述电机回馈扭矩系统的电机回馈扭矩不变，使得所述车辆的减速度维持在预设范围内。
19、根据上述技术手段，根据电机回馈扭矩系统、车轮滑移率、液压线控制动系统的不同状态，对车辆采用的不同的控制，从而更精准的控制车辆的减速度维持不变。
20、进一步，所述根据所述车辆的运行状态和车轮滑移率，按照设定的控制策略对电机回馈扭矩系统和液压线控制动系统进行控制，使得所述车辆的减速度维持在预设范围内包括：
21、当所述车辆的运行状态为第二状态时，若制动踏板的深度小于设定深度门限值、当所述电机回馈扭矩系统启动且车轮滑移率小于等于设定的门限值、所述车辆横摆角度小于设定的角度阈值以及所述液压线控制动系统未工作无制动液压扭矩时，则所述整车控制器向所述电机回馈扭矩系统发送第一控制指令，以控制所述电机回馈扭矩系统的电机回馈扭矩不变，使得所述车辆的减速度维持在预设范围内。
22、根据上述技术手段，根据电机回馈扭矩系统、车轮滑移率、液压线控制动系统、横摆角度的不同状态，对车辆采用的不同的控制，从而更精准的控制车辆的减速度维持不变。
23、进一步，所述根据所述车辆的运行状态和车轮滑移率，按照设定的控制策略对电机回馈扭矩系统和液压线控制动系统进行控制，使得所述车辆的减速度维持在预设范围内包括：
24、当所述车辆的运行状态为第二状态时，若制动踏板的深度小于设定深度门限值、所述电机回馈扭矩系统启动且车轮滑移率小于等于设定的门限值、所述车辆的横摆角度大于等于设定的角度阈值以及所述液压线控制动系统工作时，则所述整车控制器向所述液压线控制动系统和所述电机回馈扭矩系统发送第三控制指令，以使所述液压线控制动系统根据所述电机回馈扭矩系统产生的电机回馈扭矩退出量得到制动液压扭矩，所述液压线控制动系统通过制动管路产生相应的所述制动液压扭矩，使得所述车辆的减速度维持在预设范围内。
25、根据上述技术手段，根据电机回馈扭矩系统、车轮滑移率、液压线控制动系统、横摆角度的不同状态，对车辆采用的不同的控制，从而更精准的控制车辆的减速度维持不变。
26、进一步，所述根据所述车辆的运行状态和车轮滑移率，按照设定的控制策略对电机回馈扭矩系统和液压线控制动系统进行控制，使得所述车辆的减速度维持在预设范围内包括：
27、当所述车辆的运行状态为第二状态时，若制动踏板的深度大于等于设定深度阈值时、所述电机回馈扭矩系统启动且车轮滑移率大于设定的门限值时以及所述液压线控制动系统工作时，则所述整车控制器向所述液压线控制动系统和所述电机回馈扭矩系统发送第一控制指令，以控制所述电机回馈扭矩系统的电机回馈扭矩不变以及所述液压线控制动系统的制动液压扭矩不变，使得所述车辆的减速度维持在预设范围内。
28、根据上述技术手段，根据电机回馈扭矩系统、车轮滑移率、液压线控制动系统的不同状态，对车辆采用的不同的控制，从而更精准的控制车辆的减速度维持不变。
29、进一步，所述根据所述车辆的运行状态和车轮滑移率，按照设定的控制策略对电机回馈扭矩系统和液压线控制动系统进行控制，使得所述车辆的减速度维持在预设范围内包括：
30、当所述车辆的运行状态为第二状态时，若制动踏板的深度大于等于设定的深度阈值、所述电机回馈扭矩系统启动且车轮滑移率小于等于设定的门限值、所述车辆横摆角度小于设定的角度阈值以及所述液压线控制动系统工作时，则所述整车控制器向所述液压线控制动系统和所述电机回馈扭矩系统发送第一控制指令，以控制所述电机回馈扭矩系统的电机回馈扭矩不变以及所述液压线控制动系统的制动液压扭矩不变，使得所述车辆的减速度维持在预设范围内。
31、根据上述技术手段，根据电机回馈扭矩系统、车轮滑移率、液压线控制动系统、横摆角度的不同状态，对车辆采用的不同的控制，从而更精准的控制车辆的减速度维持不变。
32、进一步，所述根据所述车辆的运行状态，整车控制器根据所述车辆的运行状态和车轮滑移率，按照设定的控制策略对电机回馈扭矩系统和液压线控制动系统进行控制，使得所述车辆的减速度维持在预设范围内包括：
33、当所述车辆的运行状态为第二状态时，若制动踏板的深度大于等于设定的深度阈值、所述电机回馈扭矩系统启动且车轮滑移率小于等于设定的门限值、所述车辆横摆角度大于等于设定的角度阈值以及所述液压线控制动系统工作时，则所述整车控制器向所述液压线控制动系统和所述电机回馈扭矩系统发送第三控制指令，以使所述液压线控制动系统根据所述电机回馈扭矩系统产生的电机回馈扭矩退出量得到制动液压扭矩，所述液压线控制动系统通过制动管路产生相应的所述制动液压扭矩，使得所述车辆的减速度维持在预设范围内。
34、根据上述技术手段，根据电机回馈扭矩系统、车轮滑移率、液压线控制动系统、横摆角度的不同状态，对车辆采用的不同的控制，从而更精准的控制车辆的减速度维持不变。
35、一种改善减速度丢失的装置，所述装置应用于整车控制器，包括:
36、识别模块，用于根据车辆的当前加速度和当前车身的高度数据识别所述车辆的当前所处行驶路况，其中，所述当前所处行驶路况包括:造成车辆失稳的颠簸路况；
37、判断模块，用于若所述当前所处行驶路况为造成车辆失稳的颠簸路况，判断所述车辆的运行状态；
38、控制模块，用于根据所述车辆的运行状态和车轮滑移率，按照设定的控制策略对电机回馈扭矩系统和液压线控制动系统进行控制，使得所述车辆的减速度维持在预设范围内。
39、进一步，所述判断模块，具体用于判断所述车辆的油门踏板和制动踏板是否触发，若所述油门踏板松开且制动踏板未触发，则确定所述车辆的运行状态为第一状态；若所述油门踏板松开且制动踏板触发，则确定所述车辆的运行状态为第二状态。
40、进一步，所述控制模块包括：第一控制单元；
41、所述第一控制单元，用于当所述车辆的运行状态为第一状态时，若所述电机回馈扭矩系统启动且车轮滑移率大于设定的门限值以及所述液压线控制动系统未工作无制动液压扭矩时，则所述整车控制器向所述电机回馈扭矩系统发送第一控制指令，以控制所述电机回馈扭矩系统的电机回馈扭矩不变，使得所述车辆的减速度维持在预设范围内。
42、进一步，所述控制模块包括：第二控制单元；
43、所述第二控制单元，用于当所述车辆的运行状态为第一状态时，若所述电机回馈扭矩系统启动且车轮滑移率小于等于设定的门限值、所述车辆的横摆角度小于设定的角度阈值以及所述液压线控制动系统未工作无制动液压扭矩时，则所述整车控制器向所述电机回馈扭矩系统发送第一控制指令，以控制所述电机回馈扭矩系统的电机回馈扭矩不变，使得所述车辆的减速度维持在预设范围内。
44、进一步，所述控制模块包括：第三控制单元；
45、所述第三控制单元，用于当所述车辆的运行状态为第一状态时，若所述电机回馈扭矩系统启动且车轮滑移率小于等于设定的门限值、所述车辆的横摆角度大于等于设定的角度阈值以及所述液压线控制动系统未工作无制动液压扭矩时，则所述整车控制器向所述电机回馈扭矩系统发送第二控制指令，以控制所述电机回馈扭矩系统的电机扭矩快速退出，车轮触地后电机扭矩快速恢复，使得所述车辆的减速度维持在预设范围内。
46、进一步，所述控制模块包括：第四控制单元；
47、所述第四控制单元，用于当所述车辆的运行状态为第二状态时，若制动踏板的深度小于设定深度门限值、所述电机回馈扭矩系统启动且车轮滑移率大于设定的门限值以及所述液压线控制动系统未工作无制动液压扭矩时，则所述整车控制器向所述电机回馈扭矩系统发送第一控制指令，以控制所述电机回馈扭矩系统的电机回馈扭矩不变，使得所述车辆的减速度维持在预设范围内。
48、进一步，所述控制模块包括：第五控制单元；
49、所述第五控制单元，用于当所述车辆的运行状态为第二状态时，若制动踏板的深度小于设定深度门限值、当所述电机回馈扭矩系统启动且车轮滑移率小于等于设定的门限值、所述车辆横摆角度小于设定的角度阈值以及所述液压线控制动系统未工作无制动液压扭矩时，则所述整车控制器向所述电机回馈扭矩系统发送第一控制指令，以控制所述电机回馈扭矩系统的电机回馈扭矩不变，使得所述车辆的减速度维持在预设范围内。
50、进一步，所述控制模块包括：第六控制单元；
51、所述第六控制单元，用于当所述车辆的运行状态为第二状态时，若制动踏板的深度小于设定深度门限值、所述电机回馈扭矩系统启动且车轮滑移率小于等于设定的门限值、所述车辆的横摆角度大于等于设定的角度阈值以及所述液压线控制动系统工作时，则所述整车控制器向所述液压线控制动系统和所述电机回馈扭矩系统发送第三控制指令，以使所述液压线控制动系统根据所述电机回馈扭矩系统产生的电机回馈扭矩退出量得到制动液压扭矩，所述液压线控制动系统通过制动管路产生相应的所述制动液压扭矩，使得所述车辆的减速度维持在预设范围内。
52、进一步，所述控制模块包括：第七控制单元；
53、所述第七控制单元，用于当所述车辆的运行状态为第二状态时，若制动踏板的深度大于等于设定深度阈值、所述电机回馈扭矩系统启动且车轮滑移率大于设定的门限值时以及所述液压线控制动系统工作时，则所述整车控制器向所述液压线控制动系统和所述电机回馈扭矩系统发送第一控制指令，以控制所述电机回馈扭矩系统的电机回馈扭矩不变以及所述液压线控制动系统的制动液压扭矩不变，使得所述车辆的减速度维持在预设范围内。
54、进一步，所述控制模块包括：第八控制单元；
55、所述第八控制单元，用于当所述车辆的运行状态为第二状态时，若制动踏板的深度大于等于设定的深度阈值、所述电机回馈扭矩系统启动且车轮滑移率小于等于设定的门限值、所述车辆横摆角度小于设定的角度阈值以及所述液压线控制动系统工作时，则所述整车控制器向所述液压线控制动系统和所述电机回馈扭矩系统发送第一控制指令，以控制所述电机回馈扭矩系统的电机回馈扭矩不变以及所述液压线控制动系统的制动液压扭矩不变，使得所述车辆的减速度维持在预设范围内。
56、进一步，所述控制模块包括：第九控制单元；
57、所述第九控制单元，用于当所述车辆的运行状态为第二状态时，若制动踏板的深度大于等于设定的深度阈值、所述电机回馈扭矩系统启动且车轮滑移率小于等于设定的门限值、所述车辆横摆角度大于等于设定的角度阈值以及所述液压线控制动系统工作时，则所述整车控制器向所述液压线控制动系统和所述电机回馈扭矩系统发送第三控制指令，以使所述液压线控制动系统根据所述电机回馈扭矩系统产生的电机回馈扭矩退出量得到制动液压扭矩，所述液压线控制动系统通过制动管路产生相应的所述制动液压扭矩，使得所述车辆的减速度维持在预设范围内。
58、本发明的有益效果：
59、首先，本实施例通过车辆的当前加速度和当前车身的高度数据识别车辆的当前所处行驶路况，在当前所行驶路况处于造成车辆失稳的颠婆路况时，整车控制器根据车辆的运行状态和车轮滑移率，按照设定的控制策略对电机回馈扭矩系统和液压线控制动系统进行控制，使得电机回馈扭矩系统不退出，从而维持车辆的减速度不变，避免电机回馈扭矩系统退出的过程中产生的减速度丢失，从而提升了驾驶体验。
60、其次，本实例对车辆的控制上移，即车辆的所有的控制指令统一均由整车控制器发出，而电机回馈扭矩系统和液压线控制动系统根据整车控制器的控制指令执行相应的动作，提高了车辆控制的灵活性。
1.一种改善减速度丢失的方法，其特征在于，所述方法应用于整车控制器，包括:
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述车辆的运行状态包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的运行状态和车轮滑移率，按照设定的控制策略对电机回馈扭矩系统和液压线控制动系统进行控制，使得所述车辆的减速度维持在预设范围内包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的运行状态和车轮滑移率，按照设定的控制策略对电机回馈扭矩系统和液压线控制动系统进行控制，使得所述车辆的减速度维持在预设范围内包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的运行状态和车轮滑移率，按照设定的控制策略对电机回馈扭矩系统和液压线控制动系统进行控制，使得所述车辆的减速度维持在预设范围内包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的运行状态和车轮滑移率，按照设定的控制策略对电机回馈扭矩系统和液压线控制动系统进行控制，使得所述车辆的减速度维持在预设范围内包括：
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的运行状态和车轮滑移率，按照设定的控制策略对电机回馈扭矩系统和液压线控制动系统进行控制，使得所述车辆的减速度维持在预设范围内包括：
8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的运行状态和车轮滑移率，按照设定的控制策略对电机回馈扭矩系统和液压线控制动系统进行控制，使得所述车辆的减速度维持在预设范围内包括：
9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的运行状态和车轮滑移率，按照设定的控制策略对电机回馈扭矩系统和液压线控制动系统进行控制，使得所述车辆的减速度维持在预设范围内包括：
10.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的运行状态和车轮滑移率，按照设定的控制策略对电机回馈扭矩系统和液压线控制动系统进行控制，使得所述车辆的减速度维持在预设范围内包括：
11.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的运行状态，整车控制器根据车轮滑移率，按照设定的控制策略对电机回馈扭矩系统和液压线控制动系统进行控制，使得所述车辆的减速度维持在预设范围内包括：
12.一种改善减速度丢失的装置，其特征在于，所述装置应用于整车控制器，包括:
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述判断模块，具体用于判断所述车辆的油门踏板和制动踏板是否触发，若所述油门踏板松开且制动踏板未触发，则确定所述车辆的运行状态为第一状态；若所述油门踏板松开且制动踏板触发，则确定所述车辆的运行状态为第二状态。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：第一控制单元；
15.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：第二控制单元；
16.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：第三控制单元；
17.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：第四控制单元；
18.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：第五控制单元；
19.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：第六控制单元；
20.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：第七控制单元；
21.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：第八控制单元；
22.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：第九控制单元；
