本发明涉及一种机械设备，特别是涉及一种基于绳驱动的海参捕捞设备。
背景技术：
1、海参捕捞是海参养殖业中的重要环节，现有的海参捕捞设备通常运用水下航行器作为基座，水下航行器携带刚性机械臂，水下航行器运行到指定地点后，刚性机械臂完成捕捞工作。水下航行器作为运载器虽然具备良好的续航能力，但是航行过程中会扬起沙粒，导致能见度降低，从而降低捕捞效率，并且刚性机械臂抓手还会导致海参的损坏率增加。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供一种捕捞效率高、使用寿命长的基于绳驱动的海参捕捞设备。
2、为达到上述目的，本发明提供一种基于绳驱动的海参捕捞设备，包括船体、末端执行器、绳索、绳索驱动装置，所述船体用于航行于海面上，所述船体上设置有通孔，所述末端执行器用于抓取海底的海参，所述绳索驱动装置设置于所述船体上，所述绳索一端连接于所述绳索驱动装置上、另一端连接于所述末端执行器上，所述绳索驱动装置适于带动所述绳索使所述末端执行器经所述通孔放置于海底或从海底收起至所述船体上，所述绳索驱动装置适于带动所述绳索使所述末端执行器在六自由度方向上调整位置。
3、进一步地，所述末端执行器包括支架、引导管、储存箱、吸取器，所述引导管、所述储存箱均连接于所述支架上，所述引导管一端连通所述储存箱，所述吸取器设置于所述引导管的另一端，所述吸取器用于将海底的海参吸起至所述引导管内。
4、进一步地，还包括分流管，所述分流管包括球状空心管及连接于所述球状空心管上的第一接头、第二接头、第三接头、第四接头，所述第一接头与所述第二接头相对设置，所述第三接头与所述第四接头相对设置，所述第一接头与所述引导管连接并相互连通，所述第二接头反向连接有第一自吸泵，所述第三接头连接第二自吸泵，所述第二自吸泵为海参的吸捕提供动力，所述第四接头与所述储存箱连接并相互连通，经所述吸取器吸取上来的海参经所述第四接头进入所述储存箱。
5、进一步地，所述引导管中设置有防倒流装置，所述防倒流装置用于防止吸入所述引导管内的海参因重力作用掉回水中。
6、进一步地，还包括相机及控制器，所述相机连接于所述支架底部，所述控制器设置于所述船体上，所述控制器还连接所述绳索驱动装置，所述相机与所述控制器连接，所述相机用于拍摄海底图片并将所述海底图片传输至所述控制器，所述控制器根据所述海底图片识别并定位海底的海参，所述控制器根据所述海底图片控制所述绳索驱动装置，使所述绳索驱动装置驱动所述绳索带动所述末端执行器到达预定位置。
7、进一步地，所述绳索设置有八条，所述支架上设置有八个连接端，每个所述连接端上分别设置有一个万向节，所述绳索驱动装置包括八个绳索驱动组件，每个所述绳索驱动组件结构相同，其中一个所述绳索驱动组件包括卷扬机、第一滑轮、第二滑轮、驱动组件支架，所述驱动组件支架设置于所述船体上，所述第一滑轮、所述第二滑轮、所述卷扬机均设置于所述驱动组件支架上，八条所述绳索的一端分别连接在一个所述卷扬机上，八条所述绳索的另一端依次绕过同组的所述第一滑轮、所述第二滑轮后连接于一个所述万向节上，每个所述绳索驱动组件的所述卷扬机均与所述控制器连接。
8、进一步地，所述八个连接端位于上下两层，位于上层的四个所述连接端与位于下层的四个所述连接端相互错位。
9、进一步地，还包括滑轮支架，所述第二滑轮连接于所述滑轮支架上，所述滑轮支架适于相对所述驱动组件支架上下移动。
10、进一步地，还包括一对相互配合的丝杆、螺母，所述丝杆垂直连接于所述驱动组件支架上，所述螺母连接于所述滑轮支架上。
11、进一步地，所述驱动组件支架设置有四个，两个所述绳索驱动组件的所述卷扬机、所述第一滑轮、所述第二滑轮设置于同一个所述驱动组件支架上。
12、本发明基于绳驱动的海参捕捞设备，至少具有下述有益效果：
13、本发明基于绳驱动的海参捕捞设备，由于绳索驱动装置设置于船体上，只有末端执行器没入水中抓取海参，因此捕捞设备中的大部分部件不会受到海水腐蚀，使用寿命延长，并且由于绳索驱动装置能够带动绳索使末端执行器经通孔放置于海底或从海底收起至船体上，因此船体行进过程中末端执行器收起，船体行进过程中不会造成海水浑浊，海底的能见度更高，捕捞效率更高，末端执行器能够在六自由度方向上调整位置，进一步扩大捕捞面积、提高捕捞效率。
14、下面结合附图具体说明本发明基于绳驱动的海参捕捞设备。
1.一种基于绳驱动的海参捕捞设备，其特征在于：包括船体(01)、末端执行器(02)、绳索(03)、绳索驱动装置(04)，所述船体(01)用于航行于海面上，所述船体(01)上设置有通孔(11)，所述末端执行器(02)用于抓取海底的海参，所述绳索驱动装置(04)设置于所述船体(01)上，所述绳索(03)一端连接于所述绳索驱动装置(04)上、另一端连接于所述末端执行器(02)上，所述绳索驱动装置(04)适于带动所述绳索(03)使所述末端执行器(02)经所述通孔(11)放置于海底或从海底收起至所述船体(01)上，所述绳索驱动装置(04)适于带动所述绳索(03)使所述末端执行器(02)在六自由度方向上调整位置。
2.根据权利要求1所述的基于绳驱动的海参捕捞设备，其特征在于：所述末端执行器(02)包括支架(21)、引导管(22)、储存箱(23)、吸取器(24)，所述引导管(22)、所述储存箱(23)均连接于所述支架(21)上，所述引导管(22)一端连通所述储存箱(23)，所述吸取器(24)设置于所述引导管(22)的另一端，所述吸取器(24)用于将海底的海参吸起至所述引导管(22)内。
3.根据权利要求2所述的基于绳驱动的海参捕捞设备，其特征在于：还包括分流管(27)，所述分流管(27)包括球状空心管(271)及连接于所述球状空心管(271)上的第一接头(272)、第二接头(273)、第三接头(274)、第四接头(275)，所述第一接头(272)与所述第二接头(273)相对设置，所述第三接头(274)与所述第四接头(275)相对设置，所述第一接头(272)与所述引导管(22)连接并相互连通，所述第二接头(273)反向连接有第一自吸泵，所述第三接头(274)连接第二自吸泵，所述第二自吸泵为海参的吸捕提供动力，所述第四接头(275)与所述储存箱(23)连接并相互连通，经所述吸取器(24)吸取上来的海参经所述第四接头(275)进入所述储存箱(23)。
4.根据权利要求3所述的基于绳驱动的海参捕捞设备，其特征在于：所述引导管(22)中设置有防倒流装置，所述防倒流装置用于防止吸入所述引导管(22)内的海参因重力作用掉回水中。
5.根据权利要求4所述的基于绳驱动的海参捕捞设备，其特征在于：还包括相机(25)及控制器(26)，所述相机(25)连接于所述支架(21)底部，所述控制器(26)设置于所述船体(01)上，所述控制器(26)还连接所述绳索驱动装置(04)，所述相机(25)与所述控制器(26)连接，所述相机(25)用于拍摄海底图片并将所述海底图片传输至所述控制器(26)，所述控制器(26)根据所述海底图片识别并定位海底的海参，所述控制器(26)根据所述海底图片控制所述绳索驱动装置(04)，使所述绳索驱动装置(04)驱动所述绳索(03)带动所述末端执行器(02)到达预定位置。
6.根据权利要求5所述的基于绳驱动的海参捕捞设备，其特征在于：所述绳索(03)设置有八条，所述支架(21)上设置有八个连接端，每个所述连接端上分别设置有一个万向节，所述绳索驱动装置(04)包括八个绳索驱动组件，每个所述绳索驱动组件结构相同，其中一个所述绳索驱动组件包括卷扬机(41)、第一滑轮(42)、第二滑轮(43)、驱动组件支架(44)，所述驱动组件支架(44)设置于所述船体(01)上，所述第一滑轮(42)、所述第二滑轮(43)、所述卷扬机(41)均设置于所述驱动组件支架(44)上，八条所述绳索(03)的一端分别连接在一个所述卷扬机(41)上，八条所述绳索(03)的另一端依次绕过同组的所述第一滑轮(42)、所述第二滑轮(43)后连接于一个所述万向节上，每个所述绳索驱动组件的所述卷扬机(41)均与所述控制器(26)连接。
7.根据权利要求6所述的基于绳驱动的海参捕捞设备，其特征在于：所述八个连接端位于上下两层，位于上层的四个所述连接端与位于下层的四个所述连接端相互错位。
8.根据权利要求6所述的基于绳驱动的海参捕捞设备，其特征在于：还包括滑轮支架(45)，所述第二滑轮(43)连接于所述滑轮支架(45)上，所述滑轮支架(45)适于相对所述驱动组件支架(44)上下移动。
9.根据权利要求8所述的基于绳驱动的海参捕捞设备，其特征在于：还包括一对相互配合的丝杆(46)、螺母(47)，所述丝杆(46)垂直连接于所述驱动组件支架(44)上，所述螺母(47)连接于所述滑轮支架(45)上。
10.根据权利要求6所述的基于绳驱动的海参捕捞设备，其特征在于：所述驱动组件支架(44)设置有四个，两个所述绳索驱动组件的所述卷扬机(41)、所述第一滑轮(42)、所述第二滑轮(43)设置于同一个所述驱动组件支架(44)上。
