本发明涉及电力巡检，尤其是涉及一种巡检机器人。
背景技术：
1、为了保证电力系统的稳定运行，需要定时的对电力系统进行巡检，随着物联网与云计算技术的推广及应用，目前可以通过巡检机器人到现场，通过工业相机自动对电力系统进行拍照检查，有效提高了检查效率和检查准确度，同时减小了工作人员的劳动强度。
2、经检索，公告号为：cn113460196b的中国专利，公开了一种巡检机器人，该申请利用防止倾斜装置可以避免小车在撞到障碍物时，发生侧翻的现象，利用清理装置，避免小车在巡检过程中检测摄像头因粘灰尘从而导致拍摄不清楚，结构简单，自动化程度高，便于安装，节省劳动力。
3、基于上述检索并结合现实问题发现：现有的机器人的通过性较差，当巡检场地存在沟槽时，机器人很难自主的通过沟槽，即使一些履带式机器人在通过沟槽时，其车身状态会产生较大的前后倾斜，降低了机器人通过时的稳定性，存在翻车的风险。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供一种巡检机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
2、本发明的技术方案是：一种巡检机器人，包括主体框架，所述主体框架的上侧一端安装有控制器，且主体框架的上侧固定有立板，所述立板的上端安装有工业相机，所述主体框架的上侧位于四角位置处均安装有激光雷达，所述工业相机和激光雷达均与控制器电性连接，还包括：设置在主体框架两侧的两个桥架板，两个所述桥架板的外侧均设置有桥架板平衡机构；两个桥架板移动机构，两个所述桥架板移动机构对称设置在主体框架的两端位置处；所述桥架板移动机构包括固定在主体框架一端位于两侧位置处的两个套柱和安装在主体框架内侧一端的推拉电缸，所述推拉电缸与控制器电性连接，两个所述套柱的内侧一端均滑动插设有伸缩杆，两个所述伸缩杆的一端固定有一个移动架，所述推拉电缸的伸缩端与移动架的外部一侧固定连接，所述移动架的内侧和两端设置有桥架板装卸机构。
3、优选的，所述桥架板装卸机构包括贯穿转动连接在移动架内侧的第一翻转轴，所述第一翻转轴的外侧与移动架之间设置有转动机构，且第一翻转轴的外侧两端均固定有翻转臂，两个所述翻转臂的一端均贯穿转动连接有第二翻转轴，两个所述第二翻转轴的一端均安装有取放气缸，两个所述取放气缸的伸缩端均安装有电动夹爪，且两个取放气缸和两个电动夹爪均与控制器电性连接。
4、优选的，两个所述第二翻转轴的一端均固定有活动皮带轮，所述移动架的外侧两端固定有两个环形皮带轮，位于同一侧的所述活动皮带轮和环形皮带轮的外侧均转动连接有同步皮带。
5、优选的，所述转动机构包括安装在移动架内侧位于中段位置处的翻转驱动电机和固定在第一翻转轴外侧位于中段位置处的蜗轮，所述翻转驱动电机的驱动端固定有蜗杆，所述蜗杆与蜗轮相啮合，所述翻转驱动电机与控制器电性连接。
6、优选的，所述桥架板平衡机构包括固定在桥架板下侧两端的两个活塞筒和固定在桥架板一侧位于中段位置处的阀体，所述阀体的内部两端开设有两个阀体流道，两个所述活塞筒的内侧均滑动连接有活塞板，两个所述活塞板的下侧均固定有延伸至活塞筒外部的活塞杆，两个所述活塞杆的下端均固定有底座板，两个所述活塞筒的上端一侧均连接有柔性油管，两个所述柔性油管的一端分别与两个阀体流道的内部连通，两个所述底座板的上侧两端均对称固定有两个导向杆，每个所述导向杆的外侧上端均滑动套设有导向套杆，每个所述导向套杆的上端均与桥架板的下侧固定连接，两个所述活塞筒和两个柔性油管的内侧均填充有液压油，所述阀体的内部设置有锁定机构，两个所述底座板的下侧均固定有橡胶垫，两个所述橡胶垫的内部均等间距固定有多个防滑凸点。
7、优选的，所述锁定机构包括转动连接在阀体内部位于中段位置处的转动盘和固定在阀体外部一端的固定架，所述固定架的一端转动连接有通断控制电缸，所述通断控制电缸与控制器电性连接，所述转动盘的一端固定有位于阀体外部的推拉杆，所述通断控制电缸的伸缩端与推拉杆的一端转动连接，所述转动盘的内部开设有经过其圆心的直流道。
8、优选的，两个所述桥架板的上侧位于中段位置处均开设有凹槽，两个所述凹槽的内侧均固定有固定方杆，两个所述电动夹爪的两个夹爪一侧均开设有与固定方杆相适配的v形槽。
9、优选的，两个所述桥架板的两端均对称转动连接有两个端部延伸板，每个所述端部延伸板的一端均转动连接有端部滚轴。
10、优选的，所述主体框架的内侧安装有蓄电池，且主体框架的下侧固定有四个轮板，四个所述轮板的一侧均安装有驱动电机，四个所述驱动电机的驱动端均固定有车轮，所述驱动电机与控制器电性连接。
11、优选的，两个所述桥架板的下侧均固定有两个支撑块，两个所述支撑块的下端均开设有限位槽，所述主体框架的下侧对应四个限位槽的位置处均固定有支撑杆，四个所述支撑杆的末端均固定有挡板。
12、本发明通过改进在此提供巡检机器人，与现有技术相比，具有如下改进及优点：
13、其一：本发明通过桥架板移动机构和其中的桥架板装卸机构，在机器人遇到地面有沟槽时，可以带动两个桥架板移动，可以将两个桥架板搭接在沟槽的两侧地面上，使机器人的四个车轮通过两个桥架板可以平稳的通过沟槽，从而大幅提高了机器人的通过性，可以在更复杂的场地进行巡检作业。
14、其二：本发明通过桥架板平衡机构，在桥架板装卸机构带动两个桥架板下移时，可以根据沟槽两侧地面的高度不同，自动调节两端的两个底座板的高度，当沟槽两侧地面高度不相等时，仍可以使桥架板保持水平状态，使机器人行驶在桥架板上侧时可以保持水平状态，提高了机器人通过沟槽时的稳定性，避免机器人倾斜或侧翻。
15、其三：本发明通过橡胶垫可以提高底座板与地面的摩擦力，同时防滑凸点可以压入地面土壤内部，从而提高了底座板与地面的摩擦力，防止桥架板在沟槽两侧地面上滑动，提高了机器人在桥架板上侧行驶时的安全性。
1.一种巡检机器人，包括主体框架（1），所述主体框架（1）的上侧一端安装有控制器（2），且主体框架（1）的上侧固定有立板（3），所述立板（3）的上端安装有工业相机（4），所述主体框架（1）的上侧位于四角位置处均安装有激光雷达（9），所述工业相机（4）和激光雷达（9）均与控制器（2）电性连接，其特征在于，还包括：
2.根据权利要求1所述的一种巡检机器人，其特征在于：所述桥架板装卸机构包括贯穿转动连接在移动架（104）内侧的第一翻转轴（105），所述第一翻转轴（105）的外侧与移动架（104）之间设置有转动机构，且第一翻转轴（105）的外侧两端均固定有翻转臂（106），两个所述翻转臂（106）的一端均贯穿转动连接有第二翻转轴（107），两个所述第二翻转轴（107）的一端均安装有取放气缸（108），两个所述取放气缸（108）的伸缩端均安装有电动夹爪（109），且两个取放气缸（108）和两个电动夹爪（109）均与控制器（2）电性连接。
3.根据权利要求2所述的一种巡检机器人，其特征在于：两个所述第二翻转轴（107）的一端均固定有活动皮带轮（111），所述移动架（104）的外侧两端固定有两个环形皮带轮（112），位于同一侧的所述活动皮带轮（111）和环形皮带轮（112）的外侧均转动连接有同步皮带（113）。
4.根据权利要求3所述的一种巡检机器人，其特征在于：所述转动机构包括安装在移动架（104）内侧位于中段位置处的翻转驱动电机（114）和固定在第一翻转轴（105）外侧位于中段位置处的蜗轮（116），所述翻转驱动电机（114）的驱动端固定有蜗杆（115），所述蜗杆（115）与蜗轮（116）相啮合，所述翻转驱动电机（114）与控制器（2）电性连接。
5.根据权利要求1所述的一种巡检机器人，其特征在于：所述桥架板平衡机构包括固定在桥架板（10）下侧两端的两个活塞筒（201）和固定在桥架板（10）一侧位于中段位置处的阀体（202），所述阀体（202）的内部两端开设有两个阀体流道（203），两个所述活塞筒（201）的内侧均滑动连接有活塞板（204），两个所述活塞板（204）的下侧均固定有延伸至活塞筒（201）外部的活塞杆（205），两个所述活塞杆（205）的下端均固定有底座板（206），两个所述活塞筒（201）的上端一侧均连接有柔性油管（209），两个所述柔性油管（209）的一端分别与两个阀体流道（203）的内部连通，两个所述底座板（206）的上侧两端均对称固定有两个导向杆（207），每个所述导向杆（207）的外侧上端均滑动套设有导向套杆（208），每个所述导向套杆（208）的上端均与桥架板（10）的下侧固定连接，两个所述活塞筒（201）和两个柔性油管（209）的内侧均填充有液压油，所述阀体（202）的内部设置有锁定机构，两个所述底座板（206）的下侧均固定有橡胶垫（215），两个所述橡胶垫（215）的内部均等间距固定有多个防滑凸点（216）。
6.根据权利要求5所述的一种巡检机器人，其特征在于：所述锁定机构包括转动连接在阀体（202）内部位于中段位置处的转动盘（210）和固定在阀体（202）外部一端的固定架（213），所述固定架（213）的一端转动连接有通断控制电缸（214），所述通断控制电缸（214）与控制器（2）电性连接，所述转动盘（210）的一端固定有位于阀体（202）外部的推拉杆（212），所述通断控制电缸（214）的伸缩端与推拉杆（212）的一端转动连接，所述转动盘（210）的内部开设有经过其圆心的直流道（211）。
7.根据权利要求2所述的一种巡检机器人，其特征在于：两个所述桥架板（10）的上侧位于中段位置处均开设有凹槽（11），两个所述凹槽（11）的内侧均固定有固定方杆（12），两个所述电动夹爪（109）的两个夹爪一侧均开设有与固定方杆（12）相适配的v形槽（110）。
8.根据权利要求1所述的一种巡检机器人，其特征在于：两个所述桥架板（10）的两端均对称转动连接有两个端部延伸板（13），每个所述端部延伸板（13）的一端均转动连接有端部滚轴（14）。
9.根据权利要求5所述的一种巡检机器人，其特征在于：所述主体框架（1）的内侧安装有蓄电池（5），且主体框架（1）的下侧固定有四个轮板（6），四个所述轮板（6）的一侧均安装有驱动电机（7），四个所述驱动电机（7）的驱动端均固定有车轮（8），所述驱动电机（7）与控制器（2）电性连接。
10.根据权利要求1所述的一种巡检机器人，其特征在于：两个所述桥架板（10）的下侧均固定有两个支撑块（17），两个所述支撑块（17）的下端均开设有限位槽（18），所述主体框架（1）的下侧对应四个限位槽（18）的位置处均固定有支撑杆（15），四个所述支撑杆（15）的末端均固定有挡板（16）。
