本发明涉及四向穿梭车，尤其涉及一种四向穿梭车的智能货物识别与分拣方法及系统。
背景技术：
1、四向穿梭车技术作为物流仓储系统中的一项革命性技术，其核心在于提高了分拣效率，这项技术集成了自动引导车辆、提升机、穿梭车等多种功能，使得物流系统更加高效和灵活，在智能货物识别与分拣方面，四向穿梭车可以通过搭载的传感器和相机系统对货物进行识别，根据预设的程序进行智能分拣，这种技术的应用大幅提高了物流仓储的效率和准确性，同时也降低了人力成本和操作错误率。
2、随着社会的进步，仓储物流技术逐渐向高柔性自动化发展，目前，我国仓储物流技术已经从“适度自动化+高度信息化”阶段过渡到“高度自动化+高度信息化”阶段，并开始向智能化演变，如此，如何实现一种更大的规模、更高的柔性、更高的自动化水平、更高的效率和更低的成本的仓储技术就成了本领域研究人员的一大重要课题。
技术实现思路
1、本发明提供了一种四向穿梭车的智能货物识别与分拣方法，包括：
2、安置四向穿梭车智能仓储控制系统；
3、使用智能仓储控制系统对分拣区域建立三维模型；
4、使用三维模型收集待分拣物品信息，建立物品特征参数集合；
5、根据物品特征参数集合与四向穿梭车运载属性确定多个待分拣物品子集以及对应的四向穿梭车；
6、根据待分拣物品子集以及对应的四向穿梭车，智能优化分拣路径和顺序；
7、如上所述的一种四向穿梭车的智能货物识别与分拣方法，其中四向穿梭车智能仓储控制系统包含穿梭车调度单元、建系单元、信息收集单元、智能优化单元，穿梭车调度单元对多个四向穿梭车进行统一调度，建系单元利用结构光技术对分拣区域进行精确的三维建模，为智能货物识别与分拣提供关键的空间信息，信息收集单元收集待分拣物品或已分拣物品的三维坐标、尺寸和重量信息，智能优化单元将收集的待分拣物品信息通过智能优化处理得到最佳分拣路径和顺序。
8、如上所述的一种四向穿梭车的智能货物识别与分拣方法，其中智能仓储控制系统对分拣区域建立三维模型的方法具体分为以下子步骤：
9、以智能仓储控制系统的位置为基点，使用投影设备将结构化的光图案投射到分拣区域的物品上，以物品所在位置的中心作为物品的三维坐标；
10、通过高精度的相机捕捉由物品表面反射回来的结构光图案，通过结构光的变形来确定被测物品的尺寸参数；
11、利用图像处理技术和算法分析结构光图案，提取出物品的密度参数，根据密度参数和尺寸参数计算物品的重量参数；
12、结合所得到的三维坐标、尺寸参数和重量参数，建立该分拣区域的三维模型。
13、如上所述的一种四向穿梭车的智能货物识别与分拣方法，其中从物品特征参数集合拆分待分拣物品子集具体分为以下子步骤：
14、建立分配队列和工作队列，分配队列包括所有可分配的四项穿梭车的信息，工作队列包括所有工作中的四项穿梭车的信息；
15、按顺序从物品特征参数集合中拆分出物品总重量不大于分配队列队头的四项穿梭车载重量的子集；
16、通过四项穿梭车的光信号接收器接收待分拣物品子集的三维坐标信息，并将分配队列队头四项穿梭车从分配队列中出队，加入到工作队列队尾，直到分配队列为空或物品特征参数集合为空。
17、如上所述的一种四向穿梭车的智能货物识别与分拣方法，其中根据待分拣物品三维坐标信息建立有向图，按照有向图边的权值大小选择下一个到达的顶点，直到四项穿梭车到达过所有顶点为止，此时四项穿梭车经过的路径记为智能优化分拣路径，四项穿梭车经过每个节点的顺序记为智能优化分拣顺序。
18、本发明还提供了一种四向穿梭车的智能货物识别与分拣系统，包括：集成装置模块，三维建模模块，收集模块，拆分模块，智能优化模块。
19、集成装置模块：安置四向穿梭车智能仓储控制系统；
20、三维建模模块：使用智能仓储控制系统对分拣区域建立三维模型；
21、收集模块：使用三维模型收集待分拣物品信息，建立物品特征参数集合；
22、拆分模块：根据物品特征参数集合与四向穿梭车运载属性确定多个待分拣物品子集以及对应的四向穿梭车；
23、智能优化模块：根据待分拣物品子集以及对应的四向穿梭车，智能优化分拣路径和顺序。
24、如上所述的一种四向穿梭车的智能货物识别与分拣系统，其中四向穿梭车智能仓储控制系统包含穿梭车调度单元、建系单元、信息收集单元、智能优化单元，穿梭车调度单元对多个四向穿梭车进行统一调度，建系单元利用结构光技术对分拣区域进行精确的三维建模，为智能货物识别与分拣提供关键的空间信息，信息收集单元收集待分拣物品或已分拣物品的三维坐标、尺寸和重量信息，智能优化单元将收集的待分拣物品信息通过智能优化处理得到最佳分拣路径和顺序。
25、如上所述的一种四向穿梭车的智能货物识别与分拣系统，其中智能仓储控制系统对分拣区域建立三维模型的方法具体分为以下子步骤：
26、以智能仓储控制系统的位置为基点，使用投影设备将结构化的光图案投射到分拣区域的物品上，以物品所在位置的中心作为物品的三维坐标；
27、通过高精度的相机捕捉由物品表面反射回来的结构光图案，通过结构光的变形来确定被测物品的尺寸参数；
28、利用图像处理技术和算法分析结构光图案，提取出物品的密度参数，根据密度参数和尺寸参数计算物品的重量参数；
29、结合所得到的三维坐标、尺寸参数和重量参数，建立该分拣区域的三维模型。
30、如上所述的一种四向穿梭车的智能货物识别与分拣系统，其中从物品特征参数集合拆分待分拣物品子集具体分为以下子步骤：
31、建立分配队列和工作队列，分配队列包括所有可分配的四项穿梭车的信息，工作队列包括所有工作中的四项穿梭车的信息；
32、按顺序从物品特征参数集合中拆分出物品总重量不大于分配队列队头的四项穿梭车载重量的子集；
33、通过四项穿梭车的光信号接收器接收待分拣物品子集的三维坐标信息，并将分配队列队头四项穿梭车从分配队列中出队，加入到工作队列队尾，直到分配队列为空或物品特征参数集合为空。
34、如上所述的一种四向穿梭车的智能货物识别与分拣系统，其中根据待分拣物品三维坐标信息建立有向图，按照有向图边的权值大小选择下一个到达的顶点，直到四项穿梭车到达过所有顶点为止，此时四项穿梭车经过的路径记为智能优化分拣路径，四项穿梭车经过每个节点的顺序记为智能优化分拣顺序。
35、本发明实现的有益效果如下：能够大幅提高物流仓储的效率和准确性，同时降低人力成本和操作错误率。
1.一种四向穿梭车的智能货物识别与分拣方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种四向穿梭车的智能货物识别与分拣方法，其特征在于，四向穿梭车智能仓储控制系统包含穿梭车调度单元、建系单元、信息收集单元、智能优化单元，穿梭车调度单元对多个四向穿梭车进行统一调度，建系单元利用结构光技术对分拣区域进行精确的三维建模，为智能货物识别与分拣提供关键的空间信息，信息收集单元收集待分拣物品或已分拣物品的三维坐标、尺寸和重量信息，智能优化单元将收集的待分拣物品信息通过智能优化处理得到最佳分拣路径和顺序。
3.如权利要求1所述的一种四向穿梭车的智能货物识别与分拣方法，其特征在于，智能仓储控制系统对分拣区域建立三维模型的方法具体分为以下子步骤：
4.如权利要求1所述的一种四向穿梭车的智能货物识别与分拣方法，其特征在于，从物品特征参数集合拆分待分拣物品子集具体分为以下子步骤：
5.如权利要求4所述的一种四向穿梭车的智能货物识别与分拣方法，其特征在于，根据待分拣物品三维坐标信息建立有向图，按照有向图边的权值大小选择下一个到达的顶点，直到四项穿梭车到达过所有顶点为止，此时四项穿梭车经过的路径记为智能优化分拣路径，四项穿梭车经过每个节点的顺序记为智能优化分拣顺序。
6.一种四向穿梭车的智能货物识别与分拣系统，其特征在于，包括：
7.如权利要求6所述的一种四向穿梭车的智能货物识别与分拣系统，其特征在于，四向穿梭车智能仓储控制系统包含穿梭车调度单元、建系单元、信息收集单元、智能优化单元，穿梭车调度单元对多个四向穿梭车进行统一调度，建系单元利用结构光技术对分拣区域进行精确的三维建模，为智能货物识别与分拣提供关键的空间信息，信息收集单元收集待分拣物品或已分拣物品的三维坐标、尺寸和重量信息，智能优化单元将收集的待分拣物品信息通过智能优化处理得到最佳分拣路径和顺序。
8.如权利要求6所述的一种四向穿梭车的智能货物识别与分拣系统，其特征在于，智能仓储控制系统对分拣区域建立三维模型的方法具体分为以下子步骤：
9.如权利要求6所述的一种四向穿梭车的智能货物识别与分拣系统，其特征在于，从物品特征参数集合拆分待分拣物品子集具体分为以下子步骤：
10.如权利要求9所述的一种四向穿梭车的智能货物识别与分拣系统，其特征在于，根据待分拣物品三维坐标信息建立有向图，按照有向图边的权值大小选择下一个到达的顶点，直到四项穿梭车到达过所有顶点为止，此时四项穿梭车经过的路径记为智能优化分拣路径，四项穿梭车经过每个节点的顺序记为智能优化分拣顺序。
