本发明涉及起重设备，具体涉及随车起重机的安全保护系统及安全保护控制方法。
背景技术：
1、目前，随车起重机在吊装作业时经常会出现过卷、过放或超载的危险工况，常规电气保护方法是立即断对应的卸荷电磁阀电源使整机无动作，从而防止危险和事故的发生，此时操作人员需通过持续操作驾驶室内的自复位式电气按钮，使对应的卸荷电磁阀得电，同时需同步操作多路阀手柄使起重机向安全位置运行。上述操作方式以下存在安全隐患：
2、1、需要操作人员两只手配合操作，一只手操作按钮，另一只手同时操作阀手柄，操作不便捷，对操作人员的操作技能要求较高；
3、2、存在操作人员有操作失误的风险，向危险方向操作时会造成翻车、折臂等事故。
技术实现思路
1、有鉴于此，本发明提供了一种随车起重机的安全保护系统及安全保护控制方法，以解决起重机出现危险工况时无法避免向危险操作的问题。
2、第一方面，本发明提供了一种随车起重机的安全保护系统，包括：多路阀，适于与若干执行元件连通；若干位移检测件，设置在多路阀上且与多路阀的若干阀芯一一对应连接；总控制阀，与多路阀的进油口连通，总控制阀具有阻止向多路阀供油的第一工作位和向多路阀供油的第二工作位；控制器，与位移检测件、总控制阀电连接，控制器用于在随车起重机处于危险工况时根据与危险工况所对应的位移检测件检测的位移信息控制总控制阀的工作位。
3、有益效果：安全保护系统可自动地避免向危险方向动作，只能向安全方向动作，有效保障了吊装作业的安全性。
4、在一种可选的实施方式中，安全保护系统还包括过卷限位开关，过卷限位开关设置在随车起重机的吊臂的臂头上，过卷限位开关与控制器电连接，若干位移检测件中的两个分别为伸缩阀芯位移检测件和卷扬阀芯位移检测件，危险工况包括过卷工况，控制器用于在随车起重机处于过卷工况时根据与过卷工况所对应的伸缩阀芯位移检测件和卷扬阀芯位移检测件中的至少一个检测的位移信息控制总控制阀的工作位。
5、有益效果：在出现过卷工况时，操作伸缩阀杆、卷扬阀杆时，控制器主动判断多路阀的伸缩阀芯、卷扬阀芯的动作方向，进而判断出伸缩阀杆、卷扬阀杆的操作方向，根据动作方向控制主控制电磁阀的得电或失电，使得危险方向的操作无法响应、安全方向的操作可以响应。
6、在一种可选的实施方式中，安全保护系统还包括过放保护开关，过放保护开关设置在随车起重机的卷扬机的卷筒上，过放保护开关与控制器电连接，若干位移检测件中的一个为卷扬阀芯位移检测件，危险工况包括过放工况，控制器用于在随车起重机处于过放工况时根据与过放工况所对应的卷扬阀芯位移检测件检测的位移信息控制总控制阀的工作位。
7、有益效果：在出现过放工况时，操作卷扬阀杆时，控制器主动判断多路阀的卷扬阀芯的动作方向，进而判断出多路阀的卷扬阀杆的操作方向，根据动作方向控制主控制电磁阀的得电或失电，使得危险方向的操作无法响应、安全方向的操作可以响应。
8、在一种可选的实施方式中，安全保护系统还包括力矩限制保护器，力矩限制保护器包括压力传感器和长度角度传感器，长度角度传感器设置在随车起重机的吊臂上，压力传感器设置在随车起重机的变幅油缸上，压力传感器和长度角度传感器均与控制器电连接，若干位移检测件中的三个分别为伸缩阀芯位移检测件、卷扬阀芯位移检测件以及变幅阀芯位移检测件，危险工况包括过载工况，控制器用于在随车起重机处于过载工况时根据与过载工况所对应的伸缩阀芯位移检测件、卷扬阀芯位移检测件及变幅阀芯位移检测件中的至少一个检测的位移信息控制总控制阀的工作位。
9、有益效果：当出现超载后，操作对应的阀杆时，通过对应的位移传感器检测对应的阀芯的实时位置，允许向力矩减小的方向操作多路阀，无法向力矩增大的方向操作多路阀，直至超载状态解除，可以正常操作，实现力矩方向限制功能。
10、在一种可选的实施方式中，安全保护系统还包括回转角度检测件，回转角度检测件设置在随车起重机的中心回转体上，回转角度检测件与控制器电连接，若干位移检测件中的一个为回转阀芯位移检测件，控制器用于在随车起重机处于安全工况时根据回转阀芯位移检测件检测的位移信息控制总控制阀的工作位。
11、有益效果：当吊臂的回转角度超出允许回转角度时，通过位移检测件检测回转阀芯的实时位置，控制器控制总控制电磁阀失电，只能向相反方向操作，避免倾翻现象发生。
12、在一种可选的实施方式中，控制器为一个主控制器。
13、在一种可选的实施方式中，控制器包括集成在多路阀上的若干集成控制器。
14、第二方面，本发明还提供了一种随车起重机的安全保护控制方法，使用上述的随车起重机的安全保护系统，安全保护控制方法包括以下步骤：在随车起重机处于危险工况时获取与危险工况所对应的位移检测件检测的位移信息；根据与危险工况所对应的位移检测件检测的位移信息控制总控制阀的工作位。
15、在一种可选的实施方式中，位移信息包括动作方向，动作方向包括安全方向和危险方向，根据与危险工况所对应的位移检测件检测的位移信息控制总控制阀的工作位的步骤包括：根据危险方向控制总控制阀处于第一工作位；根据安全方向控制总控制阀处于第二工作位。
16、在一种可选的实施方式中，安全保护系统还包括过卷限位开关，过卷限位开关设置在随车起重机的吊臂的臂头上，若干位移检测件中的两个分别为伸缩阀芯位移检测件和卷扬阀芯位移检测件，若干阀芯中的两个分别为伸缩阀芯和卷扬阀芯，危险工况包括过卷工况；获取与危险工况所对应的位移检测件检测的位移信息的步骤之前，安全保护控制方法还包括：获取过卷限位开关的信息；根据过卷限位开关的信息判断随车起重机是否处于过卷工况；在根据与危险工况所对应的位移检测件检测的位移信息控制总控制阀的工作位的步骤中：伸缩阀芯动作时，危险方向为伸臂方向，安全方向为缩臂方向；卷扬阀芯动作时，危险方向为起钩方向，安全方向为落钩方向。
17、在一种可选的实施方式中，安全保护系统还包括过放保护开关，过放保护开关设置在随车起重机的卷扬机的卷筒上，若干位移检测件中的一个为卷扬阀芯位移检测件，与危险工况所对应的位移检测件为卷扬阀芯位移检测件，若干阀芯中的一个分别为卷扬阀芯，危险工况包括过放工况；获取与危险工况所对应的位移检测件的位移信息的步骤之前，安全保护控制方法还包括：获取过放保护开关的信息；根据过放保护开关的信息判断随车起重机是否处于过放工况；在根据与危险工况所对应的位移检测件检测的位移信息控制总控制阀的工作位的步骤中：卷扬阀芯动作时，危险方向为落钩方向，安全方向为起钩方向。
18、在一种可选的实施方式中，安全保护系统还包括力矩限制保护器，力矩限制保护器包括压力传感器和长度角度传感器，长度角度传感器设置在随车起重机的吊臂上，压力传感器设置在随车起重机的变幅油缸上，若干位移检测件中的三个分别为伸缩阀芯位移检测件、卷扬阀芯位移检测件及变幅阀芯位移检测件，若干阀芯中的三个分别为伸缩阀芯、卷扬阀芯及变幅阀芯，危险工况包括超载工况；获取与危险工况所对应的位移检测件的位移信息的步骤之前，安全保护控制方法还包括：获取随车起重机的当前工作参数信息；根据随车起重机的当前工作参数信息得到当前吊载重量；将随车起重机的当前工作参数信息与预先存储的吊臂参数信息进行匹配，得到当前工作参数信息所对应的最大吊载重量；根据当前吊载重量和最大吊载重量的关系判断随车起重机是否处于超载工况；在根据与危险工况所对应的位移检测件检测的位移信息控制总控制阀的工作位的步骤中：伸缩阀芯动作时，危险方向为伸臂方向，安全方向为缩臂方向；卷扬阀芯动作时，危险方向为起钩方向，安全方向为落钩方向；变幅阀芯动作时，危险方向为落幅方向，安全方向为起幅方向。
19、在一种可选的实施方式中，安全保护系统还包括回转角度检测件，回转角度检测件设置在随车起重机的中心回转体上，若干位移检测件中的一个为回转阀芯位移检测件；安全保护控制方法还包括：随车起重机处于安全工况时获取回转阀芯位移检测件检测的位移信息；根据回转阀芯位移检测件检测的位移信息控制总控制阀的工作位。
20、在一种可选的实施方式中，位移信息包括当前位置，根据回转阀芯位移检测件的位移信息控制总控制阀的工作位的步骤包括：判断回转阀芯位移检测件检测的当前位置所对应的回转角度是否在当前吊载重量所对应的安全角度范围内；回转阀芯位移检测件检测的当前位置所对应的回转角度在当前吊载重量所对应的安全角度范围时，控制总控制阀处于第二工作位；回转阀芯位移检测件检测的当前位置所对应的回转角度不在当前吊载重量所对应的安全角度范围时，控制总控制阀处于第一工作位。
21、在一种可选的实施方式中，安全保护控制方法还包括：判断位移检测件检测的位移信息中的当前位置是否在预先存储的非工作范围内；当位移检测件检测的位移信息中的当前位置在预先存储的非工作范围内时，控制总控制阀处于第一工作位；当位移检测件检测的位移信息中的当前位置不在预先存储的非工作范围内时，根据位移信息中的当前位置和动作方向中的一个控制总控制阀处于相应的工作位。
1.一种随车起重机的安全保护系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的安全保护系统，其特征在于，所述安全保护系统还包括过卷限位开关，所述过卷限位开关设置在所述随车起重机的吊臂的臂头上，所述过卷限位开关与所述控制器电连接，若干所述位移检测件中的两个分别为伸缩阀芯位移检测件和卷扬阀芯位移检测件，所述危险工况包括过卷工况，所述控制器用于在所述随车起重机处于所述过卷工况时根据与所述过卷工况所对应的所述伸缩阀芯位移检测件和所述卷扬阀芯位移检测件中的至少一个检测的位移信息控制所述总控制阀的工作位。
3.根据权利要求1所述的安全保护系统，其特征在于，所述安全保护系统还包括过放保护开关，所述过放保护开关设置在所述随车起重机的卷扬机的卷筒上，所述过放保护开关与所述控制器电连接，若干所述位移检测件中的一个为卷扬阀芯位移检测件，所述危险工况包括过放工况，所述控制器用于在所述随车起重机处于所述过放工况时根据与所述过放工况所对应的所述卷扬阀芯位移检测件检测的位移信息控制所述总控制阀的工作位。
4.根据权利要求1所述的安全保护系统，其特征在于，所述安全保护系统还包括力矩限制保护器，所述力矩限制保护器包括压力传感器和长度角度传感器，所述长度角度传感器设置在所述随车起重机的吊臂上，所述压力传感器设置在所述随车起重机的变幅油缸上，所述压力传感器和所述长度角度传感器均与所述控制器电连接，若干所述位移检测件中的三个分别为伸缩阀芯位移检测件、卷扬阀芯位移检测件以及变幅阀芯位移检测件，所述危险工况包括过载工况，所述控制器用于在所述随车起重机处于所述过载工况时根据与所述过载工况所对应的所述伸缩阀芯位移检测件、所述卷扬阀芯位移检测件及变幅阀芯位移检测件中的至少一个检测的位移信息控制所述总控制阀的工作位。
5.根据权利要求4所述的安全保护系统，其特征在于，所述安全保护系统还包括回转角度检测件，所述回转角度检测件设置在所述随车起重机的中心回转体上，所述回转角度检测件与所述控制器电连接，若干所述位移检测件中的一个为回转阀芯位移检测件，所述控制器用于在所述随车起重机处于安全工况时根据所述回转阀芯位移检测件检测的位移信息控制所述总控制阀的工作位。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的安全保护系统，其特征在于，所述控制器为一个主控制器。
7.根据权利要求1至5中任一项所述的安全保护系统，其特征在于，所述控制器包括集成在所述多路阀上的若干集成控制器。
8.一种随车起重机的安全保护控制方法，其特征在于，使用权利要求1所述的随车起重机的安全保护系统，所述安全保护控制方法包括以下步骤：
9.根据权利要求8所述的安全保护控制方法，其特征在于，所述位移信息包括动作方向，所述动作方向包括安全方向和危险方向，根据与所述危险工况所对应的位移检测件检测的位移信息控制所述总控制阀的工作位的步骤包括：
10.根据权利要求9所述的安全保护控制方法，其特征在于，所述安全保护系统还包括过卷限位开关，所述过卷限位开关设置在所述随车起重机的吊臂的臂头上，若干所述位移检测件中的两个分别为伸缩阀芯位移检测件和卷扬阀芯位移检测件，若干所述阀芯中的两个分别为伸缩阀芯和卷扬阀芯，所述危险工况包括过卷工况；
11.根据权利要求9所述的安全保护控制方法，其特征在于，所述安全保护系统还包括过放保护开关，所述过放保护开关设置在所述随车起重机的卷扬机的卷筒上，若干所述位移检测件中的一个为卷扬阀芯位移检测件，与所述危险工况所对应的所述位移检测件为所述卷扬阀芯位移检测件，若干所述阀芯中的一个分别为卷扬阀芯，所述危险工况包括过放工况；
12.根据权利要求9所述的安全保护控制方法，其特征在于，所述安全保护系统还包括力矩限制保护器，所述力矩限制保护器包括压力传感器和长度角度传感器，所述长度角度传感器设置在所述随车起重机的吊臂上，所述压力传感器设置在所述随车起重机的变幅油缸上，若干所述位移检测件中的三个分别为伸缩阀芯位移检测件、卷扬阀芯位移检测件及变幅阀芯位移检测件，若干所述阀芯中的三个分别为伸缩阀芯、卷扬阀芯及变幅阀芯，所述危险工况包括超载工况；
13.根据权利要求12所述的安全保护控制方法，其特征在于，所述安全保护系统还包括回转角度检测件，所述回转角度检测件设置在所述随车起重机的中心回转体上，若干所述位移检测件中的一个为回转阀芯位移检测件；
14.根据权利要求13所述的安全保护控制方法，其特征在于，所述位移信息包括当前位置，根据所述回转阀芯位移检测件的位移信息控制所述总控制阀的工作位的步骤包括：
15.根据权利要求8至14中任一项所述的安全保护控制方法，其特征在于，所述安全保护控制方法还包括：
