本发明涉及移动停机坪，具体来说，涉及一种基于移动停机坪的返航控制方法及系统。
背景技术：
1、移动停机坪主要用于飞机起飞和降落，由于飞机起飞、降落以及安全的特殊性，因此对停机坪的要求也较为复杂。目前，许多直升机停机坪设置在高楼楼顶或者高架桥上。因此慢慢开始采用车载式移动停机坪。同时空中相应的直升机数量也将大幅增加，直升机数量的增多将会带来直升机停机管理困难的问题，目前直升机数量比较少的情况下，直升机寻找停机坪降落并不存在困难，因为近几年停机坪的数量也逐渐增多，但是在几年之后，直升机数量大幅增加时，目前市场上常见的移动停机坪都是以保障直升机正常降落为基础，在监测监控、智能控制等环节上都是相对薄弱，移动停机坪的用户效率较低，不能有力地保障用户单位的系统安全。
2、针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
1、针对相关技术中的问题，本发明提出一种基于移动停机坪的返航控制方法及系统，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。
2、为此，本发明采用的具体技术方案如下：
3、一种基于移动停机坪的返航控制方法及系统，应用于移动停机坪的返航控制系统，所述方法包括：
4、当接收到调出指令时，调出移动停机坪移动，并在主界面上显示移动停机坪基本信息，同时提供多个界面入口；
5、当接收到参数设置指令时，调出参数设置界面以供用户对相关参数进行设置；
6、直升机高空降落时，通过接收和分析移动停机坪的参数来调整飞行姿态，靠近移动停机坪；
7、直升机将要降落时，距离停机坪到预定的距离时，直升机上的无线接收器会接收到来自停机坪上无线发射器发出来的信号，工作状态时，会发送指令控制停机坪上的灯光都会被打开；
8、直升机低空降落时，以摄像头获取图像作为输入，基于装载到图像识别模型来检测移动停机坪上的图像标签区域，并获取标签与直升机的相对位置信息来进一步调整直升机飞行姿态靠近移动停机坪；
9、直升机与移动停机坪发生通信异常后，直至直升机与进入预定高度范围内，根据惯性导航数据以及单目相机获取的图像数据生成单目定位数据；
10、根据惯导里程计以及单目定位数据进行漂移矫正，以获得融合里程计，获取环境图像，并从所述环境图像中识别出直升机，以完成对直升机的位置搜寻，移动停机坪移动自动移出，完成对直升机的返航需要。
11、作为优选的，直升机对贴附在移动停机坪上的图案进行识别，并对图案进行解算，以获得图案信息；根据图案信息完成位姿估计，以便直升机降落到移动停机坪上。
12、作为优选的，所述通信异常包括与直升机丢失定位信息，和/或与移动停机坪失联。
13、作为优选的，利用摄像头采集移动停机坪与直升机降落过程的图像；对移动停机坪与直升机降落过程对接过程的图像进行预处理，得到校正后的图像。
14、作为优选的，对校正后的图像中的特征点进行检测，获取特征点，从上述特征点中去除离群点，得到目标特征点计算空间三维坐标。
15、作为优选的，根据上述的目标特征点的空间三维坐标重建移动停机坪与直升机降落过程的三维模型，将三维模型运用到终端处理器对移动停机坪与直升机降落过程的实时评估，以指导移动停机坪与直升机的降落过程。
16、作为优选的，根据双目立体视觉原理，以张正友标定法为基础对两个摄像进行系统标定，得到摄像机的初始内外部参数，然后采用bp神经网络的相机内参数校准方法对摄像机进行校准，得到摄像机的内外参数。
17、根据本发明的另一个方面，提供了一种基于移动停机坪的返航控制系统，用于所述的基于移动停机坪的返航控制方法，包括gprs模块、停机坪地图信息库、参数设置模块、述图像识别模型、传感器组件和停机坪监控系统。
18、作为优选的，所述传感器组件搭载在所述移动停机坪上用于获取环境图像、双目点云图、毫米波雷达数据以及tof传感器数据中的一种或几种；所述停机坪监控系统安装在停机坪边缘位置。
19、本发明的有益效果为：为用户提供了能够进行监控和控制的模块，方便用户管理和操作；将数据进行图形化显示，有便于工作人员参考；实现无人管理实现停机坪的自动移出，以降低移动目标的碰撞风险，保障机场停机坪移动目标的安全运行，实现了对停机坪移动目标的全方位精确测距与定位，以此为基础，完成对移动目标运动轨迹的精确描述，实现移动目标与飞行器接近程度的及时预警，极大的提高了停机坪的安全管理水平。
1.一种基于移动停机坪的返航控制方法，其特征在于，应用于移动停机坪的返航控制系统，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于移动停机坪的返航控制方法，其特征在于，直升机对贴附在移动停机坪上的图案进行识别，并对图案进行解算，以获得图案信息；根据图案信息完成位姿估计，以便直升机降落到移动停机坪上。
3.根据权利要求1所述的一种基于移动停机坪的返航控制方法，其特征在于，所述通信异常包括与直升机丢失定位信息，和/或与移动停机坪失联。
4.根据权利要求1所述的一种基于移动停机坪的返航控制方法，其特征在于，利用摄像头采集移动停机坪与直升机降落过程的图像；对移动停机坪与直升机降落过程对接过程的图像进行预处理，得到校正后的图像。
5.根据权利要求4所述的一种基于移动停机坪的返航控制方法，其特征在于，对校正后的图像中的特征点进行检测，获取特征点，从上述特征点中去除离群点，得到目标特征点计算空间三维坐标。
6.根据权利要求5所述的一种基于移动停机坪的返航控制方法，其特征在于，根据上述的目标特征点的空间三维坐标重建移动停机坪与直升机降落过程的三维模型，将三维模型运用到终端处理器对移动停机坪与直升机降落过程的实时评估，以指导移动停机坪与直升机的降落过程。
7.根据权利要求所述的一种基于移动停机坪的返航控制方法，其特征在于，根据双目立体视觉原理，以张正友标定法为基础对两个摄像1进行系统标定，得到摄像机的初始内外部参数，然后采用bp神经网络的相机内参数校准方法对摄像机进行校准，得到摄像机的内外参数。
8.一种基于移动停机坪的返航控制系统，其特征在于，用于权利要求1所述的基于移动停机坪的返航控制方法，包括gprs模块、停机坪地图信息库、参数设置模块、述图像识别模型、传感器组件和停机坪监控系统。
9.根据权利要求8所述的一种基于移动停机坪的返航控制系统，其特征在于，所述传感器组件搭载在所述移动停机坪上用于获取环境图像、双目点云图、毫米波雷达数据以及tof传感器数据中的一种或几种；所述停机坪监控系统安装在停机坪边缘位置。
