本发明涉及自动控制领域，具体而言，涉及一种部件运动控制方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术：
1、随着科技的发展，拖拉机和货车等作业机械已经成为人类生产生活中重要的工具。作业机械在作业过程中，通常需要打开、闭合、抬高或降低自身的某个部件，例如，拖拉机打开或闭合机罩，货车抬高货箱来卸货。由于作业机械的部件通常较大，故而采用人力的方式打开、闭合或调节自身部件的位置难度大，且存在安全隐患。
2、目前，通常采用气弹簧结构来自动控制作业机械上某个部件的打开、闭合和调整位置等操作。但是，气弹簧结构存在控制精确度低的问题，导致无法将部件调节至需求的位置。
技术实现思路
1、有鉴于此，本发明的目的在于提供一种部件运动控制方法、装置、电子设备及存储介质，其能够将作业机械的部件更为准确地调节至目标位置。
2、为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：
3、第一方面，本发明实施例提供一种运动控制方法，应用于作业设备的控制器，所述作业设备包括目标部件，以及所述目标部件的至少两个驱动部件，所述驱动部件与所述控制器通信连接，所述方法包括：
4、获取所述目标部件的最终目标位置，根据所述目标部件的当前位置和所述最终目标位置，分解出多个有序的循环目标位置；
5、控制各所述驱动部件以预设控制参数进行工作，以驱动所述目标部件移动至下一个循环目标位置；
6、根据所述目标部件移动后的当前位置，对各所述驱动部件进行位置协调，并在所述目标部件的当前位置不是所述最终目标位置时，继续执行所述控制各所述驱动部件以预设控制参数工作，以驱动所述目标部件移动至下一个循环目标位置的步骤，直至所述目标部件的当前位置为所述最终目标位置。
7、进一步地，所述作业设备还包括所述驱动部件的检测设备；
8、在所述获取所述目标部件的最终目标位置的步骤之前，所述方法还包括：
9、对所述驱动部件、所述检测设备，以及所述控制器上部署的控制系统进行故障检测，并对各所述驱动部件进行位置协调；
10、在所述控制器上部署的控制系统、所述驱动部件和所述检测设备均无故障，且完成对各所述驱动部件的位置协调的情况下，执行所述获取所述目标部件的最终目标位置的步骤。
11、进一步地，所述对各所述驱动部件进行位置协调的步骤，包括：
12、根据各所述驱动部件的当前位置，计算任意两个所述驱动部件间的位置差，并从所有所述位置差中确定最大位置差；
13、判断所述最大位置差是否大于预设的偏差阈值，若是，则对各所述驱动部件进行位置调节，以使各所述驱动部件间的最大位置差小于或等于所述偏差阈值。
14、进一步地，所述方法还包括：
15、当所述控制系统、所述驱动部件或所述检测设备存在故障时，采用故障所对应的故障清除策略进行故障清除，并对完成故障清除的所述控制系统、所述驱动部件或所述检测设备进行故障检测。
16、进一步地，所述方法还包括：
17、当故障清除的次数超过预设次数，且所述控制系统、所述驱动部件或所述检测设备依旧存在故障，则发出警示信息。
18、进一步地，所述驱动部件包括电推杆，所述根据各所述驱动部件的当前位置，计算任意两个所述驱动部件间的位置差的步骤，包括：
19、获取各驱动部件的电推杆的当前角度，计算任意两个所述驱动部件的电推杆间的角度差。
20、进一步地，所述驱动部件包括电推杆，所述根据各所述驱动部件的当前位置，计算任意两个所述驱动部件间的位置差的步骤，包括：
21、获取各驱动部件的电推杆的伸出长度，计算任意两个所述驱动部件的电推杆间的长度差。
22、第二方面，本发明实施例提供一种部件运动控制装置，应用于作业设备的控制器，所述作业设备包括目标部件，以及所述目标部件的至少两个驱动部件，所述驱动部件与所述控制器通信连接，所述部件运动控制装置包括数据分析模块、控制模块和协调检测模块；
23、所述数据分析模块，用于获取所述目标部件的最终目标位置，根据所述目标部件的当前位置和所述最终目标位置，分解出多个循环目标位置；
24、所述控制模块，用于控制各所述驱动部件以预设控制参数进行工作，以驱动所述目标部件移动至下一个循环目标位置；
25、所述协调检测模块，用于根据所述目标部件移动后的当前位置，对各所述驱动部件进行位置协调；
26、所述控制模块，还用于在所述目标部件的当前位置不是所述最终目标位置时，继续执行所述控制各所述驱动部件以预设控制参数工作，以驱动所述目标部件移动至下一个循环目标位置的步骤，直至所述目标部件的当前位置为所述最终目标位置。
27、第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器可执行所述计算机程序以实现如第一方面所述的部件运动控制方法。
28、第四方面，本发明实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的部件运动控制方法。
29、本发明实施例提供的部件运动控制方法、装置、电子设备及存储介质，结合目标部件的当前位置和最终目标位置，分解出多个有序的循环目标位置，控制该目标部件的各驱动部件工作，以驱动该目标部件移动至下一个循环目标位置，并对移动后的各驱动部件进行位置协调，尽可能减小各驱动部件间的偏差，并在移动后的目标部件不是最终目标位置时，继续控制驱动部件移动，以驱动目标部件移动至下一个循环目标位置，以此反复循环，直至目标部件到达最终目标位置，实现使各驱动部件尽可能协调地推进目标部件，并将最终目标位置分解为多个循环目标位置来对运动进行分段控制以提高控制精度，从而能使目标部件更准确地到达目标位置。
30、为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
1.一种部件运动控制方法，其特征在于，应用于作业设备的控制器，所述作业设备包括目标部件，以及所述目标部件的至少两个驱动部件，所述驱动部件与所述控制器通信连接，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的部件运动控制方法，其特征在于，所述作业设备还包括所述驱动部件的检测设备；
3.根据权利要求1或2所述的部件运动控制方法，其特征在于，所述对各所述驱动部件进行位置协调的步骤，包括：
4.根据权利要求2所述的部件运动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的部件运动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求3所述的部件运动控制方法，其特征在于，所述驱动部件包括电推杆，所述根据各所述驱动部件的当前位置，计算任意两个所述驱动部件间的位置差的步骤，包括：
7.根据权利要求3所述的部件运动控制方法，其特征在于，所述驱动部件包括电推杆，所述根据各所述驱动部件的当前位置，计算任意两个所述驱动部件间的位置差的步骤，包括：
8.一种部件运动控制装置，其特征在于，应用于作业设备的控制器，所述作业设备包括目标部件，以及所述目标部件的至少两个驱动部件，所述驱动部件与所述控制器通信连接，所述部件运动控制装置包括数据分析模块、控制模块和协调检测模块；
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器可执行所述计算机程序以实现如权利要求1至7中任一项所述的部件运动控制方法。
10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的部件运动控制方法。
