本发明涉及汽车，特别是一种转向控制方法、装置、车辆、电子设备以及存储介质。
背景技术：
1、在汽车的加速过程中，出现加速跑偏是很常见的现象，目前，造成汽车加速跑偏的因素有很多，例如：驱动轴的左右轮的驱动力分配不一致，或者是路面不平，又或者是在加工制造偏差造成的。因此，如何抑制汽车加速跑偏是目前急需解决的问题，目前对于抑制汽车加速跑偏的方案中，一是未考虑汽车其他系统及外部环境差异导致的跑偏，适用场景少，二是在以整车姿态计算汽车侧向偏移量，使用前轮转向电机施加补偿力矩抑制跑偏的方案中，由于大部分汽车的驱动轮都是前轮，造成前轮转向及前轮驱动“抢夺”轮胎附着能力的情况，降低汽车加速性能。
2、因此，为了更好的解决汽车在加速过程中出现加速跑偏的问题，本发明提出了一种转向控制方法，以更好的抑制汽车加速跑偏。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种转向控制方法、装置、车辆、电子设备以及存储介质，以便克服上述问题或者至少部分地解决上述问题。
2、本发明实施例的第一方面，提供了一种转向控制方法，所述方法包括：
3、获取车辆的实际横摆角速度、纵向加速度、侧向加速度；
4、根据所述实际横摆角速度、所述纵向加速度、所述侧向加速度，确定所述车辆的实际后轮转向角；
5、控制所述车辆以所述实际后轮转向角进行转向。
6、可选地，所述根据所述实际横摆角速度、所述纵向加速度、所述侧向加速度，确定所述车辆的实际后轮转向角，包括：
7、将所述实际横摆角速度、所述纵向加速度和所述侧向加速度分别积分，得到所述车辆的横摆角、纵向速度和侧向速度；
8、根据所述横摆角、所述纵向速度、所述侧向速度，计算得到所述车辆的横向偏移速度；
9、根据所述横向偏移速度，车速以及车辆在发生加速跑偏时所述车辆的横摆角速度偏差，确定所述车辆的实际后轮转向角。
10、可选地，所述根据所述横向偏移速度，车速以及车辆在发生加速跑偏时所述车辆的横摆角速度偏差，确定所述车辆的实际后轮转向角，包括：
11、根据所述横向偏移速度、所述车速以及所述横摆角速度偏差，通过公式计算得到所述实际后轮转向角，所述公式如下：
12、
13、其中，θr为实际后轮转向角，ω3为横摆角速度偏差，vy2为横向偏移速度，v为车速，k1、k2、k3为加权系数。
14、可选地，所述根据所述横摆角、所述纵向速度、所述侧向速度，计算得到所述车辆的横向偏移速度，包括：
15、根据所述横摆角、所述纵向速度、所述侧向速度，通过如下公式计算得到所述横向偏移速度，所述公式如下：
16、
17、其中，vx2为纵向偏移速度，vy2为横向偏移速度，为横摆角，vx1为纵向速度，vy1为侧向速度。
18、可选地，所述车辆在发生加速跑偏时所述车辆的横摆角速度偏差，包括：
19、获取车辆的加速度；
20、在所述车辆的加速度大于预设加速度的情况下，获取所述车辆的方向盘的转角；
21、根据所述车速以及所述方向盘转角，计算得到所述车辆的期望横摆角速度；
22、在所述期望横摆角速度大于所述实际横摆角速度的情况下，确定所述车辆在发生加速跑偏；
23、将所述期望横摆角速度与所述实际横摆角速度之间的差值，确定为所述车辆在发生加速跑偏时的横摆角速度偏差。
24、可选地，所述方法还包括：
25、确定所述车辆的驱动轮；
26、在所述车辆的驱动轮为前轮和/或车辆，且在所述横摆角速度偏差大于预设横摆角速度偏差的情况下，控制所述车辆以所述实际后轮转向角进行转向。
27、本发明实施例的第二方面，提供了一种转向控制装置，所述装置包括：
28、获取模块，用于获取车辆的实际横摆角速度、纵向加速度、侧向加速度；
29、确定模块，用于根据所述实际横摆角速度、所述纵向加速度、所述侧向加速度，确定所述车辆的实际后轮转向角；
30、控制模块，用于控制所述车辆以所述实际后轮转向角进行转向。
31、可选地，所述根据所述实际横摆角速度、所述纵向加速度、所述侧向加速度，确定所述车辆的实际后轮转向角，所述确定模块，包括：
32、第一获取子模块，用于将所述实际横摆角速度、所述纵向加速度和所述侧向加速度分别积分，得到所述车辆的横摆角、纵向速度和侧向速度；
33、第一计算子模块，用于根据所述横摆角、所述纵向速度、所述侧向速度，计算得到所述车辆的横向偏移速度；
34、第一确定子模块，用于根据所述横向偏移速度，车速以及车辆在发生加速跑偏时所述车辆的横摆角速度偏差，确定所述车辆的实际后轮转向角。
35、可选地，所述根据所述横向偏移速度，车速以及车辆在发生加速跑偏时所述车辆的横摆角速度偏差，确定所述车辆的实际后轮转向角，所述第一确定子模块，包括：
36、第一确定子单元，用于根据所述横向偏移速度、所述车速以及所述横摆角速度偏差，通过公式计算得到所述实际后轮转向角，所述公式如下：
37、
38、其中，θr为实际后轮转向角，ω3为横摆角速度偏差，vy2为横向偏移速度，v为车速，k1、k2、k3为加权系数。
39、可选地，所述根据所述横摆角、所述纵向速度、所述侧向速度，计算得到所述车辆的横向偏移速度，所述第一计算子模块，包括：
40、第一计算子单元，用于根据所述横摆角、所述纵向速度、所述侧向速度，通过如下公式计算得到所述横向偏移速度，所述公式如下：
41、
42、其中，vx2为纵向偏移速度，vy2为横向偏移速度，为横摆角，vx1为纵向速度，vy1为侧向速度。
43、可选地，所述车辆在发生加速跑偏时所述车辆的横摆角速度偏差，所述第一确定子模块，包括：
44、第一获取子单元，用于获取车辆的加速度；
45、第二获取子单元，用于在所述车辆的加速度大于预设加速度的情况下，获取所述车辆的方向盘的转角；
46、第二计算子单元，用于根据所述车速以及所述方向盘转角，计算得到所述车辆的期望横摆角速度；
47、第二确定子单元，用于在所述期望横摆角速度大于所述实际横摆角速度的情况下，确定所述车辆在发生加速跑偏；
48、第三确定子模块，用于将所述期望横摆角速度与所述实际横摆角速度之间的差值，确定为所述车辆在发生加速跑偏时的横摆角速度偏差。
49、可选地，所述装置还包括：
50、第四确定子模块，用于确定所述车辆的驱动轮；在所述车辆的驱动轮为前轮和/或车辆，且在所述横摆角速度偏差大于预设横摆角速度偏差的情况下，控制所述车辆以所述实际后轮转向角进行转向。
51、本发明实施例的第三方面，提供了一种车辆，所述车辆包括如本发明实施例第二方面所述的转向控制装置。
52、本发明实施例的第四方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现如本发明实施例第一方面所述的转向控制方法。
53、本发明实施例的第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如本发明实施例第一方面所述的转向控制方法。
54、本发明具有以下优点：
55、本发明实施例提供了一种转向控制方法，所述方法包括：获取车辆的实际横摆角速度、纵向加速度、侧向加速度；根据所述实际横摆角速度、所述纵向加速度、所述侧向加速度，确定所述车辆的实际后轮转向角；控制所述车辆以所述实际后轮转向角进行转向。本发明实施例通过根据车辆的实际横摆角速度、纵向加速度以及侧向加速度来确定车辆的实际后轮转向角，并控制车辆以实际后轮转向角进行转向，可以有效避免车辆转向时，因方向盘驱动的转向与轮胎转向电机驱动的转向相互干扰而出现“抢夺”轮胎附着能力的情况发生，从而可以有效抑制汽车在加速过程中的跑偏，避免车辆因加速跑偏而发生事故。
1.一种转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，所述根据所述实际横摆角速度、所述纵向加速度、所述侧向加速度，确定所述车辆的实际后轮转向角，包括：
3.根据权利要求2所述的转向控制方法，其特征在于，所述根据所述横向偏移速度，车速以及车辆在发生加速跑偏时所述车辆的横摆角速度偏差，确定所述车辆的实际后轮转向角，包括：
4.根据权利要求2所述的转向控制方法，其特征在于，所述根据所述横摆角、所述纵向速度、所述侧向速度，计算得到所述车辆的横向偏移速度，包括：
5.根据权利要求2所述的转向控制方法，其特征在于，所述车辆在发生加速跑偏时所述车辆的横摆角速度偏差，包括：
6.根据权利要求1-5任一所述的转向控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.一种转向控制装置，其特征在于，所述装置包括：
8.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求7所述的转向控制装置。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序以实现如权利要求1-6中任一项所述的转向控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的转向控制方法。
