本公开的示例实施例总体涉及智能交通，特别地涉及用于交通灯识别的方法、装置、设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
背景技术：
1、自动驾驶是通过使用计算机代替人类驾驶员或辅助人类驾驶员来感知车辆的周围环境、规划车辆的运动轨迹并控制车辆到达指定目标的技术。在自动驾驶中，车辆需要准确及时地感知道路上的交通灯，才能做出正确和安全的驾驶决策。在实际场景中，除了已经存在一段时间的交通灯，还可能出现临时交通灯或新增交通灯。因此，需要车辆也能够感知临时交通灯或新增交通灯。
技术实现思路
1、在本公开的第一方面，提供了一种交通灯识别方法。该方法包括：至少基于对交通环境的第一图像的检测，确定交通环境中的第一交通灯；基于第一交通灯在第一图像中的第一位置，确定第一交通灯是否被标识在交通环境的地图中；以及如果确定第一交通灯未被标识在地图中，基于第一位置和在第一图像之后捕获的交通环境的第二图像，追踪第一交通灯的状态。
2、在本公开的第二方面，提供了一种用于交通灯识别的装置。该装置包括：交通灯发现模块，被配置为至少基于对交通环境的第一图像的检测，确定交通环境中的第一交通灯；地图比较模块，被配置为基于第一交通灯在第一图像中的第一位置，确定第一交通灯是否被标识在交通环境的地图中；以及状态追踪模块，被配置为如果确定第一交通灯未被标识在地图中，基于第一位置和在第一图像之后捕获的交通环境的第二图像，追踪第一交通灯的状态。
3、在本公开的第三方面，提供了一种电子设备。该设备包括至少一个处理单元；以及至少一个存储器，至少一个存储器被耦合到至少一个处理单元并且存储用于由至少一个处理单元执行的指令。指令在由至少一个处理单元执行时使设备执行第一方面的方法。
4、在本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序可由处理器执行以实现第一方面的方法。
5、在本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品。该计算机程序产品包括计算机可执行指令，计算机可执行指令在被处理器执行时实现第一方面的方法。
6、应当理解，本
技术实现要素：
部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键特征或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述而变得容易理解。
1.一种交通灯识别方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述交通环境中的所述第一交通灯包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中将所述候选交通灯确定为所述第一交通灯包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其中所述第一图像序列是对所述交通环境的第二图像序列中的图像的间隔采样，所述第二图像序列中的图像是在不同时刻捕获的。
5.根据权利要求2所述的方法，其中在所述第一图像序列中追踪所述候选交通灯包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述第一交通灯是否被标识在所述交通环境的地图中包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一图像是在第一时刻捕获的，并且追踪所述交通灯的状态包括：
8.根据权利要求7所述的方法，还包括：
9.一种用于交通灯识别的装置，包括：
10.一种电子设备，包括：
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序可由处理器执行以实现根据权利要求1至8中任一项所述的方法。
12.一种计算机程序产品，包括计算机可执行指令，其中所述计算机可执行指令在被处理器执行时实现根据权利要求1至8中任一项所述的方法。
