本申请涉及车辆控制，具体涉及一种停止线识别方法、车辆、设备及程序产品。
背景技术：
1、随着车辆技术的发展，车辆座舱内配置智能显示屏成为常见技术。在车辆行驶过程中，车辆座舱内的显示屏可以用来显示行驶道路上的道路停止线，以便于辅助驾驶人员驾驶车辆。因此，座舱内显示屏的地图渲染是车辆座舱十分重要的一部分。目前，座舱内所用的地图渲染常用方法之一是直接将高精地图中的道路停止线直接渲染在座舱内所用的地图上。但是，高精地图不仅价格昂贵，且无法覆盖所有地域。对于无法提供高精地图的地区，座舱内所用的地图渲染过程通常依赖于车辆对道路停止线的实时感知数据。但是，实施感知数据存在道路停止线识别错误、道路停止线不完整等识别不准确的问题。因此，如何在不使用高精地图的前提下，提升道路停止线识别准确性是一个重要问题。
技术实现思路
1、基于上述现有技术的缺陷和不足，本申请提出一种停止线识别方法、车辆、设备及程序产品，能够在不使用高精地图的前提下，提升停止线识别准确性，进一步提升座舱内所用地图的渲染效果，提升驾驶人员体验感。
2、根据本申请实施例的第一方面，提供了一种停止线识别方法，包括：获取在车辆行驶方向识别得到的至少一个待选识别线；基于地图数据和在所述车辆行驶过程中识别得到的车道线数据，从所述至少一个待选识别线中确定道路停止线，其中，所述车道线数据包括在行驶道路上指示所述车辆行驶方向的车道线，所述车道线数据不包括所述待选识别线。
3、根据本申请实施例第一方面提供的停止线识别方法，所述从所述至少一个待选识别线中确定道路停止线，包括：从所述至少一个待选识别线中确定目标停止线；基于所述车道线数据，对所述目标停止线的长度和/或形态进行处理，获得最终的道路停止线。
4、根据本申请实施例第一方面提供的停止线识别方法，所述基于地图数据和在所述车辆行驶过程中识别得到的车道线数据，从所述至少一个待选识别线中确定道路停止线，包括：基于所述地图数据，获取在所述车辆行驶方向下一个路口的路口区域；从所述至少一个待选识别线中，确定位于所述路口区域中的所述待选识别线；基于所述车道线数据，从位于所述路口区域中的所述待选识别线中确定一个所述待选识别线作为所述道路停止线。
5、根据本申请实施例第一方面提供的停止线识别方法，所述基于所述车道线数据，从位于所述路口区域中的所述待选识别线中确定一个所述待选识别线作为所述道路停止线，包括：从位于所述路口区域的所述待选识别线中，选择与所述车道线数据指示的车道线距离最近的一条所述待选识别线作为所述道路停止线。
6、根据本申请实施例第一方面提供的停止线识别方法，所述从位于所述路口区域的所述待选识别线中，选择与所述车道线数据指示的车道线距离最近的一条所述待选识别线作为所述道路停止线，包括：获取所述车道线数据指示的车道线的末端端点；获取每一个筛选出的所述待选识别线分别与所述末端端点之间的位置关系；基于所述位置关系，在位于所述路口区域中的所述待选识别线中，确定与所述末端端点距离最近的所述待选识别线，作为所述道路停止线。
7、根据本申请实施例第一方面提供的停止线识别方法，所述从所述至少一个待选识别线中，确定位于所述路口区域中的所述待选识别线，包括：从所述至少一个待选识别线中，筛选出全部落于所述路口区域中的所述待选识别线，以及筛选出部分落于所述路口区域中的所述待选识别线。
8、根据本申请实施例第一方面提供的停止线识别方法，所述基于所述车道线数据，对所述目标停止线的长度和/或形态进行处理，获得最终的道路停止线，包括：获取所述车道线数据中的最左侧车道线和最右侧车道线；获取所述目标停止线所在直线与所述最左侧车道线的左侧交点，以及获取所述目标停止线所在直线与所述最右侧车道线的右侧交点；截取所述目标停止线位于所述左侧交点和所述右侧交点之间的线段，作为所述道路停止线。
9、根据本申请实施例第一方面提供的停止线识别方法，所述从所述至少一个待选识别线中确定道路停止线之后，还包括：对所述车道线数据指示的车道线进行如下处理：对未延伸至所述道路停止线所在直线的所述车道线，基于所述道路停止线所在直线进行延伸处理，获得与所述道路停止线耦合的至少一条优化车道线；和/或，对超出所述道路停止线所在直线的所述车道线，基于所述道路停止线所在直线进行截断处理，获得与所述道路停止线耦合的至少一条优化车道线。
10、根据本申请实施例的第二方面，提供了一种车辆，所述车辆包括座舱显示屏；所述座舱显示屏，用于显示基于道路停止线进行渲染的地图，其中，所述道路停止线通过如上述任一项所述的停止线识别方法得到。
11、根据本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：存储器和处理器；所述存储器与所述处理器连接，用于存储程序；所述处理器用于通过运行所述存储器中的程序，实现如第一方面所述的停止线识别方法。
12、根据本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序指令；所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行如上述任一项所述的停止线识别方法。
13、在本申请实施例中，获取在车辆行驶方向识别得到的至少一个待选识别线；基于地图数据和在车辆行驶过程中识别得到的车道线数据，从至少一个待选识别线中确定道路停止线，其中，车道线数据包括在行驶道路上指示车辆行驶方向的车道线，车道线数据不包括待选识别线。上述过程中，对在车辆行驶方向识别得到的至少一个待选识别线，通过地图数据和车道线数据，从各个待选识别线中筛选出一个道路停止线，避免识别得到多个停止线导致地图渲染错误和不准确，且地图数据和在车辆行驶过程中实时识别得到的车道线数据结合使用，将地图数据的静态性和车道行数据的实时性相结合，能够提升道路停止线筛选的准确性。实现了不使用高精地图的前提下，提升了道路停止线识别准确性，若采用该道路停止线对座舱内所用地图进行渲染，能够提升座舱内所用地图的渲染效果，提升驾驶人员体验感。
1.一种停止线识别方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的停止线识别方法，其特征在于，所述从所述至少一个待选识别线中确定道路停止线，包括：
3.根据权利要求1所述的停止线识别方法，其特征在于，所述基于地图数据和在所述车辆行驶过程中识别得到的车道线数据，从所述至少一个待选识别线中确定道路停止线，包括：
4.根据权利要求3所述的停止线识别方法，其特征在于，所述基于所述车道线数据，从位于所述路口区域中的所述待选识别线中确定一个所述待选识别线作为所述道路停止线，包括：
5.根据权利要求4所述的停止线识别方法，其特征在于，所述从位于所述路口区域的所述待选识别线中，选择与所述车道线数据指示的车道线距离最近的一条所述待选识别线作为所述道路停止线，包括：
6.根据权利要求3所述的停止线识别方法，其特征在于，所述从所述至少一个待选识别线中，确定位于所述路口区域中的所述待选识别线，包括：
7.根据权利要求2所述的停止线识别方法，其特征在于，所述基于所述车道线数据，对所述目标停止线的长度和/或形态进行处理，获得最终的道路停止线，包括：
8.根据权利要求1至7中任一项所述的停止线识别方法，其特征在于，所述从所述至少一个待选识别线中确定道路停止线之后，还包括：
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括座舱显示屏；
10.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；
11.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序指令；
