本技术涉及物料运输，尤其涉及一种物料运送方法和系统、存储介质。
背景技术：
1、目前，在半导体产品的加工车间内，设置多个机器用于对半导体产品进行加工，当完成上一个流程节点的加工后，由复合机器人将半导体产品到下一个加工节点的机器处。由于车间最初的布局设计主要是人工搬运物料，员工可以灵活的进行避让和道路选择，所以过道设计的相对较窄，但随着自动化趋势的发展以及在工厂的普及，需要大量的复合机器人在机器之间频繁运送半导体产品，对于空间有限的车间，无法设置多个机器人高效地完成半导体产品运送，使半导体产品的加工受到阻碍，从而降低半导体产品的加工效率。因此，如何在空间有限的过道内完成半导体产品高效地运送，成为了亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本技术实施例的主要目的在于提出一种物料运送方法和系统、存储介质，旨在实现小空间过道内完成高效地半导体产品运送，提高半导体产品的加工效率。
2、为实现上述目的，本技术实施例的第一方面提出了一种物料运送方法，应用于物料运送系统的中控系统，所述物料运送系统包括：物料中转站、空中轨道、候选空中运送小车和候选加工机器；所述候选空中运送小车用于沿所述空中轨道在所述物料中转站和所述候选加工机器之间往返运动；所述方法包括：
3、获取物料配送任务和目标加工机器的设备工作状态；其中，所述目标加工机器由所述物料配送任务和所述候选加工机器确定；
4、根据所述物料配送任务从所述物料中转站获取半导体产品；
5、若所述目标加工机器的所述设备工作状态为空闲状态，从所述候选空中运送小车中选出目标空中运送小车；
6、将所述物料配送任务发送给所述目标空中运送小车；
7、获取所述目标空中运送小车根据所述物料配送任务生成配送规划路径；
8、根据预设第一时间周期获取所述配送规划路径中的下一规划路段和预占路段；其中，所述预占路段为预设第二时间周期预占的运送路段，所述预设第二时间周期是所述预设第一时间周期的下一周期，所述下一规划路段为所述预设第二时间周期规划的运送路段；
9、若所述预占路段和所述下一规划路段相同，获取空闲路段，并根据所述配送规划路径从所述空闲路段筛选出更新路段；
10、将所述更新路段发送给所述目标空中运送小车；其中，所述更新路段用于所述目标空中运送小车在所述预设第二时间周期将所述半导体产品运送至所述目标加工机器。
11、在一些实施例，所述物料配送任务包括：物料存放库位信息；所述若所述目标加工机器的所述设备工作状态为空闲状态，从所述候选空中运送小车中选出目标空中运送小车，包括：
12、若所述目标加工机器的所述设备工作状态为空闲状态，获取每一所述候选空中运送小车的当前位置信息，得到第一位置信息；
13、获取每一所述候选空中运送小车的当前派送路径；
14、根据所述当前派送路径和所述配送规划路径进行顺路率预测，得到预测顺路率；
15、根据所述第一位置信息和所述物料存放库位信息之间的距离，确定每一所述候选空中运送小车的距离分值；其中，所述距离分值表征所述目标加工机器和所述候选空中运送小车的距离；
16、根据所述预测顺路率，确定每一所述候选空中运送小车的顺路分值；其中，所述顺路分值表征所述候选空中运送小车配送所述半导体产品的顺路程度；
17、根据所述距离分值和所述顺路分值从所述候选空中运送小车中筛选出所述目标空中运送小车。
18、在一些实施例，所述空中轨道包括多个主干道路段和多个副干道路段，所述若所述预占路段和所述下一规划路段相同，获取空闲路段，并根据所述配送规划路径从所述空闲路段筛选出更新路段，包括：
19、若所述预占路段和所述下一规划路段相同，获取所述空闲路段；
20、从所述配送规划路径中提取出当前运送路段；
21、根据所述当前运送路段和所述下一规划路段从所述空闲路段中筛选出备选路段；
22、若所述备选路段包括所述主干道路段和所述副干道路段，将所述主干道路段作为所述更新路段；
23、若所述备选路段为所述副干道路段，将所述副干道路段作为所述更新路段。
24、在一些实施例，所述物料中转站内设有舵机，所述根据所述物料配送任务从所述物料中转站获取半导体产品，包括：
25、根据所述物料配送任务获取所述目标加工机器上的库位顺序，得到第一库位顺序信息；
26、根据所述第一库位顺序信息，确定所述半导体产品在所述目标空中运送小车的库位顺序，得到第二库位顺序信息；
27、根据所述物料存放库位信息和所述第二库位顺序信息构建所述舵机的出料运动数据；
28、将所述出料运动数据发送给所述舵机，以使所述舵机根据所述出料运动数据从所述物料中转站获取所述半导体产品。
29、在一些实施例，在所述将所述出料运动数据发送给所述舵机，以使所述舵机根据所述出料运动数据从所述物料中转站获取所述半导体产品之前，所述方法还包括：
30、获取入料任务；
31、根据所述入料任务获取当前可用库位信息；
32、根据所述入料任务获取上一加工机器的区域信息，得到机器区域信息；
33、根据所述机器区域信息在预设的入料口映射表进行入料口查找，得到目标入料口的目标入口信息；
34、根据所述目标入口信息对所述当前可用库位信息进行筛选处理，得到目标库位的目标存放信息；
35、根据所述目标存放信息和所述目标入口信息构建所述舵机的入料运动数据；
36、将所述入料运动数据发送给所述舵机，以使所述舵机根据所述入料运动数据将目标入料口的所述半导体产品存放到所述物料中转站的所述目标库位。
37、在一些实施例，所述半导体产品运送系统还包括：候选地面运送小车；在所述获取物料配送任务和目标加工机器的设备工作状态之前，所述方法还包括：
38、获取所述物料中转站的可用库位数；
39、若所述可用库位数大于预设阈值，获取所述半导体产品的加工状态，得到产品加工状态；
40、若所述半导体产品的所述产品加工状态为等待处理状态，获取所述半导体产品的当前位置信息；
41、若所述当前位置信息位于前一加工工序的区域内，生成入料订单；
42、将所述入料订单派发给目标地面运送小车；其中，所述目标地面运送小车从所述候选地面运送小车中筛选；
43、获取每一所述目标地面运送小车根据所述入料订单构建的入料规划路径；
44、根据多个所述入料规划路径操控每一所述目标地面运送小车将所述半导体产品运送至所述物料中转站。
45、在一些实施例，所述获取可用库位数，包括：
46、获取所述物料中转站内的已使用库位数、所述目标加工机器的待返回产品数量、所述目标空中运送小车的第一运送产品数量、运送状态的所述目标地面运送小车的第二运送产品数量；
47、根据预设的总库位数、预设的安全库位数、所述已使用库位数、所述待返回产品数量、所述第一运送产品数量和所述第二运送产品数量，确定所述可用库位数。
48、在一些实施例，所述将所述入料订单派发给目标地面运送小车，包括：
49、获取入料订单的等待时长、区域优先级；
50、获取每一所述入料订单中所述半导体产品的当前位置信息，得到第二位置信息；
51、获取当前行驶状态的所述目标地面运送小车的当前位置信息，得到第三位置信息；
52、获取当前行驶状态的所述目标地面运送小车的空位数量和当前配送路径；
53、根据所述等待时长，确定每一所述入料订单的第一分值；其中，所述第一分值表征所述入料订单的等待时长；
54、根据所述空位数量、所述当前配送路径和所述第二位置信息，确定每一所述入料订单的第二分值；其中，所述第二分值表征所述入料订单与所述目标地面运送小车的顺路程度与所述目标地面运送小车的空位数量；
55、根据所述第二位置信息和所述第三位置信息之间的距离，确定每一所述入料订单的第三分值；其中，所述第三分值表征所述入料订单和所述目标地面运送小车之间的距离；
56、根据所述区域优先级，确定每一所述入料订单的第四分值；其中，所述第四分值表征所述入料订单所处区域的优先级别；
57、根据所述第一分值、所述第二分值、所述第三分值和所述第四分值将所述入料订单派发给所述目标地面运送小车。
58、在一些实施例，所述根据多个所述入料规划路径操控每一所述目标地面运送小车将所述半导体产品运送至所述物料中转站，包括：
59、根据预设第三时间周期和所述入料规划路径获取每一所述目标地面运送小车的预规划路段；其中，所述预规划路段为预设第四时间周期规划行驶的路段，所述第四时间周期是所述预设第三时间周期的下一周期；
60、若存在至少两个所述预规划路段相同，获取每一所述目标地面运送小车的行驶优先级；
61、根据所述行驶优先级操控所述目标地面运送小车沿所述预规划路段行驶，以将所述半导体产品物料运送至所述物料中转站。
62、在一些实施例，所述物料运送系统还包括：机械手，在所述将所述更新路段发送给所述目标空中运送小车之后，所述方法还包括：
63、根据第一库位顺序信息和所述第二库位顺序信息对预设通信协议进行编码地址修改，得到目标通信协议；
64、通过所述目标通信协议建立所述机械手和所述目标加工机器之间的通信连接。
65、为实现上述目的，本技术实施例的第二方面提出了一种物料运送系统，所述物料运送系统包括：中控系统、物料中转站、空中轨道、候选空中运送小车和候选加工机器；
66、所述空中轨道位于所述物料中转站和所述候选加工机器的上方；
67、所述候选空中运送小车，用于沿所述空中轨道在所述物料中转站和所述候选加工机器之间运送半导体产品；
68、所述中控系统执行时实现如第一方面所述的物料运送方法。
69、为实现上述目的，本技术实施例的第三方面提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法。
70、本技术提出的物料运送方法和系统、存储介质，其通过设置物料中转站存储停顿一段时间的半导体产品，并设置空中轨道和空中运送小车结合在物料中转站和加工机器之间运送半导体产品，在空间有限的过道内完成半导体产品高效地运送。同时，在半导体产品运送过程采用路径分段预占的方式，让空中运送小车可以在空中轨道上有序地运送半导体产品，实现空间有限的过道内高效运输半导体产品，使得半导体产品运送效率提高，进而提高半导体加工的效率。
1.一种物料运送方法，其特征在于，应用于物料运送系统的中控系统，所述物料运送系统包括：物料中转站、空中轨道、候选空中运送小车和候选加工机器；所述候选空中运送小车用于沿所述空中轨道在所述物料中转站和所述候选加工机器之间往返运动；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述物料配送任务包括：物料存放库位信息；所述若所述目标加工机器的所述设备工作状态为空闲状态，从所述候选空中运送小车中选出目标空中运送小车，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述空中轨道包括多个主干道路段和多个副干道路段，所述若所述预占路段和所述下一规划路段相同，获取空闲路段，并根据所述配送规划路径从所述空闲路段筛选出更新路段，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述物料中转站内设有舵机，所述根据所述物料配送任务从所述物料中转站获取半导体产品，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述将所述出料运动数据发送给所述舵机，以使所述舵机根据所述出料运动数据从所述物料中转站获取所述半导体产品之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述物料运送系统还包括：候选地面运送小车；在所述获取物料配送任务和目标加工机器的设备工作状态之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取可用库位数，包括：
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述入料订单派发给目标地面运送小车，包括：
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述入料规划路径操控每一所述目标地面运送小车将所述半导体产品运送至所述物料中转站，包括：
10.根据权利要求4至9任一项所述的方法，其特征在于，所述半导体产品运送系统还包括：机械手，在所述将所述更新路段发送给所述目标空中运送小车之后，所述方法还包括：
11.一种物料运送系统，其特征在于，所述物料运送系统包括：中控系统、物料中转站、空中轨道、候选空中运送小车和候选加工机器；
12.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至10中任一项所述的物料运送方法。
