本申请实施例涉及深度图像处理领域，尤其涉及一种深度计算方法、itof深度相机和计算机可读存储介质。
背景技术：
1、在飞行时间(time-of-flight，tof)深度相机实际应用环境中，tof深度相机除了接收待测物直接反射回的反射脉冲光之外，还有一些其他非直接反射光，而这些非直接反射光被部分像素接收后，会引起多路径现象导致这些像素的深度误差。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种深度计算方法、itof深度相机和计算机可读存储介质，能够减少深度误差。
2、第一方面，提供一种深度计算方法，应用于itof深度相机，包括：获取itof深度相机基于至少两个频率的发射光信号采集的目标区域的原始相位图像；从每个频率对应的原始相位图像中获取干扰物的深度值，并根据干扰物的深度值、每个频率对应的最远测距距离，在多个采样区间内对干扰物的总串扰能量进行分离，得到多个采样区间对应的区间串扰能量；根据多个采样区间对应的区间串扰能量、以及原始相位图像在多个采样区间内的信号能量，计算每个频率对应的理想相位值；根据至少两个频率对应的理想相位值，计算至少两个频率下目标区域的深度值，并在至少两个频率下目标区域的深度值中，确定目标区域的目标深度值。
3、第二方面，提供了一种itof深度相机，包括发射端、接收端和处理器，发射端用于向目标区域投射周期性调制的发射光信号，接收端用于采集经目标区域发射回的接收光信号生成原始相位图像，处理器用于利用第一方面及其任一种可能的实现方式中的深度计算方法对原始相位图像进行处理得到目标区域的深度信息。
4、第三方面，提供一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，计算机程序使得计算机执行第一方面及其任一种可能的实现方式中的深度计算方法。
5、第四方面，提供了一种芯片，包括处理器，用于从存储器中调用并运行计算机程序，使得安装有芯片的设备执行第一方面及其任一种可能的实现方式中的深度计算方法。
6、第五方面，提供了一种计算机程序，计算机程序使得计算机执行第一方面及其任一种可能的实现方式中的深度计算方法。
7、第六方面，提供了一种程序产品，包括计算机可读代码，或者承载有计算机可读代码的非易失性计算机可读存储介质，当计算机可读代码在电子设备中运行时，电子设备中的处理器执行第一方面及其任一种可能的实现方式中的深度计算方法。
8、基于以上技术方案，首先分别对每个频率对应的原始相位图像进行处理，从原始相位图像的信号能量中分离出干扰物的串扰能量，从而得到理想相位值，以剔除干扰物的串扰影响，从而减小干扰物的串扰能量对目标区域的深度值计算造成的深度误差；然后利用得到的理想相位值，基于飞行时间原理对目标区域的深度值进行求解；最后对串扰能量基于置信度进行验证，从而在至少两个频率下目标区域的深度值中确定目标区域的目标深度值，进一步减小深度误差。也就是说，本申请的技术方案，通过获取itof深度相机基于至少两个频率的发射光信号采集的目标区域的原始相位图像，分别对每个频率对应的原始相位图像进行处理，从原始相位图像的信号能量中分离出干扰物的串扰能量，从而得到理想相位值，以剔除干扰物的串扰影响；并根据至少两个频率对应的理想相位值计算至少两个频率对应的目标区域的深度值，最后在至少两个频率下目标区域的深度值中确定目标区域的目标深度值，从而减少深度误差。
1.一种深度计算方法，应用于itof深度相机，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的深度计算方法，其特征在于，所述从所述每个频率对应的原始相位图像中获取干扰物的深度值，并根据所述干扰物的深度值、所述每个频率对应的最远测距距离，在多个采样区间内对所述干扰物的总串扰能量进行分离，得到所述多个采样区间对应的区间串扰能量，包括：
3.根据权利要求1所述的深度计算方法，其特征在于，所述根据所述干扰物的深度值、所述每个频率对应的最远测距距离，在多个采样区间内对所述干扰物的总串扰能量进行分离，得到所述多个采样区间对应的区间串扰能量，包括：
4.根据权利要求3所述的深度计算方法，其特征在于，所述根据所述干扰物的深度值、所述每个频率对应的最远测距距离、以及所述干扰物的深度区间值，在多个采样区间内对所述干扰物的总串扰能量进行分离，得到所述多个采样区间对应的区间串扰能量，包括：
5.根据权利要求2或4所述的深度计算方法，其特征在于，所述根据所述多个采样区间对应的区间串扰能量、以及所述原始相位图像在所述多个采样区间内的信号能量，计算所述每个频率对应的理想相位值，包括：
6.根据权利要求1至4中任一项所述的深度计算方法，其特征在于，所述根据所述至少两个频率对应的所述理想相位值，计算所述至少两个频率下所述目标区域的深度值，包括：
7.根据权利要求6所述的深度计算方法，其特征在于，所述在所述至少两个频率下所述目标区域的深度值中，确定所述目标区域的目标深度值，包括：
8.根据权利要求6所述的深度计算方法，其特征在于，所述在所述至少两个频率下所述目标区域的深度值中，确定所述目标区域的目标深度值，包括：
9.一种itof深度相机，其特征在于，包括发射端、接收端和处理器，所述发射端用于向目标区域投射周期性调制的发射光信号，所述接收端用于采集经所述目标区域发射回的接收光信号生成原始相位图像，所述处理器用于利用权利要求1至8中任一项所述的深度计算方法对所述原始相位图像进行处理得到所述目标区域的深度信息。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机程序，所述计算机程序使得计算机执行权利要求1至8中任一项所述的深度计算方法。
