本说明书涉及车辆自动驾驶，尤其涉及一种控制车辆变道的方法、装置、可读存储介质和计算机设备。
背景技术：
1、目前，车辆的自动驾驶功能应用的越来越广泛，例如，可以控制车辆驶入所需要的车道，完成车辆的变道控制。现有技术中，当车辆需要变道时，仅是对需要变道的车辆进行控制，例如，控制需要变道的车辆加速或者改变航向角度，从而进入所需要的车道。但是，现有方案无法对位于所需要的车道上的其他车辆进行控制，导致控制车辆完成变道的效率较低。
技术实现思路
1、有鉴于此，本说明书实施例提供了一种控制车辆变道的方法、装置、可读存储介质和计算机设备，用于解决现有技术中控制车辆完成变道效率较低的技术问题。
2、本说明书实施例采用下述技术方案：
3、本说明书实施例提供一种控制车辆变道的方法，包括：
4、获取变道车辆发出的变道请求信息；其中，所述变道请求信息中包括所述变道车辆的变道方向；
5、根据所述变道车辆所在的车道和所述变道方向确定所述变道车辆进入的目标车道；
6、获取所述目标车道中位于所述变道车辆前方第一距离范围和位于所述变道车辆后方第二距离范围内的目标车辆；
7、对所述变道车辆和所述目标车辆进行控制，以使所述变道车辆进入所述目标车道。
8、可选地，所述获取变道车辆发出的变道请求信息，具体包括：
9、获取变道车辆发出的转向灯控制信息，作为所述变道请求信息；或
10、获取驾驶人员输入的变道请求信息。
11、可选地，所述根据所述变道车辆所在的车道和所述变道方向确定所述变道车辆进入的目标车道，具体包括：
12、根据所述变道车辆所在的车道和所述变道方向确定与所述变道车辆所在的车道在变道方向上相邻的车道，作为目标车道。
13、可选地，所述对所述变道车辆和所述目标车辆进行控制，具体包括：
14、计算各所述目标车辆中位于所述变道车辆前方的各车辆至所述变道车辆的各第一间距；
15、计算各所述目标车辆中位于所述变道车辆后方的各车辆至所述变道车辆的各第二间距；
16、在各所述第一间距中筛选出最小的，作为第一最小值；
17、在各所述第二间距中筛选出最小的，作为第二最小值；
18、根据所述第一最小值和所述第二最小值所述对所述变道车辆和所述目标车辆进行控制。
19、可选地，所述根据所述第一最小值和所述第二最小值所述对所述变道车辆和所述目标车辆进行控制，具体包括：
20、判断所述第一最小值是否小于第一阈值以及所述第二最小值是否小于第二阈值；
21、若是，对各所述目标车辆中位于所述变道车辆前方的车辆进行加速控制，对各所述目标车辆中位于所述变道车辆后方的车辆进行减速控制；
22、当所述第一最小值大于第一阈值以及所述第二最小值大于第二阈值时，控制所述变道车辆进入目标车道。
23、可选地，在所述判断所述第一最小值是否小于第一阈值以及所述第二最小值是否小于第二阈值之后，还包括：
24、若所述第一最小值大于第一阈值以及所述第二最小值小于第二阈值，对各所述目标车辆中位于所述变道车辆后方的车辆进行减速控制或对所述变道车辆进行加速控制；
25、当所述第一最小值大于第一阈值以及所述第二最小值大于第二阈值时，控制所述变道车辆进入目标车道。
26、可选地，在所述判断所述第一最小值是否小于第一阈值以及所述第二最小值是否小于第二阈值之后，还包括：
27、若所述第一最小值小于第一阈值以及所述第二最小值大于第二阈值，对各所述目标车辆中位于所述变道车辆前方的车辆进行加速控制或对所述变道车辆进行减速控制；
28、当所述第一最小值大于第一阈值以及所述第二最小值大于第二阈值时，控制所述变道车辆进入目标车道。
29、本说明书实施例还提供一种控制车辆变道的装置，包括：
30、信息获取模块，用于获取变道车辆发出的变道请求信息；其中，所述变道请求信息中包括所述变道车辆的变道方向；
31、车道确定模块，用于根据所述变道车辆所在的车道和所述变道方向确定所述变道车辆进入的目标车道；
32、车辆确定模块，用于获取所述目标车道中位于所述变道车辆前方第一距离范围和位于所述变道车辆后方第二距离范围内的目标车辆；
33、车辆控制模块，用于对所述变道车辆和所述目标车辆进行控制，以使所述变道车辆进入所述目标车道。
34、本说明书实施例还提供一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有机器可执行程序和/或指令，所述机器可执行程序和/或指令被处理器执行时实现根据上述任一项所述的控制车辆变道的方法。
35、本说明书实施例还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器内存储有控制程序和/或指令，所述控制程序和/或指令被所述处理器执行时用于实现根据上述任一项所述的控制车辆变道的方法。
36、本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
37、获取变道车辆发出的变道请求信息；其中，变道请求信息中包括变道车辆的变道方向；根据变道车辆所在的车道和变道方向确定变道车辆进入的目标车道；获取目标车道中位于变道车辆前方第一距离范围和位于变道车辆后方第二距离范围内的目标车辆；对变道车辆和目标车辆进行控制，以使变道车辆进入目标车道，通过对变道车辆和目标车辆进行控制，可以使变道车辆更加高效地进入目标车道。
1.一种控制车辆变道的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取变道车辆发出的变道请求信息，具体包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述变道车辆所在的车道和所述变道方向确定所述变道车辆进入的目标车道，具体包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述变道车辆和所述目标车辆进行控制，具体包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一最小值和所述第二最小值所述对所述变道车辆和所述目标车辆进行控制，具体包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述判断所述第一最小值是否小于第一阈值以及所述第二最小值是否小于第二阈值之后，还包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述判断所述第一最小值是否小于第一阈值以及所述第二最小值是否小于第二阈值之后，还包括：
8.一种控制车辆变道的装置，其特征在于，包括：
9.一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有机器可执行程序和/或指令，其特征在于，所述机器可执行程序和/或指令被处理器执行时实现根据权利要求1至7任一项所述的控制车辆变道的方法。
10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器内存储有控制程序和/或指令，其特征在于，所述控制程序和/或指令被所述处理器执行时用于实现根据权利要求1至7任一项所述的控制车辆变道的方法。
