本发明的部分实施例涉及自动化，尤其涉及一种涡旋反应定位装置、配药系统及其控制方法。
背景技术：
1、目前，医院中配制药物的方式均通过医护人员手工操作。通过人工进行配药，操作时医护人员工作强度高，而且有的药物具有毒性，对医护人员的安全有着较大的威胁。
2、在配药过程中，往往存在震荡摇匀的动作，从而使得配药采用的粉剂与母液充分混合。现有技术中，一般通过医护人员手动进行摇匀，医护人员工作强度大，摇匀效果差往往无法使得试剂内部重复的融合，且不利于配药的自动化。
技术实现思路
1、本发明的部分实施例要解决的技术问题是为了克服现有技术手动进行摇匀，医护人员工作强度大，摇匀效果差的缺陷，提供一种涡旋反应定位装置、配药系统及其控制方法。
2、本发明的部分实施例是通过下述技术方案来解决上述技术问题：
3、本发明的部分实施例提供一种涡旋反应定位装置，所述涡旋反应定位装置包括：涡旋机构与摄像模块。涡旋机构用于将试剂瓶中的试剂摇匀，涡旋机构设置有多个定位孔。摄像模块用于采集涡旋机构的当前图像，摄像模块将采集的当前图像传输至涡旋系统的控制模块，使控制模块将当前图像与预存图像进行比较，并根据比较结果控制涡旋系统的抓取机构运动，以使抓取机构将当前抓取的各试剂瓶放置于涡旋机构的目标的各定位孔中。
4、采用上述的结构形式，将装有试剂的试剂瓶放入涡旋机构的定位孔中，启动涡旋机构进行摇匀工作，从而能使放置在定位孔中的试剂瓶内的试剂得到摇匀。免去了人工的摇匀操作，节约了人力的同时涡旋机构能够提供更为均匀的摇匀效果，提高了工作效率与工作成果。并且在完成摇匀工作后，由于每一次涡旋机构停止时的状态与启动时的状态不一定相同。通过摄像模块能够对于定位孔进行定位，以获取定位孔的所在坐标，以便于将试剂瓶从定位孔中取出，或将试剂瓶放入至定位孔中。以此实现试剂瓶自动化的放置与拿取，减少了人工介入的同时减轻了工作人员的负担便于工作人员从事其它更佳的工作，提高了工作效率。
5、本发明的部分实施例还提供一种配药系统，其包括上述的涡旋反应定位装置、抓取机构与控制模块。抓取机构用于抓取或释放至少一个试剂瓶，并将抓取的各试剂瓶放入个目标的各定位孔中。控制模块，通信连接于涡旋机构、摄像模块与抓取机构，控制模块用于获取摄像模块采集的当前图像，并将当前图像与预存图像进行比较，得出比较结果。
6、采用上述的结构形式，抓取机构能将试剂瓶放入涡旋反应定位装置的定位孔中，同时将完成涡旋反应后的试剂瓶自定位孔中取出。实现了试剂瓶拿取与存放的自动化操作，免去了人工进行试剂瓶的拿取与存放，提高了工作效率。控制模块控制抓取机构与涡旋反应定位装置的工作，使得涡旋反应定位装置能够进行自动的涡旋工作。并控制抓取机构进行试剂瓶的抓取与释放，实现自动化的操作，进而使得整个涡旋反应的过程没有人的介入，进一步解放了人工提高了效率。
7、本发明的部分实施例还提供一种配药系统的控制方法，所述控制方法包括如下步骤：
8、获取涡旋机构的当前图像；
9、将获取的所述当前图像与预存图像进行比较；
10、根据比较结果，控制抓取机构将当前抓取的各试剂瓶放入所述涡旋机构的目标的各定位孔中。
11、采用上述的方法，由于等待涡旋反应的试剂瓶需要放入定位孔中进行涡旋，因此首先通过获取涡旋机构的图像确定涡旋机构的定位孔。又因为涡旋机构在工作前其定位孔与初始状态相比会发生变化，此时抓取机构可能无法按照初始的路径进行试剂瓶的放置。因此根据图像比较的结构，以使抓取机构能将试剂瓶放入涡旋机构中，以实现试剂瓶自动的放置，并且对于放置后的试剂瓶进行自动涡旋，解决了在放置试剂瓶时可能会产生误差的问题避免了试剂瓶放置的失败。完成涡旋过程的自动化操作，无需人工介入提高了工作效率。
12、本发明的部分实施例的积极进步效果在于：
13、本发明的部分实施例的所述涡旋反应定位装置，通过涡旋机构实现试剂瓶内试剂的自动摇匀。同时，摄像模块能够实时获取涡旋机构的图像，从而获取涡旋机构中定位孔的位置。并且抓取机构与涡旋机构的配合使用，准确的将试剂瓶放入涡旋机构，或从涡旋机构中取出试剂瓶。从而实现了能够自动将试剂瓶放入涡旋机构的定位孔中，有效地提高了制药过程中摇匀效率和摇匀效果，也减轻了医护工作人员的劳动强度。
1.一种涡旋反应定位装置，其特征在于，所述涡旋反应定位装置包括：
2.如权利要求1所述的涡旋反应定位装置，其特征在于，所述涡旋机构包括驱动组件与固定盘；
3.如权利要求2所述的涡旋反应定位装置，其特征在于，所述驱动组件包括驱动部与偏心轴；
4.一种配药系统，其特征在于，其包括：
5.如权利要求4所述的配药系统，其特征在于，所述主控模块用于根据所述比较结果，判断所述当前图像中的各所述定位孔与所述预存图像中的各所述定位孔之间是否存在偏差，如判定存在偏差，计算该偏差值，并控制所述涡旋机构旋转，以修正所述偏差值；
6.一种配药系统的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：
7.如权利要求6所述的配药系统的控制方法，其特征在于，在将获取的所述当前图像与预存图像进行比较的步骤中，具体包括：
8.如权利要求7所述的配药系统的控制方法，其特征在于，在根据比较结果，控制抓取机构将当前抓取的各试剂瓶放入所述涡旋机构的目标的各定位孔中的步骤中，具体包括：
9.如权利要求7所述的配药系统的控制方法，其特征在于，在根据比较结果，控制抓取机构将当前抓取的各试剂瓶放入所述涡旋机构的目标的各定位孔中的步骤中，具体包括：
10.如权利要求7所述的配药系统的控制方法，其特征在于，在根据获取的所述当前图像中定位孔的中心坐标位与所述预存图像中定位孔的中心坐标位，判断所述当前图像中的各所述定位孔与所述预存图像中的各所述定位孔之间是否存在偏差值的步骤中，具体包括：
