本发明涉及电机控制，尤其涉及一种拖车在负载突变下的速度控制方法。
背景技术：
1、传统电机在其额定转速范围内运行，但是在某些应用中，需要更高的输出功率和效率。现有技术限制了电机的性能，因此，亟需一种能够实现电机超频使用，并确保电机安全和可靠的电机速度控制方法。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种拖车在负载突变下的速度控制方法。
2、一种基于边缘计算的人脸检测方法，包括以下步骤：设定期望速度值、期望恢复时间和速度调节阈值，获取设备物理状态，所述设备物理状态包括电机温度和霍尔元件状态；检测运动中是否存在速度突变，并进行pid控制速度恢复；根据pid控制的输出映射脉宽调制的增量值，并根据所述增量值计算得到输出脉宽调制值；获取电机当前温度和当前电机速度，结合所述期望速度值计算出实际速度误差；根据所述实际速度误差和期望恢复时间，判断电机恢复速度是否超频；在电机恢复速度超频时，通过电池进行大电流放电配合脉宽调制输出，调整电机速度至所述期望速度值。
3、在其中一个实施例中，所述检测运动中是否存在速度突变，并进行pid控制速度恢复，包括：在存在速度突变时，记录脉宽调制的输出状态，计算速度误差并转换为转矩误差，根据所述转矩误差进行超频pid控制速度恢复；在不存在速度突变时，进行简易pid控制速度恢复。
4、在其中一个实施例中，所述根据pid控制的输出映射脉宽调制的增量值，并根据所述增量值计算得到输出脉宽调制值，公式为：
5、pr＝p0+pp
6、式中，pr为实际脉宽调制的输出值，p0为速度变化前所记录的值，pp为通过pid控制映射函数得到的脉宽调制的增量值；将所述脉宽调制值与设定的安全脉宽调制值进行比较，在所述脉宽调制值未超过所述安全脉宽调制值时，将所述脉宽调制值进行输出。
7、在其中一个实施例中，在电机恢复速度超频时，包括：根据输出的所述脉宽调制值计算得到速度误差，并比较预设速度误差阈值和所述速度误差的关系；在所述速度误差大于所述速度误差阈值时，开启大电流放电，配合脉宽调制输出，将电机速度恢复至所述期望速度值；在所述速度误差小于或等于所述速度误差阈值时，返回硬件检测步骤。
8、在其中一个实施例中，所述在电机恢复速度超频时，通过电池进行大电流放电配合脉宽调制输出，调整电机速度至所述期望速度值，还包括：在调整电机速度的过程中，计算并判断当前速度与所述期望速度值的实时误差；获取预设误差，在所述实时误差大于所述预设误差时，继续运行，直至实时误差小于预设误差；在所述实时误差小于预设误差时，停止运行，认定速度控制完成。
9、相比于现有技术，本发明的优点及有益效果在于：通过设定期望速度值、期望恢复时间和速度调节阈值，获取设备的电机温度和霍尔元件状态，检测运动中是否存在速度突变，并进行pid控制速度恢复，根据pid控制的输出映射脉宽调制的增量值，并根据增量值计算得到输出脉宽调制值，结合pid控制和脉宽调制两种方式进行速度控制，确保速度控制的精确性和高效性；获取电机当前温度和当前电机速度，结合期望速度值计算出实际速度误差，根据实际速度误差和期望恢复时间，判断电机恢复速度是否超频，以便对超频工作的电机进行更加安全可靠的控制；在电机恢复速度超频时，通过电池进行大电流放电配合脉宽调制输出，调整电机速度至期望速度值，能够实现在突遇陡坡或者负载突变时，对电机的超频速度控制，提高了电机的输出功率和效率，同时确保其安全性和可靠性。
1.一种拖车在负载突变下的速度控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种拖车在负载突变下的速度控制方法，其特征在于，所述检测运动中是否存在速度突变，并进行pid控制速度恢复，包括：
3.根据权利要求1所述的一种拖车在负载突变下的速度控制方法，其特征在于，所述根据pid控制的输出映射脉宽调制的增量值，并根据所述增量值计算得到输出脉宽调制值，公式为：
4.根据权利要求1所述的一种拖车在负载突变下的速度控制方法，其特征在于，在电机恢复速度超频时，包括：
5.根据权利要求1所述的一种拖车在负载突变下的速度控制方法，其特征在于，所述在电机恢复速度超频时，通过电池进行大电流放电配合脉宽调制输出，调整电机速度至所述期望速度值，还包括：
