本技术涉及料筒搬运，尤其涉及一种料筒搬运agv。
背景技术：
1、agv是一种无人驾驶的拥有搬运功能的自动运输工具，它是以电池为动力，多是利用激光和视觉引导来指引行走路线，它能够根据预先设定的程序，按照车载传感器给定的位置信息，沿着规定的路线及位置自动行驶并停靠，从而完成一系列的搬运作业任务，在智能化工厂、柔性制造系统以及物流生产等方面，agv已经得到了广泛的应用。
2、料筒是纺织行业常见的物料载具，通常使用人工或者人工驾驶的搬运车进行搬运，在使用agv时，还需要人工辅助进行，不能实现完全自主拾取料筒的自动化操作，且agv体积庞大适用场地受限。
技术实现思路
1、本实用新型提供一种料筒搬运agv，用以解决现有技术中料筒搬运agv体积大、还需人工辅助拾取料筒的缺陷。
2、本实用新型提供一种料筒搬运agv，包括：
3、底盘，所述底盘的两侧均设置有行走轮；
4、夹持组件，设置在所述底盘中，包括第一夹持臂和第二夹持臂，所述夹持组件能够在第一状态与第二状态之间切换，在所述第一状态下，所述第一夹持臂与所述第二夹持臂能够从所述底盘中伸出，并形成对所述料筒的外侧进行夹持的环形结构；在所述第二状态下，所述第一夹持臂与所述第二夹持臂收回至所述底盘中；
5、驱动机构，设置在所述底盘中，所述驱动机构与所述夹持组件传动连接，用于驱使所述夹持组件在第一状态与所述第二状态之间切换。
6、根据本实用新型提供的料筒搬运agv，所述底盘内设置一对驱动电机，一对所述驱动电机分别设置在所述底盘的两侧，每个所述驱动电机均与同侧的所述行走轮传动连接，所述驱动机构设置在一对所述驱动电机之间。
7、根据本实用新型提供的料筒搬运agv，所述第一夹持臂与所述第二夹持臂为弧形结构，所述第一夹持臂的内侧设置有用于与所述驱动机构传动连接的内齿圈，所述第二夹持臂的外侧设置有用于与所述驱动机构传动连接的外齿圈，在所述第二状态下，所述第一夹持臂的外侧与所述第二夹持臂的内侧贴合。
8、根据本实用新型提供的料筒搬运agv，所述驱动机构包括：电机、第一传动轮组和第二传动轮组，所述电机的输出轴连接有主动轮，所述主动轮位于所述第一传动轮组与所述第二传动轮组之间，能够同时驱动所述第一传动轮组与所述第二传动轮组旋转，所述第一传动轮组包括第一驱动轮，所述第一驱动轮与所述第一夹持臂的内齿圈啮合传动，所述第二传动轮组包括第二驱动轮，所述第二驱动轮与所述第二夹持臂的外齿圈啮合传动。
9、根据本实用新型提供的料筒搬运agv，所述第一传动轮组还包括第一从动轮，所述第一从动轮与所述第一驱动轮同轴连接，所述第一从动轮与所述主动轮传动连接；第二传动轮组还包括第二从动轮，所述第二从动轮与所述第二驱动轮同轴连接，所述第二从动轮与所述主动轮传动连接。
10、根据本实用新型提供的料筒搬运agv，所述底盘中设置有多个导向轮，多个所述导向轮分别设置在所述第一夹持臂与所述第二夹持臂的两侧，并与所述第一夹持臂及所述第二夹持臂的两侧滚动接触。
11、根据本实用新型提供的料筒搬运agv，所述第一夹持臂的两侧形成有凸起，所述导向轮的圆周面上设置有环形引导槽，所述凸起与所述引导槽适配。
12、根据本实用新型提供的料筒搬运agv，所述底盘中还设置有弹性缓冲件，用于在所述第一夹持臂与所述第二夹持臂夹持料筒时，所述弹性缓冲件与所述料筒的外侧柔性接触。
13、根据本实用新型提供的料筒搬运agv，还包括车体，所述车体设置在所述底盘上，所述车体上设置有控制面板、导航装置和非接触防撞传感器。
14、根据本实用新型提供的料筒搬运agv，所述底盘的周围设置有防撞条。
15、本实用新型提供的料筒搬运agv，包括底盘、夹持组件和驱动机构，驱动机构与夹持组件设置在底盘中，包括第一夹持臂和第二夹持臂，在第一状态下，第一夹持臂与第二夹持臂能够从底盘中伸出，并形成对料筒的外侧进行夹持的环形结构；在第二状态下，第一夹持臂与第二夹持臂收回至底盘中；驱动机构与夹持组件传动连接，用于驱使夹持组件在第一状态与第二状态之间切换。如此设置，本实用新型采用的夹持组件，在不需搬运料筒时，可将夹持组件收纳在底盘中，而不是暴露在小车外部，这种设计有效地利用了底盘空间，有利于减少agv的整体尺寸，使得车辆更加紧凑，便于在狭小的空间内操作和行驶；在搬运料筒时，通过将夹持组件的第一夹持臂与第二夹持臂设计成从底盘中伸出，并形成对料筒的外侧进行夹持的环形结构的形式，提高了可自主实现对料筒的外侧进行夹持固定，而无需人工辅助拾取料筒，省去了人工操作的过程，提高了自动化程度，且提高了操作效率和稳定性。
1.一种料筒搬运agv，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的料筒搬运agv，其特征在于，所述底盘(1)内设置一对驱动电机(12)，一对所述驱动电机(12)分别设置在所述底盘(1)的两侧，每个所述驱动电机(12)均与同侧的所述行走轮(11)传动连接，所述驱动机构设置在一对所述驱动电机(12)之间。
3.根据权利要求1所述的料筒搬运agv，其特征在于，所述第一夹持臂(2)与所述第二夹持臂(3)为弧形结构，所述第一夹持臂(2)的内侧设置有用于与所述驱动机构传动连接的内齿圈(21)，所述第二夹持臂(3)的外侧设置有用于与所述驱动机构传动连接的外齿圈(31)，在所述第二状态下，所述第一夹持臂(2)的外侧与所述第二夹持臂(3)的内侧贴合。
4.根据权利要求3所述的料筒搬运agv，其特征在于，所述驱动机构包括：电机(4)、第一传动轮组(5)和第二传动轮组(6)，所述电机(4)的输出轴连接有主动轮(41)，所述主动轮(41)位于所述第一传动轮组(5)与所述第二传动轮组(6)之间，能够同时驱动所述第一传动轮组(5)与所述第二传动轮组(6)旋转，所述第一传动轮组(5)包括第一驱动轮(52)，所述第一驱动轮(52)与所述第一夹持臂(2)的内齿圈(21)啮合传动，所述第二传动轮组(6)包括第二驱动轮(62)，所述第二驱动轮(62)与所述第二夹持臂(3)的外齿圈(31)啮合传动。
5.根据权利要求4所述的料筒搬运agv，其特征在于，所述第一传动轮组(5)还包括第一从动轮(51)，所述第一从动轮(51)与所述第一驱动轮(52)同轴连接，所述第一从动轮(51)与所述主动轮(41)传动连接；第二传动轮组(6)还包括第二从动轮(61)，所述第二从动轮(61)与所述第二驱动轮(62)同轴连接，所述第二从动轮(61)与所述主动轮(41)传动连接。
6.根据权利要求1所述的料筒搬运agv，其特征在于，所述底盘(1)中设置有多个导向轮，多个所述导向轮分别设置在所述第一夹持臂(2)与所述第二夹持臂(3)的两侧，并与所述第一夹持臂(2)及所述第二夹持臂(3)的两侧滚动接触。
7.根据权利要求6所述的料筒搬运agv，其特征在于，所述第一夹持臂(2)的两侧形成有凸起(22)，所述导向轮的圆周面上设置有环形引导槽，所述凸起(22)与所述引导槽适配。
8.根据权利要求1所述的料筒搬运agv，其特征在于，所述底盘(1)中还设置有弹性缓冲件(8)，用于在所述第一夹持臂(2)与所述第二夹持臂(3)夹持料筒时，所述弹性缓冲件(8)与所述料筒的外侧柔性接触。
9.根据权利要求1所述的料筒搬运agv，其特征在于，还包括车体(9)，所述车体(9)设置在所述底盘(1)上，所述车体(9)上设置有控制面板(91)、导航装置(92)和非接触防撞传感器(93)。
10.根据权利要求1所述的料筒搬运agv，其特征在于，所述底盘(1)的周围设置有防撞条(10)。
