本发明涉及智能汽车，尤其涉及一种车辆抑抖方法、装置、设备和存储介质。
背景技术：
1、电动车的传动系统由电机、变速箱、传动轴、后桥刚性连接组成的刚性系统，不具备阻尼减震模块，是一个欠阻尼的传动状态，当存在外部扰动或者激励，系统容易产生震荡抖动。扭矩补偿是抑制车辆抖动的有效手段，对车辆的驾驶性和经济性具有重要的作用，好的扭矩抑制策略能有效保护车辆的传动系统，减小刚性冲击，保护硬件还降低能耗。
2、现有技术中，首先获取转速的波动频率，采用滤波算法对高频转速扰动进行滤波减噪，得到合适的转速波动误差，然后基于电机转速的波动误差查表计算补偿转速以达到抑制车辆抖动。然而，现有技术中是基于整定的波动偏差进行补偿，补偿精度较低。
技术实现思路
1、本发明提供一种车辆抑抖方法、装置、设备和存储介质，用以解决现有技术中补偿精度较低的缺陷，实现降低抑制车辆抖动的扭矩补偿误差，提升了补偿精度。
2、第一方面，本发明提供一种车辆抑抖方法，该方法包括：
3、获取车辆至少一个时刻的第一电机转速；
4、针对所述至少一个时刻中任一所述时刻的第一电机转速，根据所述时刻的第一电机转速和预设的第一映射表，确定所述时刻的第一电机转速对应的第一目标参数的第一取值；所述第一映射表中包含第二电机转速、第一目标参数的第二取值、变速箱档位、所述第二电机转速与所述第一目标参数的第二取值之间的映射关系，以及所述变速箱档位与所述第一目标参数的第二取值之间的映射关系；
5、根据所述第一目标参数的取值和动态阻尼模块包含的预设数量个惯性环节，以及所述时刻的第一电机转速，确定所述时刻对应的第一补偿扭矩；
6、根据整车控制器的原始请求扭矩与所述时刻对应的第一补偿扭矩，对车辆进行扭矩补偿。
7、可选地，所述根据所述第一目标参数的取值和动态阻尼模块包含的预设数量个惯性环节，以及所述时刻的第一电机转速，确定第一补偿扭矩，包括：
8、根据所述第一目标参数的取值和动态阻尼模块包含的预设数量个惯性环节，确定所述时刻的第一电机转速对应的环节传递函数；
9、根据所述环节传递函数和所述时刻的第一电机转速，确定第一补偿扭矩。
10、可选地，所述根据所述环节传递函数和所述时刻的第一电机转速，确定第一补偿扭矩，包括：
11、将所述时刻的第一电机转速与所述环节传递函数进行相乘，得到所述时刻的第一电机转速对应的第一补偿扭矩。
12、可选地，所述方法还包括：
13、根据所述时刻的第三电机转速、所述整车控制器的原始请求扭矩和预设的第二映射表，确定所述时刻的第三电机转速对应的第二目标参数的第一取值；所述第二映射表中包含第四电机转速、第二目标参数的第二取值、变速箱档位、所述第四电机转速与所述第二目标参数的第二取值之间的映射关系，以及所述变速箱档位与所述第二目标参数的第二取值之间的映射关系；所述时刻的第三电机转速为对所述时刻的第一电机转速基于第一补偿扭矩进行补偿后得到的；所述第二目标参数用于表征防抖补偿的比例系数；
14、将所述时刻的第三电机转速与所述第二目标参数的第一取值进行相乘，得到第二补偿扭矩；
15、根据整车控制器的原始请求扭矩和所述时刻对应的第二补偿扭矩，对车辆进行扭矩补偿。
16、可选地，所述针对所述至少一个时刻中任一所述时刻的第一电机转速，根据所述时刻的第一电机转速和预设的第一映射表，确定所述时刻的第一电机转速对应的第一目标参数的第一取值之前，还包括：
17、针对任一所述时刻，根据所述时刻的第一电机转速、变速箱档位，以及预设条件判断是否需要进行扭矩补偿。
18、可选地，所述方法还包括：
19、针对任一所述时刻，对所述时刻的第一电机转速的信号进行滤波处理，得到所述时刻的滤波后的第一电机转速的信号。
20、第二方面，本发明还提供一种车辆抑抖装置，该装置包括：
21、获取模块，用于获取车辆至少一个时刻的第一电机转速；
22、抑抖模块，用于针对所述至少一个时刻中任一所述时刻的第一电机转速，根据所述时刻的第一电机转速和预设的第一映射表，确定所述时刻的第一电机转速对应的第一目标参数的第一取值；所述第一映射表中包含第二电机转速、第一目标参数的第二取值、变速箱档位、所述第二电机转速与所述第一目标参数的第二取值之间的映射关系，以及所述变速箱档位与所述第一目标参数的第二取值之间的映射关系；
23、根据所述第一目标参数的取值和动态阻尼模块包含的预设数量个惯性环节，以及所述时刻的第一电机转速，确定所述时刻对应的第一补偿扭矩；
24、根据整车控制器的原始请求扭矩与所述时刻对应的第一补偿扭矩，对车辆进行扭矩补偿。
25、第三方面，本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述车辆抑抖方法。
26、第四方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述车辆抑抖方法。
27、第五方面，本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述车辆抑抖方法。
28、本发明提供的车辆抑抖方法、装置、设备和存储介质，通过获取车辆至少一个时刻的第一电机转速；然后，针对至少一个时刻中任一时刻的第一电机转速，根据时刻的第一电机转速和预设的第一映射表，确定时刻的第一电机转速对应的第一目标参数的第一取值，其中，第一映射表中包含第二电机转速、第一目标参数的第二取值、变速箱档位、第二电机转速与第一目标参数的第二取值之间的映射关系，以及变速箱档位与第一目标参数的第二取值之间的映射关系；根据第一目标参数的取值和动态阻尼模块包含的预设数量个惯性环节，以及时刻的第一电机转速，确定时刻对应的第一补偿扭矩；进而，根据整车控制器的原始请求扭矩与时刻对应的第一补偿扭矩，对车辆进行扭矩补偿。
29、本发明中是基于至少一个时刻的第一电机转速，利用预设的第一映射表确定第一目标参数的第一取值，进而第一目标参数的第一取值和动态阻尼模块，对不同时刻的第一电机转速进行实时的扭矩补偿，基于本实施例提供的方法进行实时扭矩补偿的补偿误差较小，提升了抑制车辆抖动的扭矩补偿精度。
1.一种车辆抑抖方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆抑抖方法，其特征在于，所述根据所述第一目标参数的取值和动态阻尼模块包含的预设数量个惯性环节，以及所述时刻的第一电机转速，确定所述时刻对应的第一补偿扭矩，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆抑抖方法，其特征在于，所述根据所述环节传递函数和所述时刻的第一电机转速，确定第一补偿扭矩，包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的车辆抑抖方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的车辆抑抖方法，其特征在于，所述针对所述至少一个时刻中任一所述时刻的第一电机转速，根据所述时刻的第一电机转速和预设的第一映射表，确定所述时刻的第一电机转速对应的第一目标参数的第一取值之前，还包括：
6.根据权利要求1-3任一项所述的车辆抑抖方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.一种车辆抑抖装置，其特征在于，包括：
8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述车辆抑抖方法。
9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述车辆抑抖方法。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述车辆抑抖方法。
