本申请涉及车辆制动，特别涉及一种车辆的制动控制方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术：
1、随着车载网络、智能技术的的不断发展，车辆控制系统逐渐向低成本化、多功能化、智能化和集成化方向发展，一体化线控技术是未来的发展趋势。
2、在现有技术的车辆控制系统中，大多数通过液压油、空气等减压推动刹车片工作，机械结构复杂，占用空间大，仅能实现简单的控制逻辑，无法应对复杂的驾驶场景，亟待解决。
技术实现思路
1、本申请提供一种车辆的制动控制方法、装置、车辆及存储介质，以解决车辆的控制系统通过机械或液压驱动，增加了机械部件的复杂性，占用空间大，并且仅能实现简单的控制逻辑的问题。
2、本申请第一方面实施例提供一种车辆的制动控制方法，所述车辆的整车控制器和自动驾驶模块通过第一通信总线进行通信，所述整车控制器和液压制动系统通过第二通信总线进行通信，其中，所述方法包括以下步骤：接收所述自动驾驶模块通过所述第一通信总线发送的制动需求；基于所述制动需求确定目标制动压力值，并通过所述第二通信总线发送所述目标制动压力值至所述液压制动系统，并在所述液压制动系统基于所述目标制动压力值执行制动动作后，计算所述车辆的当前制动压力值；若所述当前制动压力和所述目标制动压力值不相等，则根据所述目标制动压力值和所述当前制动压力值控制所述液压制动系统执行增压动作或减压动作，直至所述当前制动压力值等于所述目标制动压力值。
3、可选地，所述根据所述目标制动压力值和所述当前制动压力值控制所述液压制动系统执行增压动作或减压动作，包括：若所述当前制动压力值大于所述目标制动压力值，则控制所述液压制动系统执行所述减压动作；若所述当前制动压力值小于所述目标制动压力值，则控制所述液压制动系统执行所述增压动作。
4、可选地，在所述液压制动系统基于所述目标制动压力值执行制动动作后之后，还包括：判断所述车辆是否处于停止状态；若所述车辆处于所述停止状态且停止时长大于预设时长，则通过所述第二通信总线发送驻车指令至电子驻车制动系统，以通过所述电子驻车制动系统对所述车辆进行驻车操作。
5、可选地，在所述车辆完成驻车之后，还包括：判断所述车辆是否接收到所述自动驾驶模块通过所述第一通信总线发送的行驶请求；若接收到所述自动驾驶模块通过所述第一通信总线发送的行驶请求，则通过所述第二通信总线向所述电子驻车制动系统发送驻车解锁指令，并检测所述车辆的实际制动压力和所述车辆周围是否存在可碰撞障碍物；若所述实际制动压力处于预设行驶压力压力区间且所述车辆周围不存在所述可碰撞障碍物，则基于所述行驶请求控制所述车辆行驶。
6、可选地，在计算所述车辆的当前制动压力值之后，还包括：判断所述目标制动压力值和所述当前制动压力值是否均处于预设有效区间；若所述目标制动压力值和所述当前制动压力值均处于所述预设有效区间，则对比所述当前制动压力值和所述目标制动压力值。
7、本申请第二方面实施例提供一种车辆的制动控制装置，所述车辆的整车控制器和自动驾驶模块通过第一通信总线进行通信，所述整车控制器和液压制动系统通过第二通信总线进行通信，其中，所述装置包括：接收模块，用于接收所述自动驾驶模块通过所述第一通信总线发送的制动需求；计算模块，用于基于所述制动需求确定目标制动压力值，并通过所述第二通信总线发送所述目标制动压力值至所述液压制动系统，并在所述液压制动系统基于所述目标制动压力值执行制动动作后，计算所述车辆的当前制动压力值；控制模块，用于若所述当前制动压力和所述目标制动压力值不相等，则根据所述目标制动压力值和所述当前制动压力值控制所述液压制动系统执行增压动作或减压动作，直至所述当前制动压力值等于所述目标制动压力值。
8、可选地，所述控制模块，还用于：若所述当前制动压力值大于所述目标制动压力值，则控制所述液压制动系统执行所述减压动作；若所述当前制动压力值小于所述目标制动压力值，则控制所述液压制动系统执行所述增压动作。
9、可选地，在所述液压制动系统基于所述目标制动压力值执行制动动作后之后，所述控制模块，还用于：判断所述车辆是否处于停止状态；若所述车辆处于所述停止状态且停止时长大于预设时长，则通过所述第二通信总线发送驻车指令至电子驻车制动系统，以通过所述电子驻车制动系统对所述车辆进行驻车操作。
10、可选地，在所述车辆完成驻车之后，所述控制模块，还用于：判断所述车辆是否接收到所述自动驾驶模块通过所述第一通信总线发送的行驶请求；若接收到所述自动驾驶模块通过所述第一通信总线发送的行驶请求，则通过所述第二通信总线向所述电子驻车制动系统发送驻车解锁指令，并检测所述车辆的实际制动压力和所述车辆周围是否存在可碰撞障碍物；若所述实际制动压力处于预设行驶压力压力区间且所述车辆周围不存在所述可碰撞障碍物，则基于所述行驶请求控制所述车辆行驶。
11、可选地，在计算所述车辆的当前制动压力值之后，所述控制模块，还用于：判断所述目标制动压力值和所述当前制动压力值是否均处于预设有效区间；若所述目标制动压力值和所述当前制动压力值均处于所述预设有效区间，则对比所述当前制动压力值和所述目标制动压力值。
12、本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的制动控制方法。
13、本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的车辆的制动控制方法。
14、本申请的整车控制器接收自动驾驶模块通过第一通信总线发送的制动需求，基于制动需求确定目标制动压力值，并通过第二通信总线发送目标制动压力值至液压制动系统，并在液压制动系统基于目标制动压力值执行制动动作后，计算车辆的当前制动压力值，若当前制动压力和目标制动压力值不相等，则根据目标制动压力值和当前制动压力值控制液压制动系统执行增压动作或减压动作，直至当前制动压力值等于目标制动压力值。由此，解决了车辆的控制系统通过机械或液压驱动，增加了机械部件的复杂性，占用空间大，并且仅能实现简单的控制逻辑的问题，通过整车控制器vcu和can总线控制制动，vcu根据整车状态实时调整制动力，可以精确的控制制动力的大小以应对复杂的驾驶场景，减小反应时间，提高自动驾驶的可靠性，减少液压、机械控制装置和杠杆、轴承等金属连接件，简化了车辆系统的复杂度，提高了系统可靠性，大幅缩小占用空间。
15、本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
1.一种车辆的制动控制方法，其特征在于，所述车辆的整车控制器和自动驾驶模块通过第一通信总线进行通信，所述整车控制器和液压制动系统通过第二通信总线进行通信，其中，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标制动压力值和所述当前制动压力值控制所述液压制动系统执行增压动作或减压动作，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述液压制动系统基于所述目标制动压力值执行制动动作后之后，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述车辆完成驻车之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在计算所述车辆的当前制动压力值之后，还包括：
6.一种车辆的制动控制装置，其特征在于，所述车辆的整车控制器和自动驾驶模块通过第一通信总线进行通信，所述整车控制器和液压制动系统通过第二通信总线进行通信，其中，所述装置包括：
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制模块，还用于：
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，在所述液压制动系统基于所述目标制动压力值执行制动动作后之后，所述控制模块，还用于：
9.一种车辆，其特征在于，包括存储器、处理器；
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的车辆的制动控制方法。
