本技术涉及医疗器械领域，具体地涉及一种血管介入手术机器人及其耗材防弯曲装置。
背景技术：
1、血管介入手术机器人可以操纵介入手术器械工作在对医生不利的辐射环境下，参照医疗图像精确定位，能够没有颤动地执行持续动作，同时快速、准确地通过复杂的轨迹，精确到达血管中的目标点，最后在医生的指挥下或自主地完成血管介入手术。
2、其中，导管在体外递送过程中的路径限制是制约血管腔内介入手术机器人操作的重要因素。在介入手术机器人驱动导管递送的过程中，由于导管在血管中会受到血液的粘滞力和血管壁摩擦力的影响，就会使导管容易弯曲变形。因为导管体内受到血管壁的限制，所以导管在递送的过程中即使受到阻力也不会发生大的弯曲。但是体外血管的导管是没有血管壁限制的，如果不进行路径限制，体外部分的导管在受到上述阻力的情况下就会发生明显弯曲，导管的递送就无法顺利完成。
3、目前介入手术机器人通常采用伸缩管的导向方式，导管穿过伸缩管，以通过伸缩管的内壁限位导管，可有效起到防止导管弯曲的现象，以达到顺利输送导管的目的。但该种设计方式下，伸缩管在完全收缩后，其自身仍会存在较长的长度，而处于伸缩管内的导管无法输送至血管中，减少了导管的有效使用长度。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本实用新型提供了一种血管介入手术机器人及其耗材防弯曲装置。
2、本实用新型提供了一种应用于血管介入手术机器人的耗材防弯曲装置，所述耗材防弯曲装置包括导向构件和正向构件，所述导向构件的内部形成有可供介入耗材穿过的通道，所述导向构件的外周沿着所述通道的延伸方向设有开口，所述正向构件用于将所述开口的朝向保持在预设方向，并配置为：
3、所述介入耗材在前进或后退时能够穿过所述开口以脱离所述通道或卡入至所述通道的内部。
4、可选地，所述耗材防弯曲装置还包括限位构件，所述限位构件配置为能够包裹在部分所述导向构件的外周，以将所述介入耗材限位在所述通道内，
5、其中，所述限位构件与所述导向构件滑动配合。
6、可选地，所述限位构件包括底座和扣合在所述底座上的上盖，所述底座与所述上盖之间形成可供所述导向构件穿过的限位孔。
7、可选地，所述底座与所述上盖的一侧铰接连接，所述底座与所述上盖的另一侧卡接连接。
8、可选地，所述导向构件配置为能够在所述限位构件的靠近耗材盒的一侧的位置处弯折，以使所述导向构件能够绕过所述耗材盒，并使所述导向构件的弯折处与所述介入耗材的位置相对。
9、可选地，所述限位构件的朝向所述耗材盒的一侧设有导向板，所述导向板与所述开口的位置相对。
10、可选地，所述耗材防弯曲装置还包括导向轮，所述导向构件的弯折处绕过所述导向轮。
11、可选地，所述正向构件包括座体，所述座体设置在所述导向构件的弯折处的远离所述限位构件的一侧，所述座体上设有可供所述导向构件穿过的正向孔，所述正向孔的内壁上设有与所述开口滑动配合的凸起。
12、可选地，所述导向构件包括c形管，所述c形管的内部形成所述通道，所述c形管的侧面形成所述开口。
13、本实用新型还提供了一种血管介入手术机器人，包括上述任意一个技术方案所述的应用于血管介入手术机器人的耗材防弯曲装置。
14、本实用新型实施方式提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
15、本实用新型提供的耗材防弯曲装置中，介入耗材穿过导向构件的通道，并在导向构件的约束下，沿着通道的延伸方向移动，避免介入耗材弯曲，确保介入耗材的输送效果，且介入耗材在前进或后退过程中，介入耗材能够穿过开口以脱离或卡入通道，以减少导向构件对介入耗材移动距离的限制，增加介入耗材的有效使用长度，且介入耗材在移动过程中，能够通过正向构件保持开口的朝向，以确保介入耗材能够顺利进入到通道内部，确保介入耗材的输送效果。
1.一种应用于血管介入手术机器人的耗材防弯曲装置，其特征在于，所述耗材防弯曲装置包括导向构件(1)和正向构件(2)，所述导向构件(1)的内部形成有可供介入耗材穿过的通道，所述导向构件(1)的外周沿着所述通道的延伸方向设有开口(11)，所述正向构件(2)用于将所述开口(11)的朝向保持在预设方向，并配置为：
2.根据权利要求1所述的应用于血管介入手术机器人的耗材防弯曲装置，其特征在于，所述耗材防弯曲装置还包括限位构件(4)，所述限位构件(4)配置为能够包裹在部分所述导向构件(1)的外周，以将所述介入耗材限位在所述通道内，
3.根据权利要求2所述的应用于血管介入手术机器人的耗材防弯曲装置，其特征在于，所述限位构件(4)包括底座(41)和扣合在所述底座(41)上的上盖(42)，所述底座(41)与所述上盖(42)之间形成可供所述导向构件(1)穿过的限位孔(43)。
4.根据权利要求3所述的应用于血管介入手术机器人的耗材防弯曲装置，其特征在于，所述底座(41)与所述上盖(42)的一侧铰接连接，所述底座(41)与所述上盖(42)的另一侧卡接连接。
5.根据权利要求2所述的应用于血管介入手术机器人的耗材防弯曲装置，其特征在于，所述导向构件(1)配置为能够在所述限位构件(4)的靠近耗材盒的一侧的位置处弯折，以使所述导向构件(1)能够绕过所述耗材盒，并使所述导向构件(1)的弯折处与所述介入耗材的位置相对。
6.根据权利要求5所述的应用于血管介入手术机器人的耗材防弯曲装置，其特征在于，所述限位构件(4)的朝向所述耗材盒的一侧设有导向板(44)，所述导向板(44)与所述开口(11)的位置相对。
7.根据权利要求5所述的应用于血管介入手术机器人的耗材防弯曲装置，其特征在于，所述耗材防弯曲装置还包括导向轮(5)，所述导向构件(1)的弯折处绕过所述导向轮(5)。
8.根据权利要求5所述的应用于血管介入手术机器人的耗材防弯曲装置，其特征在于，所述正向构件(2)包括座体(21)，所述座体(21)设置在所述导向构件(1)的弯折处的远离所述限位构件(4)的一侧，所述座体(21)上设有可供所述导向构件(1)穿过的正向孔(22)，所述正向孔(22)的内壁上设有与所述开口(11)滑动配合的凸起(23)。
9.根据权利要求1至8中任意一项所述的应用于血管介入手术机器人的耗材防弯曲装置，其特征在于，所述导向构件(1)包括c形管(12)，所述c形管(12)的内部形成所述通道，所述c形管(12)的侧面形成所述开口(11)。
10.一种血管介入手术机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任意一项所述的应用于血管介入手术机器人的耗材防弯曲装置。
