本技术涉及医疗器械领域，具体地涉及一种介入手术机器人及其耗材防弯曲装置和安装组件。
背景技术：
1、血管介入手术机器人可以操纵介入手术器械在对医生不利的辐射环境下工作，参照医疗图像精确定位，能够没有颤动地执行持续动作，同时快速、准确地通过复杂的轨迹，精确到达血管中的目标点，最后在医生的指挥下或自主地完成血管介入手术。
2、其中，导管在体外递送过程中的路径限制是制约血管腔内介入手术机器人操作的重要因素。在介入手术机器人驱动导管递送的过程中，由于导管在血管中会受到血液的粘滞力和血管壁摩擦力的影响，就会使导管容易弯曲变形。因为导管体内受到血管壁的限制，所以导管在递送的过程中即使受到阻力也不会发生大的弯曲。但是体外血管的导管是没有血管壁限制的，如果不进行路径限制，体外部分的导管在受到上述阻力的情况下就会发生明显弯曲，导管的递送就无法顺利完成。
3、其中一个解决方式是通过软管限制导管的移动路径。具体为，导管穿设在软管的内部并可沿着软管的延伸方向移动，进而通过软管为导管的移动起到导向作用。软管的外周设有开口，导管在移动过程中，软管的远离血管的部分逐渐与导管分离，以避免软管对导管的移动起到限制。其中，软管通过固定座安装在机器人本体上，但目前的安装方式无法做到软管的张紧，容易出现软管扭折的现象，影响导管的输送。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本实用新型提供了一种介入手术机器人及其耗材防弯曲装置和安装组件。
2、本实用新型提供了一种应用于介入手术机器人的安装组件，所述安装组件用于将导向软管固定至机器人本体上，所述导向软管用于支撑介入耗材，所述安装组件包括第一安装座以及设置在所述第一安装座上的弹性件和限位件，
3、所述第一安装座能够固定至所述机器人本体上，所述限位件用于与所述导向软管的端部连接，
4、其中，所述限位件能够沿着靠近或远离所述导向软管的方向滑动设置在所述第一安装座上，所述弹性件设置成能够对所述限位件施加朝向远离所述导向软管方向的作用力。
5、可选地，所述限位件包括：
6、限位筒，与所述第一安装座滑动配合，所述限位筒的端部形成有与所述导向软管的端部连接的安装面；和
7、限位帽，与所述限位筒可拆卸连接，所述限位帽能够将所述导向软管的端部压紧在所述安装面上。
8、可选地，所述限位筒的一端伸出所述第一安装座，所述安装面设置在所述限位筒的伸出端，安装至所述限位筒的所述限位帽的端部与所述第一安装座之间形成间隙。
9、可选地，所述第一安装座上设有与所述限位筒滑动配合的限位孔，所述弹性件设置在所述限位孔内，且所述弹性件的一端与所述限位孔的内壁连接，所述弹性件的另一端与所述限位筒连接。
10、可选地，所述第一安装座上设有与所述限位孔连通的导向孔供所述导向软管穿过，所述弹性件上设有可供所述导向软管穿过的开孔。
11、可选地，所述第一安装座的相对应的两侧分别设有防滑凸起。
12、可选地，所述第一安装座上设有与所述机器人本体的支撑结构插接配合的第一插口。
13、可选地，所述安装组件还包括第二安装座，所述第二安装座与所述导向软管的远离所述第一安装座的一端连接，所述第二安装座上设有与所述机器人本体的支撑结构插接配合的第二插口。
14、本实用新型还提供了一种应用于介入手术机器人的耗材防弯曲装置，包括上述任意一项技术方案所述的应用于介入手术机器人的安装组件。
15、本实用新型还提供了一种介入手术机器人，包括上述技术方案所述的应用于介入手术机器人的耗材防弯曲装置。
16、本实用新型实施方式提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
17、本实用新型提供的安装组件在使用时，先将第一安装座固定在支撑结构上，并将导向软管的一端与限位件连接，对限位件施加朝向导向软管方向的作用力，使得限位件带动导向软管移动，将导向软管拉直，并将导向软管的另一端安装在支撑结构上，撤销施加在限位件上外力，限位件在弹性件的作用下复位，进而通过弹性件始终张紧导向软管，避免出现导向软管扭折的现象，确保导向软管的输送效果。
1.一种应用于介入手术机器人的安装组件，所述安装组件用于将导向软管(1)固定至机器人本体上，所述导向软管(1)用于支撑介入耗材，其特征在于，所述安装组件包括第一安装座(2)以及设置在所述第一安装座(2)上的弹性件(3)和限位件(4)，
2.根据权利要求1所述的应用于介入手术机器人的安装组件，其特征在于，所述限位件(4)包括：
3.根据权利要求2所述的应用于介入手术机器人的安装组件，其特征在于，所述限位筒(41)的一端伸出所述第一安装座(2)，所述安装面设置在所述限位筒(41)的伸出端，安装至所述限位筒(41)的所述限位帽(42)的端部与所述第一安装座(2)之间形成间隙(43)。
4.根据权利要求2所述的应用于介入手术机器人的安装组件，其特征在于，所述第一安装座(2)上设有与所述限位筒(41)滑动配合的限位孔(21)，所述弹性件(3)设置在所述限位孔(21)内，且所述弹性件(3)的一端与所述限位孔(21)的内壁连接，所述弹性件(3)的另一端与所述限位筒(41)连接。
5.根据权利要求4所述的应用于介入手术机器人的安装组件，其特征在于，所述第一安装座(2)上设有与所述限位孔(21)连通的导向孔(22)供所述导向软管(1)穿过，所述弹性件(3)上设有可供所述导向软管(1)穿过的开孔。
6.根据权利要求1所述的应用于介入手术机器人的安装组件，其特征在于，所述第一安装座(2)的相对应的两侧分别设有防滑凸起(23)。
7.根据权利要求1所述的应用于介入手术机器人的安装组件，其特征在于，所述第一安装座(2)上设有与所述机器人本体的支撑结构(6)插接配合的第一插口(24)。
8.根据权利要求1至7中任意一项所述的应用于介入手术机器人的安装组件，其特征在于，所述安装组件还包括第二安装座(5)，所述第二安装座(5)与所述导向软管(1)的远离所述第一安装座(2)的一端连接，所述第二安装座(5)上设有与所述机器人本体的支撑结构(6)插接配合的第二插口(51)。
9.一种应用于介入手术机器人的耗材防弯曲装置，其特征在于，包括如权利要求1至8中任意一项所述的应用于介入手术机器人的安装组件。
10.一种介入手术机器人，其特征在于，包括如权利要求9所述的应用于介入手术机器人的耗材防弯曲装置。
