本发明属于机器人，特别是一种智能轮履复合型侦检机器人。
背景技术：
1、在一些特殊场所侦检时，必须配备具有特殊功能的机器人，例如对葛洲坝的巡检，其要求机器人具备爬坡能力，并符合爬坡角度，机器人要求能够实现自主巡检功能；上下楼梯u型拐角处尺寸宽880mm，长度1500mm；机器人行进过程中不能接触墙体对墙体造成损坏，现有的机器人在拐角处转弯时，机器人原地转弯半径太小，而且前后移动交错转弯耗时耗电，对算法的要求也较为苛刻，继而无法实现轻松转弯且不接触墙体。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供一种智能轮履复合型侦检机器人，以解决背景技术存在的问题。
2、为解决此技术问题，本发明的技术方案是：
3、一种智能轮履复合型侦检机器人，包括机器人本体以及操作终端，通过操作终端对机器人本体进行控制，机器人本体包括底座，底座两侧驱动连接有履带组件，通过所述履带组件带动机器人整体前后运动，履带组件前后两端上可旋转设置有旋转支臂组件，通过旋转支臂组件进行辅助越障，降低了对底盘离地要求，更好的满足越障要求，还包括横向辅助移动机构，所述横向辅助移动机构可上下伸缩的连接在底座底部上，通过所述横向辅助移动机构带动机器人整体横向运动；还包括设置在底座上的折叠式机械臂，折叠式机械臂上设置有云台监控系统，用于观测以及检测数据记录，还包括导航系统、控制系统，云台监控系统、导航系统以及操作终端均与所述控制系统连接。
4、优选的，底座两侧上设置有侧板，履带组件包括设置在侧板的一端上的履带驱动轮，侧板另一端上设置有履带从动轮，还包括履带，履带传动连接所述履带驱动轮以及履带从动轮，且履带驱动轮通过履带驱动组件连接在所述侧板上。
5、优选的，履带驱动轮包括驱动轮中轴套，驱动轮中轴套外部通过轴承转动连接有驱动轮外轴套，驱动轮外轴套上压装有履带驱动轮本体，履带驱动组件包括压装在所述驱动轮外轴套上的主动齿轮，履带驱动轮本体上固定连接有驱动轮传动轴，所述驱动轮传动轴上压装有从动齿轮，主动齿轮与从动齿轮传动连接，驱动轮传动轴通过扇形齿轮组与电机传动连接，所述电机固定在侧板上。
6、优选的，所述旋转支臂组件相对于所述履带组件可360°旋转。
7、优选的，旋转支臂组件包括与履带驱动轮连接的前支臂以及与履带从动轮连接的后支臂，前支臂包括前支臂主轴，前支臂主轴上压装有前支臂内轮以及前支臂外轮，所述前支臂内轮以及前支臂外轮之间设置有前支臂连接板，所述前支臂主轴可转动的连接于所述驱动轮中轴套内，还包括前支臂主轴驱动电机，所述前支臂主轴驱动电机的输出轴与前支臂主轴齿合连接，前支臂主轴驱动电机固定在底座上；前支臂连接板的外端连接有前支臂辅助轮，前支臂辅助轮与前支臂内轮以及前支臂外轮上连接有前支臂履带；
8、工作时，通过前支臂主轴驱动电机带动前支臂主轴旋转，从而带动整个前支臂转动；
9、履带从动轮包括从动轮中轴套，从动轮中轴套外部通过轴承转动连接有从动轮外轴套，从动轮外轴套上压装有履带从动轮本体；后支臂包括后支臂主轴，后支臂主轴上压装有后支臂内轮以及后支臂外轮，所述后支臂内轮以及后支臂外轮之间设置有后支臂连接板，所述后支臂主轴可转动的连接于所述驱动轮中轴套内，还包括后支臂主轴驱动电机，所述后支臂主轴驱动电机的输出轴与后支臂主轴齿合连接，后支臂主轴驱动电机固定在底座上；后支臂连接板的外端连接有后支臂辅助轮，后支臂辅助轮与后支臂内轮以及后支臂外轮上连接有后支臂履带。
10、优选的，横向辅助移动机构包括连接架，连接架前后两端上均设置有两轮毂电机，连接架的顶部连接电缸的伸缩杆，电缸固定在底座上。
11、优选的，连接架上还设置有若干导向柱，导向柱穿过所述底座实现导向。
12、当需要横向移动时，通过电缸将连接架下压，从而下压轮毂电机，实现横向移动。
13、优选的，折叠式机械臂包括旋转底座、大臂关节、小臂关节以及手腕关节，底座上连接有安装座，安装座上连接所述旋转底座，大臂关节安装在旋转底座上，大臂关节后端连接大臂管，大臂管另一端连接小臂关节，小臂关节后端连接小臂管，小臂管的另一端连接手腕关节。
14、优选的，所述安装座的前后两端上均设置有激光雷达形成导航系统。
15、上述技术方案，本发明的有益效果是：
16、本发明履带组件配合旋转支臂组件，进行辅助越障，降低了对底盘离地要求，更好的满足越障要求，且旋转支臂组件可实现360°旋转，用于配合底盘进行越障、越壕；配合机械臂进行抓举、站姿居高观测，可实现机器人本体重心的调节；另外，设置横向辅助移动机构，使得再上下楼梯需要在u型拐角处转弯时，通过横向辅助移动机构实现横向移动，机器人行进过程中不会接触墙体以及对墙体造成损坏。
1.一种智能轮履复合型侦检机器人，其特征在于：包括机器人本体以及操作终端，通过操作终端对机器人本体进行控制，机器人本体包括底座，底座两侧驱动连接有履带组件，通过所述履带组件带动机器人整体前后运动，履带组件前后两端上可旋转设置有旋转支臂组件，通过旋转支臂组件进行辅助越障，降低了对底盘离地要求，更好的满足越障要求，还包括横向辅助移动机构，所述横向辅助移动机构可上下伸缩的连接在底座底部上，通过所述横向辅助移动机构带动机器人整体横向运动；还包括设置在底座上的折叠式机械臂，折叠式机械臂上设置有云台监控系统，用于观测以及检测数据记录，还包括导航系统、控制系统，云台监控系统、导航系统以及操作终端均与所述控制系统连接。
2.根据权利要求1所述的一种智能轮履复合型侦检机器人，其特征在于：底座两侧上设置有侧板，履带组件包括设置在侧板的一端上的履带驱动轮，侧板另一端上设置有履带从动轮，还包括履带，履带传动连接所述履带驱动轮以及履带从动轮，且履带驱动轮通过履带驱动组件连接在所述侧板上。
3.根据权利要求1所述的一种智能轮履复合型侦检机器人，其特征在于：履带驱动轮包括驱动轮中轴套，驱动轮中轴套外部通过轴承转动连接有驱动轮外轴套，驱动轮外轴套上压装有履带驱动轮本体，履带驱动组件包括压装在所述驱动轮外轴套上的主动齿轮，履带驱动轮本体上固定连接有驱动轮传动轴，所述驱动轮传动轴上压装有从动齿轮，主动齿轮与从动齿轮传动连接，驱动轮传动轴通过扇形齿轮组与电机传动连接，所述电机固定在侧板上。
4.根据权利要求1所述的一种智能轮履复合型侦检机器人，其特征在于：所述旋转支臂组件相对于所述履带组件可360°旋转。
5.根据权利要求1所述的一种智能轮履复合型侦检机器人，其特征在于：旋转支臂组件包括与履带驱动轮连接的前支臂以及与履带从动轮连接的后支臂，前支臂包括前支臂主轴，前支臂主轴上压装有前支臂内轮以及前支臂外轮，所述前支臂内轮以及前支臂外轮之间设置有前支臂连接板，所述前支臂主轴可转动的连接于所述驱动轮中轴套内，还包括前支臂主轴驱动电机，所述前支臂主轴驱动电机的输出轴与前支臂主轴齿合连接，前支臂主轴驱动电机固定在底座上；前支臂连接板的外端连接有前支臂辅助轮，前支臂辅助轮与前支臂内轮以及前支臂外轮上连接有前支臂履带；
6.根据权利要求1所述的一种智能轮履复合型侦检机器人，其特征在于：横向辅助移动机构包括连接架，连接架前后两端上均设置有两轮毂电机，连接架的顶部连接电缸的伸缩杆，电缸固定在底座上。
7.根据权利要求1所述的一种智能轮履复合型侦检机器人，其特征在于：连接架上还设置有若干导向柱，导向柱穿过所述底座实现导向。
8.根据权利要求1所述的一种智能轮履复合型侦检机器人，其特征在于：折叠式机械臂包括旋转底座、大臂关节、小臂关节以及手腕关节，底座上连接有安装座，安装座上连接所述旋转底座，大臂关节安装在旋转底座上，大臂关节后端连接大臂管，大臂管另一端连接小臂关节，小臂关节后端连接小臂管，小臂管的另一端连接手腕关节。
9.根据权利要求1所述的一种智能轮履复合型侦检机器人，其特征在于：所述安装座的前后两端上均设置有激光雷达形成导航系统。
