本技术涉及车辆，特别涉及一种车辆防碰撞的预警方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术：
1、相关技术中，通过车辆前侧及后侧的超声波探头进行识别并记忆车身侧方(在超声波探头探测区域内)的静止障碍物，再综合车辆当前的行驶方向、车辆的方向盘转角信息等，计算并判断车辆与障碍物是否存在碰撞的风险，并通过车辆的雷达图文进行警示。
2、然而，相关技术中根据车辆的超声波探头识别静止障碍物，并利用车身信息计算碰撞风险，造成对障碍物的识别具有单一性，降低了车辆防碰撞的全面性和实时性，并且降低了车辆的安全性，无法满足用户的驾乘需求，亟待解决。
技术实现思路
1、本技术提供一种车辆防碰撞的预警方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中根据车辆的超声波探头识别静止障碍物，并利用车身信息计算碰撞风险，造成对障碍物的识别具有单一性，降低了车辆防碰撞的全面性和实时性，并且降低了车辆的安全性的问题。
2、本技术第一方面实施例提供一种车辆防碰撞的预警方法，包括以下步骤：检测车辆是否处于防碰撞工况；在检测到所述车辆处于所述防碰撞工况的情况下，采集车辆的至少一张侧身图像，并根据所述至少一张侧身图像识别障碍物；获取所述障碍物与所述车辆之间的实际距离，根据所述实际距离识别所述障碍物与所述车辆之间的相对运动情况，并根据所述相对运动情况判断所述车辆是否满足预设防碰撞报警条件，其中，若所述车辆满足所述预设防碰撞报警条件，则控制所述车辆进行防碰撞报警。
3、通过上述技术方案，能够在检测到车辆处于防碰撞工况的情况下，根据所采集的车辆的侧身图像识别障碍物，获取障碍物与车辆之间的实际距离，从而识别障碍物与车辆之间的相对运动情况，进而在车辆满足防碰撞报警条件时，控制车辆进行防碰撞报警，有效的提升了车辆防碰撞的全面性和实时性，并且提升了车辆的安全性。
4、可选地，在本技术的一个实施例中，在控制所述车辆进行防碰撞报警之后，还包括：若所述车辆不满足所述预设防碰撞报警条件，则控制所述车辆解除报警。
5、通过上述技术方案，能够在车辆不满足预设防碰撞报警条件时，控制车辆解除防碰撞报警，有效的提升了车辆防碰撞预警的实时性，并且提升用户的驾乘体验。
6、可选地，在本技术的一个实施例中，在控制所述车辆进行防碰撞报警之后，还包括：根据所述至少一张侧身图像判断距离所述车辆的有效视野范围内是否存在所述障碍物；如果不存在所述障碍物，则控制所述车辆解除报警。
7、通过上述技术方案，能够根据车辆的侧身图像检测到距离车辆的一定视野范围内不存在障碍物时，则车辆解除报警，有效的提升了车辆防碰撞预警的实时性，提升了车辆的智能化水平。
8、可选地，在本技术的一个实施例中，在控制所述车辆进行防碰撞报警之后，还包括：根据多个时刻的所述实际距离计算与所述障碍物之间的多个时刻的横向距离；根据所述多个时刻的横向距离得到所述障碍物的横向距离变化趋势，并在所述横向距离变化趋势为远离趋势的情况下，控制所述车辆解除报警。
9、通过上述技术方案，能够根据车辆与障碍物之间的多个时刻的实际距离计算车辆与障碍物之间的多个时刻的横向距离，以在横向距离的变化趋势为远离趋势的情况下，控制车辆解除报警，有效的提升了车辆防碰撞预警的实时性和准确性。
10、可选地，在本技术的一个实施例中，在控制所述车辆进行防碰撞报警之后，还包括：获取所述车辆的后侧超声波雷达探测的与所述障碍物之间的距离；判断所述距离是否大于预设接触报警阈值；如果大于所述预设接触报警阈值，则控制所述车辆解除报警。
11、通过上述技术方案，能够获取车辆的后侧超声波雷达探测的与障碍物之间的距离，在距离大于接触报警阈值时，则控制车辆解除报警，有效的提升了车辆防碰撞预警的实时性和可靠性。
12、可选地，在本技术的一个实施例中，所述检测车辆是否处于防碰撞工况，包括：采集所述车辆的整车状态，且在所述整车状态满足预设防碰撞条件时，控制所述车辆处于所述防碰撞工况；或者，接收用户的防碰撞预警指令，响应所述防碰撞预警指令，控制所述车辆处于所述防碰撞工况。
13、通过上述技术方案，能够在车辆的整车状态满足防碰撞条件时，控制车辆进入防碰撞工况，也可以接收用户的防碰撞预警指令，根据用户的防碰撞预警指令，控制车辆进入防碰撞工况，有效的提升了车辆的交互性。
14、可选地，在本技术的一个实施例中，所述控制所述车辆进行防碰撞报警，包括：根据所述至少一张侧身图像确定所述障碍物的实际类型；根据所述实际类型匹配所述车辆对应的目标报警方式，按照所述目标报警方式进行防碰撞报警。
15、通过上述技术方案，能够根据车辆的侧身图像确定障碍物的实际类型，以匹配车辆对应的报警方式，按照报警方式进行防碰撞报警，提升了车辆防碰撞预警的多样性，提高用户的驾乘体验。
16、本技术第二方面实施例提供一种车辆防碰撞的预警装置，包括：检测模块，用于检测车辆是否处于防碰撞工况；第一处理模块，用于在检测到所述车辆处于所述防碰撞工况的情况下，采集车辆的至少一张侧身图像，并根据所述至少一张侧身图像识别障碍物；控制模块，用于获取所述障碍物与所述车辆之间的实际距离，根据所述实际距离识别所述障碍物与所述车辆之间的相对运动情况，并根据所述相对运动情况判断所述车辆是否满足预设防碰撞报警条件，其中，若所述车辆满足所述预设防碰撞报警条件，则控制所述车辆进行防碰撞报警。
17、通过上述技术方案，车辆防碰撞的预警装置能够在检测到车辆处于防碰撞工况的情况下，根据所采集的车辆的侧身图像识别障碍物，获取障碍物与车辆之间的实际距离，从而识别障碍物与车辆之间的相对运动情况，进而在车辆满足防碰撞报警条件时，控制车辆进行防碰撞报警，有效的提升了车辆防碰撞的全面性和实时性，并且提升了车辆的安全性。
18、可选地，在本技术的一个实施例中，本技术实施例的装置还包括：第二处理模块，用于在控制所述车辆进行防碰撞报警之后，若所述车辆不满足所述预设防碰撞报警条件，则控制所述车辆解除报警。
19、通过上述技术方案，车辆防碰撞的预警装置能够在车辆不满足预设防碰撞报警条件时，控制车辆解除防碰撞报警，有效的提升了车辆防碰撞预警的实时性，并且提升用户的驾乘体验。
20、可选地，在本技术的一个实施例中，本技术实施例的装置还包括：判断模块，用于在控制所述车辆进行防碰撞报警之后，根据所述至少一张侧身图像判断距离所述车辆的有效视野范围内是否存在所述障碍物；第三处理模块，用于在控制所述车辆进行防碰撞报警之后，如果不存在所述障碍物，则控制所述车辆解除报警。
21、通过上述技术方案，车辆防碰撞的预警装置能够根据车辆的侧身图像检测到距离车辆的一定视野范围内不存在障碍物时，则车辆解除报警，有效的提升了车辆防碰撞预警的实时性，提升了车辆的智能化水平。
22、可选地，在本技术的一个实施例中，本技术实施例的装置还包括：计算模块，用于在控制所述车辆进行防碰撞报警之后，根据多个时刻的所述实际距离计算与所述障碍物之间的多个时刻的横向距离；控制模块，用于在控制所述车辆进行防碰撞报警之后，根据所述多个时刻的横向距离得到所述障碍物的横向距离变化趋势，并在所述横向距离变化趋势为远离趋势的情况下，控制所述车辆解除报警。
23、通过上述技术方案，车辆防碰撞的预警装置能够根据车辆与障碍物之间的多个时刻的实际距离计算车辆与障碍物之间的多个时刻的横向距离，以在横向距离的变化趋势为远离趋势的情况下，控制车辆解除报警，有效的提升了车辆防碰撞预警的实时性和准确性。
24、可选地，在本技术的一个实施例中，本技术实施例的装置还包括：获取模块，用于在控制所述车辆进行防碰撞报警之后，获取所述车辆的后侧超声波雷达探测的与所述障碍物之间的距离；判断模块，用于在控制所述车辆进行防碰撞报警之后，判断所述距离是否大于预设接触报警阈值；控制模块，用于在控制所述车辆进行防碰撞报警之后，如果大于所述预设接触报警阈值，则控制所述车辆解除报警。
25、通过上述技术方案，车辆防碰撞的预警装置能够获取车辆的后侧超声波雷达探测的与障碍物之间的距离，在距离大于接触报警阈值时，则控制车辆解除报警，有效的提升了车辆防碰撞预警的实时性和可靠性。
26、可选地，在本技术的一个实施例中，所述检测模块包括：控制单元，用于采集所述车辆的整车状态，且在所述整车状态满足预设防碰撞条件时，控制所述车辆处于所述防碰撞工况，或者，接收用户的防碰撞预警指令，响应所述防碰撞预警指令，控制所述车辆处于所述防碰撞工况。
27、通过上述技术方案，检测模块能够在车辆的整车状态满足防碰撞条件时，控制车辆进入防碰撞工况，也可以接收用户的防碰撞预警指令，根据用户的防碰撞预警指令，控制车辆进入防碰撞工况，有效的提升了车辆的交互性。
28、可选地，在本技术的一个实施例中，所述控制模块包括：确定单元，用于根据所述至少一张侧身图像确定所述障碍物的实际类型；匹配单元，用于根据所述实际类型匹配所述车辆对应的目标报警方式，按照所述目标报警方式进行防碰撞报警。
29、通过上述技术方案，控制模块能够根据车辆的侧身图像确定障碍物的实际类型，以匹配车辆对应的报警方式，按照报警方式进行防碰撞报警，提升了车辆防碰撞预警的多样性，提高用户的驾乘体验。
30、本技术第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆防碰撞的预警方法。
31、本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆防碰撞的预警方法。
32、本技术第五方面实施例提供一种计算机程序，所述计算机程序被执行时，以用于实现如上的车辆防碰撞的预警方法。
33、本技术实施例可以在检测到车辆处于防碰撞工况的情况下，根据所采集的车辆的侧身图像识别障碍物，获取障碍物与车辆之间的实际距离，从而识别障碍物与车辆之间的相对运动情况，进而判断车辆是否满足防碰撞报警条件，在车辆满足防碰撞报警条件时，则控制车辆进行防碰撞报警，有效的提升了车辆防碰撞的全面性和实时性，并且提升了车辆的安全性。由此，解决了相关技术中根据车辆的超声波探头识别静止障碍物，并利用车身信息计算碰撞风险，造成对障碍物的识别具有单一性，降低了车辆防碰撞的全面性和实时性，并且降低了车辆的安全性的问题。
34、本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
1.一种车辆防碰撞的预警方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述车辆进行防碰撞报警之后，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述车辆进行防碰撞报警之后，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述车辆进行防碰撞报警之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述车辆进行防碰撞报警之后，还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测车辆是否处于防碰撞工况，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆进行防碰撞报警，包括：
8.一种车辆防碰撞的预警装置，其特征在于，包括：
9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-7任一项所述的车辆防碰撞的预警方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-7任一项所述的车辆防碰撞的预警方法。
