本公开涉及自动控制领域，尤其是一种装车系统、方法、装置、介质及程序产品。
背景技术：
1、在将一些待装车对象装入车辆以进行运输时，主要依靠人工进行装车。例如，若待装车对象无法自行移动，则通过人工搬运或者人工控制移动装置移动待装车对象至车辆的方式实现待装车对象的装车。再例如，若待装车对象可以自行移动(例如，待装车对象为自行走式高空作业平台)则可利用人工遥控待装车对象移动至车辆的方式实现待装车对象的装车。在此过程中，需要人眼识别待装车对象所移动到的位置，并依赖人工经验来确定待装车对象的目标装车位置。
2、但是上述装车方式效率较低，且人工操作可能出现失误从而造成安全事故。
技术实现思路
1、为了解决上述问题中的至少部分，本公开实施例提供了如下技术方案。
2、根据本公开实施例的一方面，提供一种装车系统，包括：一个或多个图像采集装置，被配置为采集车辆的车厢的第一图像和一个或多个待装车对象中至少一个待装车对象的第二图像；一个或多个可移动传感器组件，用于标记所述一个或多个待装车对象在所述车厢内的相应的目标装车位置；收发机；和控制器，与所述一个或多个图像采集装置、所述一个或多个可移动传感器组件和所述收发机通信耦接，其中，所述控制器被配置为：基于所述第一图像和所述第二图像识别所述车厢的形状和所述一个或多个待装车对象的形状；基于所述车厢的形状和所述一个或多个待装车对象的形状，确定所述一个或多个待装车对象的所述目标装车位置；控制所述一个或多个可移动传感器组件移动至与所述目标装车位置相关联的标记位置；经由所述收发机发送将所述一个或多个待装车对象移动至所确定的目标装车位置的指示；以及利用已移动至所述标记位置的所述一个或多个可移动传感器组件确定所述一个或多个待装车对象是否已移动至所述目标装车位置。
3、在一些实施例中，所述图像采集装置为多个，所述多个图像采集装置中的第一子集被配置为采集所述车厢的第一图像，所述多个图像采集装置中的第二子集被配置为采集所述一个或多个待装车对象中的至少一个待装车对象的第二图像。
4、在一些实施例中，所述多个图像采集装置被安装在所述车辆上。
5、在一些实施例中，所述一个或多个待装车对象与所述一个或多个可移动传感器组件一一对应。
6、在一些实施例中，所述一个或多个待装车对象为多个，且所述多个待装车对象具有相同的形状，所述一个或多个图像采集装置被进一步配置为采集所述多个待装车对象中的仅一个待装车对象的第二图像。
7、在一些实施例中，所述控制器被进一步配置为：响应于确定所述一个或多个待装车对象中的当前待装车对象已移动至相应的目标装车位置，经由所述收发机发送将所述一个或多个待装车对象中的下一待装车对象移动至相应的目标装车位置的指示。
8、在一些实施例中，所述系统还包括与所述控制器通信耦接的一个或多个传感器组件，所述控制器进一步被配置为：基于所述第一图像和所述第二图像识别所述一个或多个待装车对象的可容纳数量；利用所述一个或多个传感器组件确定所述一个或多个待装车对象是否已到达装车起点位置，所述装车起点位置位于所述一个或多个待装车对象从所述车厢的外部移动到所述目标装车位置的路径上；根据已到达装车起点位置的待装车对象的数量，确定所述一个或多个待装车对象的已装车数量；以及响应于确定所述已装车数量未达到所述可容纳数量，经由所述收发机发送将所述一个或多个待装车对象继续移动至所述装车起点位置的指示。
9、在一些实施例中，所述系统还包括与所述控制器通信耦接的一个或多个传感器组件，其中，所述一个或多个图像采集装置进一步被配置为采集所述一个或多个可移动传感器组件的第三图像；所述控制器被进一步配置为：利用所述一个或多个传感器组件确定所述一个或多个待装车对象中的第一待装车对象是否已到达所述装车起点位置，所述装车起点位置位于所述一个或多个待装车对象从所述车厢的外部移动到所述目标装车位置的路径上；基于所述第三图像识别所述一个或多个可移动传感器组件中与所述第一待装车对象对应的第一可移动传感器组件是否已移动到相应的标记位置；以及响应于确定所述第一待装车对象已到达所述装车起点位置以及识别所述第一可移动传感器组件已移动到相应的标记位置，经由所述收发机发送将所述第一待装车对象从所述装车起点位置移动到对应的目标装车位置的指示。
10、在一些实施例中，所述一个或多个传感器组件包括两个接近传感器，所述两个接近传感器分别位于所述装车起点位置的两侧，以限定所述装车起点位置。
11、在一些实施例中，所述一个或多个可移动传感器组件包括接近传感器。
12、在一些实施例中，所述控制器被进一步配置为：经由输入输出接口模块接收装车开始指令；以及响应于接收到所述装车开始指令，控制所述一个或多个图像采集装置开始采集所述第一图像和所述第二图像。
13、在一些实施例中，所述控制器被进一步配置为：响应于利用所述一个或多个可移动传感器组件中的第一可移动传感器组件确定所述一个或多个待装车对象中的相应的第一待装车对象已移动至对应的目标装车位置，利用所述收发机发送针对所述第一待装车对象的装车结束指令。
14、根据本公开实施例的另一方面，提供一种待装车对象装置，包括：位置传感器，用于检测所述待装车对象装置的位置；收发机，用于与所述待装车对象装置要被装载的车辆进行通信；驱动机构，用于驱动所述待装车对象装置移动；以及控制器，与所述位置传感器、所述收发机和所述驱动机构通信耦接，所述控制器被配置为：经由所述收发机从所述车辆接收将所述待装车对象装置移动至所述车辆的车厢内的目标装车位置的指示；从所述位置传感器获取所述待装车对象装置的当前位置；以及根据所述待装车对象装置的当前位置和所述目标装车位置之间的偏差，利用驱动机构驱动所述待装车对象装置移动至所述目标装车位置。
15、在一些实施例中，所述控制器被进一步配置为：经由所述收发机从所述车辆接收装车结束指令；以及响应于所述装车结束指令，停止利用所述驱动机构驱动所述待装车对象装置移动。
16、根据本公开实施例的再一方面，提供一种装车方法，包括：从一个或多个图像采集装置获取车辆的车厢的第一图像和一个或多个待装车对象中至少一个待装车对象的第二图像；基于所述第一图像和所述第二图像识别所述车厢的形状和所述一个或多个待装车对象的形状；基于所述车厢的形状和所述一个或多个待装车对象的形状，确定所述一个或多个待装车对象的所述目标装车位置；控制一个或多个可移动传感器组件移动至与所述目标装车位置相关联的标记位置；发送将所述一个或多个待装车对象移动至所确定的目标装车位置的指示；以及利用已移动至所述标记位置的所述一个或多个可移动传感器组件确定所述一个或多个待装车对象是否已移动至所述目标装车位置。
17、在一些实施例中，所述方法还包括：响应于确定所述一个或多个待装车对象中的当前待装车对象已移动至相应的目标装车位置，经由所述收发机发送将所述一个或多个待装车对象中的下一待装车对象移动至相应的目标装车位置的指示。
18、在一些实施例中，所述方法还包括：基于所述第一图像和所述第二图像识别所述一个或多个待装车对象的可容纳数量；利用一个或多个传感器组件确定所述一个或多个待装车对象是否已到达装车起点位置，所述装车起点位置位于所述一个或多个待装车对象从所述车厢的外部移动到所述目标装车位置的路径上；根据已到达装车起点位置的待装车对象的数量，确定所述一个或多个待装车对象的已装车数量；以及响应于确定所述已装车数量未达到所述可容纳数量，发送将所述一个或多个待装车对象继续移动至所述装车起点位置的指示。
19、在一些实施例中，所述方法还包括：利用一个或多个传感器组件确定所述一个或多个待装车对象中的第一待装车对象是否已到达所述装车起点位置，所述装车起点位置位于所述一个或多个待装车对象从所述车厢的外部移动到所述目标装车位置的路径上；获取所述一个或多个可移动传感器组件的第三图像；基于所述第三图像识别所述一个或多个可移动传感器组件中与所述第一待装车对象对应的第一可移动传感器组件是否已移动到相应的标记位置；以及响应于确定所述第一待装车对象已到达所述装车起点位置以及识别所述第一可移动传感器组件已移动到相应的标记位置，发送将所述第一待装车对象从所述装车起点位置移动到对应的目标装车位置的指示。
20、在一些实施例中，所述方法还包括：经由输入输出接口模块接收装车开始指令；以及响应于接收到所述装车开始指令，控制一个或多个图像采集装置开始采集所述第一图像和所述第二图像。
21、在一些实施例中，所述方法还包括：响应于利用所述一个或多个可移动传感器组件中的第一可移动传感器组件确定所述一个或多个待装车对象中的相应的第一待装车对象已移动至对应的目标装车位置，利用所述收发机发送针对所述第一待装车对象的装车结束指令。
22、根据本公开实施例的还一方面，提供一种装车装置，包括用于执行上述任意一个实施例所述方法的模块。
23、根据本公开实施例的还一方面，提供一种装车装置，包括：存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令执行上述任意一个实施例所述的方法。
24、根据本公开实施例的还一方面，提供一种计算机可读存储介质，包括计算机程序指令，其中，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述任意一个实施例所述的方法。
25、根据本公开实施例的还一方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一个实施例所述的方法。
26、本公开实施例中，装车系统通过控制器的与图像采集装置、可移动传感器组件、收发机之间相互配合，通过图像采集装置获取车箱和待装车对象的形状以进行目标装车位置的规划，并通过可移动传感器组件对目标装车位置进行标记，通过收发机发送移动待装车对象的指示，并通过可移动传感器组件对待装车对象是否移动到位进行判断。上述步骤高效地实现待装车对象的自动装车，无需依赖人工搬运或控制待装车对象的移动，提高了待装车对象的装车过程的安全性。
27、下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。
1.一种装车系统，包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述图像采集装置为多个，所述多个图像采集装置中的第一子集被配置为采集所述车厢的第一图像，所述多个图像采集装置中的第二子集被配置为采集所述一个或多个待装车对象的中至少一个待装车对象的第二图像。
3.根据权利要求1或2所述的系统，其中，所述多个图像采集装置被安装在所述车辆上。
4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一个或多个待装车对象与所述一个或多个可移动传感器组件一一对应。
5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一个或多个待装车对象为多个，且所述多个待装车对象具有相同的形状，
6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制器被进一步配置为：
7.根据权利要求1所述的系统，还包括与所述控制器通信耦接的一个或多个传感器组件，
8.根据权利要求1所述的系统，还包括与所述控制器通信耦接的一个或多个传感器组件，
9.根据权利要求7或8所述的系统，其中，所述一个或多个传感器组件包括两个接近传感器，所述两个接近传感器分别位于所述装车起点位置的两侧，以限定所述装车起点位置。
10.根据权利要求1所述的系统，所述一个或多个可移动传感器组件包括接近传感器。
11.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制器被进一步配置为：
12.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制器被进一步配置为：
13.一种待装车对象装置，包括：
14.根据权利要求13所述的待装车对象装置，其中，所述控制器被进一步配置为：
15.一种装车方法，包括：
16.根据权利要求15所述的方法，还包括：
17.根据权利要求15所述的方法，还包括：
18.根据权利要求15所述的方法，还包括：
19.根据权利要求15所述的方法，还包括：
20.根据权利要求15所述的方法，还包括：
21.一种装车装置，包括用于执行权利要求15至20中任一项所述的方法的模块。
22.一种装车装置，包括：
23.一种计算机可读存储介质，包括计算机程序指令，其中，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求15至20中任一项所述的方法。
24.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求15至20任一项所述的方法。
