本申请涉及计算机，特别是涉及一种地图更新方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
背景技术：
1、机器人导航系统依赖于不同类型的传感器，机器人搭载的传感器能够为机器人提供更准确、可靠的环境感知能力。基于传感器实时采集的传感器数据和传感器数据对应的机器人位姿确定环境中的障碍物信息，从而对现有地图进行修正和更新，以反映环境的变化。
2、然而，传统的地图更新方法中，机器人获取到的传感器数据存在同步性低的问题，导致地图更新的准确性低。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高地图更新准确性的地图更新方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
2、本申请提供了一种地图更新方法。所述方法包括：
3、获取机器人在目标区域通过环境感知传感器采集到的环境感知数据集；
4、将环境感知数据集中的各个环境感知数据依次作为目标环境感知数据；
5、从环境感知传感器对应的位姿缓冲区中，基于目标环境感知数据对应的数据接收时间，获取时间戳与数据接收时间匹配的机器人位姿，作为目标环境感知数据对应的目标机器人位姿；其中，位姿缓冲区包括基于环境感知传感器采集的环境感知数据生成的机器人位姿，位姿缓冲区中的机器人位姿对应的时间戳是相应的环境感知数据对应的数据接收时间；
6、基于各个环境感知数据和各个环境感知数据分别对应的目标机器人位姿，更新目标区域对应的地图。
7、本申请还提供了一种地图更新装置。所述装置包括：
8、数据获取模块，用于获取机器人在目标区域通过环境感知传感器采集到的环境感知数据集；
9、目标数据确定模块，用于将环境感知数据集中的各个环境感知数据依次作为目标环境感知数据；
10、位姿确定模块，用于从环境感知传感器对应的位姿缓冲区中，基于目标环境感知数据对应的数据接收时间，获取时间戳与数据接收时间匹配的机器人位姿作为目标环境感知数据对应的目标机器人位姿；其中，位姿缓冲区包括基于环境感知传感器采集的环境感知数据生成的机器人位姿，位姿缓冲区中的机器人位姿对应的时间戳是相应的环境感知数据对应的数据接收时间；
11、地图更新模块，用于基于各个环境感知数据和各个环境感知数据分别对应的目标机器人位姿，更新目标区域对应的地图。
12、一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述地图更新方法的步骤。
13、一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述地图更新方法的步骤。
14、一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述地图更新方法的步骤。
15、上述地图更新方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，通过创建位姿缓冲区，位姿缓冲区包括基于环境感知数据生成的机器人位姿，并且将环境感知数据对应的数据接收时间作为机器人位姿对应的时间戳，使得环境感知数据和基于环境感知数据生成的机器人位姿携带相同的时间戳。这样，在基于环境感知数据集中的目标环境感知数据更新地图时，根据环境感知数据对应的数据接收时间，在存储了各个环境感知数据分别对应的机器人位姿的位姿缓冲区中，可以快速准确地查找到目标环境感知数据对应目标机器人位姿，从而提高环境感知数据和机器人位姿之间的同步性。由于获取到的目标环境感知数据对应的目标机器人位姿的准确性提高，因此，基于目标环境感知数据和目标环境感知数据对应的目标机器人位姿更新目标区域对应的地图，能够提高地图更新的准确性。
1.一种地图更新方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取机器人在目标区域通过环境感知传感器采集到的环境感知数据集之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述环境感知数据对应的数据采集时间是基于所述环境感知数据对应的数据生成时长，对所述环境感知数据对应的数据接收时间进行时间补偿得到的。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述前向机器人位姿和所述后向机器人位姿进行插值，得到所述目标环境感知数据对应的目标机器人位姿，包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从所述位姿缓冲区中获取时间戳与所述目标环境感知数据匹配的前向机器人位姿和后向机器人位姿，包括：
8.一种地图更新装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
