本技术涉及洗衣机生产线，特别涉及一种多自由度式洗衣机壳体翻转装置。
背景技术：
1、洗衣机的外壳通常是通过塑料注塑（injection molding）或金属冲压（metalstamping）等制造工艺生产成型的。
2、洗衣机的外壳通常由多个部分组成，包括前面板、后面板、侧面板、门、控制面板等。每个部分都有其特定的功能和形状，以便满足洗衣机的性能和外观要求。在生产线上，这些不同部分需要经常进行翻转和调节，以确保它们能够正确地配合，并与洗衣机的内部零部件相适应，从而实现洗衣机的完整装配。具体的：
3、每个部分的形状和尺寸都必须与其他部分精确配合，以确保外壳能够无缝地组装在一起。这要求在装配过程中可能需要进行微小的旋转或调整，以消除任何不对齐或不配合的问题。洗衣机外壳还必须与内部零部件相适应，例如电机、泵、传感器和管道等。这可能需要在外壳的底部或侧面进行开口或配合，以确保这些内部部件能够正确安装和连接。
4、传统洗衣机生产线中，为了确保零部件的正确安装，如果上一个工序的洗衣机外壳的角度与当前工位的需求不匹配，通常需要设置一个专门的人工翻转岗。这个岗位的任务是手动扛起洗衣机外壳并进行翻转调节，以满足下一个工序的需要。这种传统模式具有以下技术问题：
5、（1）费时费力：人工翻转岗通常需要操作员进行物理劳动，将洗衣机外壳从一个角度翻转到另一个角度。这不仅费时费力，还可能引发操作员的体力疲劳和潜在的健康问题。
6、（2）高劳动强度：手动翻转和调整外壳的过程可能会导致操作员的高劳动强度，特别是在持续工作中，可能对操作员的身体健康产生不利影响。
7、（3）不稳定性：依赖于人工翻转和调整外壳，外壳的稳定性和一致性可能不如自动化方法，这可能导致装配错误或不稳定的产品质量。
8、为此，提出一种多自由度式洗衣机壳体翻转装置。
技术实现思路
1、有鉴于此，本实用新型实施例希望提供一种多自由度式洗衣机壳体翻转装置，以解决或缓解现有技术中存在的技术问题，即费时费力、高劳动强度和不稳定性，并对此至少提供一种有益的选择；
2、本实用新型实施例的技术方案是这样实现的：一种多自由度式洗衣机壳体翻转装置，包括机架和用于搭载洗衣机壳体的l型架；所述机架上设有翻转机构，所述翻转机构包括一转动自由度，所述转动自由度作用并连接于所述l型架，当所述转动自由度执行时，驱动所述l型架带动洗衣机壳体作翻转调节；所述l型架上阵列搭载有适配组件，每个所述适配组件均包括以环形阵列的形式排布的若干个线性自由度，所述线性自由度作用并连接有真空吸盘作万向角度调节；所述真空吸盘吸附于洗衣机外壳体，并对有曲率特征的洗衣机外壳体作对应的角度适配。
3、在上述的实施方式中：这个多自由度式洗衣机壳体翻转装置包括一个机架和一个l型架。机架上安装了一个翻转机构，该翻转机构包括一个转动自由度，这个自由度与l型架连接。当转动自由度执行时，它会带动l型架，进而实现洗衣机外壳的翻转调节。此外，l型架上还搭载了适配组件，每个适配组件包括若干线性自由度，这些线性自由度连接着真空吸盘，以实现多方向的角度调节。真空吸盘会吸附在洗衣机外壳上，特别是对于具有曲率特征的外壳，实现相应的角度适配。
4、其中在一种实施方式中：所述翻转机构包括用于输出所述转动自由度的旋转执行器和弧形板；所述旋转执行器固设于所述机架上，其连接并驱动于弧形板的一端，至少两个所述弧形板的另一端铰接于所述l型架的外表面。当所述旋转执行器驱动于弧形板旋转时，弧形板带动所述l型架作翻转。
5、在上述的实施方式中：翻转机构包括两个关键部分：旋转执行器和弧形板。旋转执行器被稳固地固定在机架上，它负责提供旋转自由度。旋转执行器连接并驱动弧形板的一端，而至少两个弧形板的另一端通过铰链连接到l型架的外表面。当旋转执行器启动并驱动弧形板旋转时，弧形板会带动l型架进行翻转调节，从而改变洗衣机外壳的朝向。
6、其中在一种实施方式中：所述旋转执行器优选为伺服电机，所述伺服电机固设于所述机架上，其输出轴固设于所述l型架的外表面。两个所述弧形板相互之间固设有支撑辊，所述支撑辊转动配合于所述机架。
7、在上述的实施方式中：伺服电机是一种能够提供精确旋转控制的电机，它被固定在机架上，而其输出轴则直接连接到l型架的外表面。此外，两个弧形板之间设有支撑辊，这些支撑辊可以旋转配合在机架上。
8、其中在一种实施方式中：所述翻转机构包括链轮组件，所述链轮组件的主动轮连接于所述伺服电机的输出轴，所述链轮组件的从动轮连接有阶梯辊，所述阶梯辊转动配合于所述机架的顶部。
9、在上述的实施方式中：当伺服电机驱动时，通过所述链轮组件配合阶梯辊作相应的驱动调节；又因当伺服电机驱动时，l型架会同步执行对洗衣机外壳体的翻滚作业，则在工序的最后阶段中，阶梯辊能够进一步承接并导向洗衣机外壳体进行移动。如果在机架及阶梯辊的后部搭载一流水线装置，即可实现自动化的搬运及翻转调节功能。
10、其中在一种实施方式中：所述适配组件包括两个相互相对的架体，两个所述架体相互之间以环形阵列的形式均匀安装有六个用于输出所述线性自由度的伸缩缸；一个所述架体固设于所述l型架上，另一个所述架体固设有所述真空吸盘。
11、在上述的实施方式中：适配组件包括两个相互相对的架体，这两个架体均均匀安装了六个伸缩缸，这些伸缩缸用于输出线性自由度。一个架体被稳固地固定在l型架上，而另一个架体上固定有真空吸盘。
12、其中在一种实施方式中：所述伸缩缸的缸体和活塞杆分别均通过万向节联轴器与两个所述架体相互之间相对的一面上万向铰接。
13、在上述的实施方式中：伸缩缸的缸体和活塞杆通过万向节联轴器与两个相互相对的架体的一侧相连接，同时通过万向铰接实现铰接意味着伸缩缸的缸体和活塞杆可以在两个架体之间的相对位置上实现连接和运动。
14、其中在一种实施方式中：所述伸缩缸优选为伺服电缸，每两两相邻的两个所述伺服电缸相互之间呈v形或者倒v形排布。这种模式的目的是为了扩大极限行程量，使得每个线性自由度交错化，并增加控制精度。
15、在上述的实施方式中：伸缩缸采用伺服电缸。每两两相邻的伺服电缸之间呈 v 形或倒 v 形排布。这种排布方式旨在扩大极限行程量，使得每个线性自由度交错排列，增加控制精度。
16、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
17、（1）自动化和效率提升：本实用新型所提供的技术引入伺服电机、伸缩缸、链轮组件等自动化元件，通过精确的机械控制，可以实现外壳的自动翻转和角度调整。这大大提高了装配线的效率，减少了人工操作的需求，缩短了装配时间。
18、（2）降低劳动强度：传统技术需要工人扛起和翻转重型外壳，这对工人的身体健康有负面影响。本实用新型所提供的技术通过自动化控制，降低了劳动强度，工人可以更专注于其他关键任务，提高了工作环境的舒适性。
19、（3）稳定性增强：本实用新型所提供的技术采用了多自由度的翻转装置和稳定性元件，如真空吸盘、链轮组件等，有助于稳定外壳的翻转和移动。这减少了装配中不稳定性和误差，有助于确保装配的稳定性。
20、（4）多自由度和灵活性：本实用新型所提供的伸缩缸的多自由度设计和万向节联轴器的应用使得装配过程更加灵活，可以适应不同型号和尺寸的外壳。这增加了装配线的通用性和适用性。
1.一种多自由度式洗衣机壳体翻转装置，其特征在于，包括机架（1）和用于搭载洗衣机壳体的l型架（2）；
2.根据权利要求1所述的多自由度式洗衣机壳体翻转装置，其特征在于：所述翻转机构（3）包括用于输出所述转动自由度的旋转执行器（301）和弧形板（302）；
3.根据权利要求2所述的多自由度式洗衣机壳体翻转装置，其特征在于：所述旋转执行器（301）为伺服电机，所述伺服电机固设于所述机架（1）上，其输出轴固设于所述l型架（2）的外表面。
4.根据权利要求3所述的多自由度式洗衣机壳体翻转装置，其特征在于：所述翻转机构（3）包括链轮组件（304），所述链轮组件（304）的主动轮连接于所述伺服电机的输出轴，所述链轮组件（304）的从动轮连接有阶梯辊（4），所述阶梯辊（4）转动配合于所述机架（1）的顶部。
5.根据权利要求1所述的多自由度式洗衣机壳体翻转装置，其特征在于：所述适配组件（5）包括两个相互相对的架体（501），两个所述架体（501）相互之间以环形阵列的形式均匀安装有六个用于输出所述线性自由度的伸缩缸（502）；
6.根据权利要求5所述的多自由度式洗衣机壳体翻转装置，其特征在于：所述伸缩缸（502）的缸体和活塞杆分别均通过万向节联轴器（503）与两个所述架体（501）相互之间相对的一面上万向铰接。
7.根据权利要求5所述的多自由度式洗衣机壳体翻转装置，其特征在于：所述伸缩缸（502）为伺服电缸，每两两相邻的两个所述伺服电缸相互之间呈v形或者倒v形排布。
