本发明涉及生产物料配送领域，尤其是涉及一种agv小车调度方法、系统及计算机可读存储介质。
背景技术：
1、随着科技的进步，目前逐渐已经出现了物料自动配送技术。例如，无人工厂或无人车间可以自动完成物料的配送、加工和搬运等任务，而agv(automated guided vehicle，自动导引运输车)小车是无人工厂和无人车间实现物料自动化配送的核心设备之一，通过调度agv小车的行车路线来实现物料的自动配送。
2、对于需要多个agv小车的场合，需要对多个agv小车的行驶路线进行规划，以避免各agv之间发生路线冲突。在相关技术中，针对agv小车的调度，多数的调度算法是针对不同agv小车规划不同的行驶路线，以解决agv小车之间的路线冲突问题，从而完成物料配送或搬运。然而，随着配送或搬运任务的增加，需要随之增加agv小车的数量，并需要针对新增加的agv小车增加和规划相应的行驶路线，使得目前的调度算法复杂，不易实现，且成本较高，并且，随着agv小车的不断增加，目前调度算法的计算难度会呈指数级上升，导致调度效率不高，耗时较长。
技术实现思路
1、本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
2、为此，本发明的一个目的在于提出一种agv小车调度方法，该方法通过设定各agv小车的行进路线为预设行驶路线，基于一条行进路线实现对多个agv小车的智能调度，解决多个agv之间的路线冲突问题，由于行进路线只有一条，无需增加新的路线，因此，采用的调度算法简单，易于实现，成本低，且调度效率高，耗时少。
3、为此，本发明的另一个目的在于提出一种agv小车调度系统。
4、为此，本发明的又一个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
5、为了实现上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种agv小车调度方法，包括以下步骤：接收取货任务，其中，所述取货任务包括待取货物所在站点的编号和位置中的至少一个；控制agv小车队列中当前排在第一个的agv小车去执行所述取货任务，其中，多个agv小车按照顺序预先排列好形成所述agv小车队列；获取行驶在行进路线上的各agv小车在所述行进路线上的实时位置，以及所述行进路线的起点和终点的位置，其中，所述各agv小车被配置为在所述行进路线上行驶以执行取货任务，所述行进路线被配置为预设行驶路线；根据所述各agv小车在所述行进路线上的实时位置，以及所述行进路线的起点和终点的位置，控制所述各agv小车的行驶方向，使所述各 agv小车在所述行进路线的起点和终点之间无冲突运行。
6、根据本发明实施例的agv小车调度方法，设置agv小车执行取货任务时的行进路线为预设行驶路线，在agv小车执行取货任务时，获取行驶在行进路线上的各agv小车在行进路线上的实时位置，以及行进路线的起点和终点的位置，根据各agv小车在行进路线上的实时位置，以及行进路线的起点和终点的位置，控制各agv小车的行驶方向，使各agv小车在行进路线的起点和终点之间无冲突运行。由此，通过设定各agv 小车的行进路线为预设行驶路线，仅基于一条行进路线实现对多个agv小车的智能调度，解决多个agv小车之间的行驶路线冲突问题，由于行进路线只有一条，无需再增加新的行进路线，因此，所采用的调度算法简单，计算量小，易于实现，成本低，且调度效率高，耗时少。
7、另外，本发明上述实施例的agv小车调度方法，还可以具有如下附加的技术特征：
8、在一些实施例中，根据所述各agv小车在所述行进路线上的实时位置，以及所述行进路线的起点和终点的位置，控制所述各agv小车的行驶方向，包括：确定所述行进路线的起点和终点的位置在预设区域范围内；根据当前取货任务、执行当前取货任务的第一agv小车在行进路线上的实时位置及执行上一个取货任务的第二agv小车在所述行进路线上的实时位置，确定所述当前取货任务对应的当前待取货物所在站点分别与所述第一agv小车和所述第二agv小车之间的距离；根据所述当前取货任务对应的当前待取货物所在站点分别与所述第一agv小车和所述第二agv小车之间的距离，控制所述第一agv小车和所述第二agv小车的行驶方向。
9、在一些实施例中，根据所述当前取货任务对应的当前待取货物所在站点分别与所述第一agv小车和所述第二agv小车之间的距离，控制所述第一agv小车和所述第二 agv小车的行驶方向，包括：当确定所述当前取货任务对应的当前待取货物所在站点与所述第一agv小车之间的第一距离大于所述当前取货任务对应的当前待取货物所在站点与所述第二agv小车之间的第二距离时，控制所述第一agv小车沿所述行进路线朝所述第二agv小车行驶，直至所述第一agv小车行驶至贴近所述第二agv小车时，控制所述第二agv小车将其运载的货物传递至所述第一agv小车，传递完成后，控制所述第一agv小车反向行驶至所述起点，并控制所述第二agv小车继续向前行驶。
10、在一些实施例中，在控制所述第一agv小车沿所述行进路线朝所述第二agv小车行驶，直至所述第一agv小车行驶至贴近所述第二agv小车，以及控制所述第二agv 小车其运载的货物传递至所述第一agv小车之前，还包括：控制所述第二agv小车停止行驶以等待所述第一agv小车。
11、在一些实施例中，所述控制所述第二agv小车继续向前行驶，包括：控制所述第二agv小车行驶至所述当前取货任务对应的当前待取货物所在站点，并在取走当前待取货物后，朝所述行进路线的终点行驶。
12、在一些实施例中，根据所述当前取货任务对应的当前待取货物所在站点分别与所述第一agv小车和所述第二agv小车之间的距离，控制所述第一agv小车和所述第二 agv小车的行驶方向，包括：当确定所述当前取货任务对应的当前待取货物所在站点与所述第一agv小车之间的第一距离小于所述当前取货任务对应的当前待取货物所在站点与所述第二agv小车之间的第二距离时，控制所述第二agv小车沿所述行进路线继续向前行驶，并控制所述第一agv小车行驶至所述当前取货任务对应的当前待取货物所在站点，并在取走当前待取货物后，朝所述行进路线的终点行驶。
13、在一些实施例中，根据所述当前取货任务对应的当前待取货物所在站点分别与所述第一agv小车所述所述第二agv小车之间的距离，控制所述第一agv小车和所述第二agv小车的行驶方向，包括：当确定所述当前取货任务对应的当前待取货物所在站点与所述第一agv小车之间的第一距离等于所述当前取货任务对应的当前待取货物所在站点与所述第二agv小车之间的第二距离时，控制所述第一agv小车沿所述行进路线朝所述第二agv小车行驶，直至所述第一agv小车行驶至贴近所述第二agv小车时，控制所述第二agv小车将其运载的货物传递至所述第一agv小车，传递完成后，控制所述第一agv小车反向行驶至所述起点，并控制所述第二agv小车继续向前行驶，或者，控制所述第二agv小车沿所述行进路线继续向前行驶，并控制所述第一agv小车行驶至所述当前取货任务对应的当前待取货物所在站点，并在取走当前待取货物后，朝所述行进路线的终点行驶。
14、在一些实施例中，当所述第一agv小车行驶至距离所述第二agv小车预设距离范围内时，确定所述第一agv小车贴近所述第二agv小车。
15、在一些实施例中，所述控制所述第二agv小车将其运载的货物传递至所述第一agv小车，包括：控制所述第二agv小车和/或所述第一agv小车调节其可升降结构，以驱动所述第二agv小车和/或所述第一agv小车的载物台的高度，使所述第二agv 小车的载物台的高度大于或等于所述第一agv小车的载物台；控制所述第二agv小车的载物台上的传递结构以朝向所述第一agv小车的方向运转，以将盛放在所述传递结构上的货物传递至所述第一agv小车的载物台上。
16、在一些实施例中，根据所述各agv小车在所述行进路线上的实时位置，以及所述行进路线的起点和终点的位置，控制所述各agv小车的行驶方向，包括：确定所述行进路线的起点和终点的位置不在预设区域范围内；根据接收到的取货任务的数量，控制所述agv小车队列中相应数量的agv小车按序从所述行进路线的起点驶出，并在所述相应数量的agv小车各自执行完对应的取货任务后，控制所述相应数量的agv小车沿所述行进路线行驶至所述终点。
17、在一些实施例中，所述行进路线遍历所有待取货物所在的站点。
18、为了实现上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种agv小车调度系统，包括：由多个agv小车按照顺序预先排列好形成的agv小车队列；控制模块，用于接收取货任务，控制agv小车队列中当前排在第一个的agv小车去执行所述取货任务，并获取行驶在行进路线上的各agv小车在所述行进路线上的实时位置，以及所述行进路线的起点和终点的位置，并根据所述各agv小车在所述行进路线上的实时位置，以及所述行进路线的起点和终点的位置，控制所述各agv小车的行驶方向，使所述各agv小车在所述行进路线的起点和终点之间无冲突运行，其中，所述各agv小车被配置为在所述行进路线上行驶以执行取货任务，所述行进路线被配置为预设行驶路线，所述取货任务包括待取货物所在站点的编号和位置中的至少一个。
19、根据本发明实施例的agv小车调度系统，设置agv小车执行取货任务时的行进路线为预设行驶路线，在agv小车执行取货任务时，获取行驶在行进路线上的各agv小车在行进路线上的实时位置，以及行进路线的起点和终点的位置，根据各agv小车在行进路线上的实时位置，以及行进路线的起点和终点的位置，控制各agv小车的行驶方向，使各agv小车在行进路线的起点和终点之间无冲突运行。由此，通过设定各agv 小车的行进路线为预设行驶路线，仅基于一条行进路线实现对多个agv小车的智能调度，解决多个agv小车之间的行驶路线冲突问题，由于行进路线只有一条，无需再增加新的行进路线，因此，所采用的调度算法简单，计算量小，易于实现，成本低，且调度效率高，耗时少。
20、为了实现上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有agv小车调度程序，所述agv小车调度程序被处理器执行时实现如本发明上述第一方面实施例所述的agv小车调度方法。
21、根据本发明实施例的计算机可读存储介质，其上存储的agv小车调度程序被处理器执行时，可设置agv小车执行取货任务时的行进路线为预设行驶路线，在agv小车执行取货任务时，获取行驶在行进路线上的各agv小车在行进路线上的实时位置，以及行进路线的起点和终点的位置，根据各agv小车在行进路线上的实时位置，以及行进路线的起点和终点的位置，控制各agv小车的行驶方向，使各agv小车在行进路线的起点和终点之间无冲突运行。由此，通过设定各agv小车的行进路线为预设行驶路线，仅基于一条行进路线实现对多个agv小车的智能调度，解决多个agv小车之间的行驶路线冲突问题，由于行进路线只有一条，无需再增加新的行进路线，因此，所采用的调度算法简单，计算量小，易于实现，成本低，且调度效率高，耗时少。
22、本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
1.一种agv小车调度方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的agv小车调度方法，其特征在于，根据所述各agv小车在所述行进路线上的实时位置，以及所述行进路线的起点和终点的位置，控制所述各agv小车的行驶方向，包括：
3.根据权利要求2所述的agv小车调度方法，其特征在于，根据所述当前取货任务对应的当前待取货物所在站点分别与所述第一agv小车和所述第二agv小车之间的距离，控制所述第一agv小车和所述第二agv小车的行驶方向，包括：
4.根据权利要求3所述的agv小车调度方法，其特征在于，在控制所述第一agv小车沿所述行进路线朝所述第二agv小车行驶，直至所述第一agv小车行驶至贴近所述第二agv小车，以及控制所述第二agv小车其运载的货物传递至所述第一agv小车之前，还包括：
5.根据权利要求3所述的agv小车调度方法，其特征在于，所述控制所述第二agv小车继续向前行驶，包括：
6.根据权利要求2所述的agv小车调度方法，其特征在于，根据所述当前取货任务对应的当前待取货物所在站点分别与所述第一agv小车和所述第二agv小车之间的距离，控制所述第一agv小车和所述第二agv小车的行驶方向，包括：
7.根据权利要求2所述的agv小车调度方法，其特征在于，根据所述当前取货任务对应的当前待取货物所在站点分别与所述第一agv小车所述所述第二agv小车之间的距离，控制所述第一agv小车和所述第二agv小车的行驶方向，包括：
8.根据权利要求3或7所述的agv小车调度方法，其特征在于，当所述第一agv小车行驶至距离所述第二agv小车预设距离范围内时，确定所述第一agv小车贴近所述第二agv小车。
9.根据权利要求3或7所述的agv小车调度方法，其特征在于，所述控制所述第二agv小车将其运载的货物传递至所述第一agv小车，包括：
10.根据权利要求1所述的agv小车调度方法，其特征在于，根据所述各agv小车在所述行进路线上的实时位置，以及所述行进路线的起点和终点的位置，控制所述各agv小车的行驶方向，包括：
11.根据权利要求1所述的agv小车调度方法，所述行进路线遍历所有待取货物所在的站点。
12.一种agv小车调度系统，其特征在于，包括：
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有agv小车调度程序，所述agv小车调度程序被处理器执行时实现如权利要求1-11任一项所述的agv小车调度方法。
