本申请属于激光雷达，尤其涉及一种地面点的辅助识别方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术：
1、近年来，作为智能网联汽车实现车路协同感知不可或缺的传感器，激光雷达作为目标技术成熟度和检测效果最为均衡的传感器之一，在智能网联汽车行驶领域做出了重大的贡献。激光雷达具有探测距离远，成像精度高的优点，将激光雷达安装在道路路测，可以对路口过往的机动车、非机动车行人进行实时精确识别，获取当前安装道路上的交通信息；同理，将激光雷达安装在车辆上，可以获取当前行驶道路上的交通信息。
2、在获取道路交通信息的过程中，激光雷达可以接收自己发射出的多线束的激光束来建立三维点云图，以对道路上的车辆以及行人等目标进行点云目标识别。而在进行点云目标识别之前，需要对三维点云图中的点云进行预处理，比如地面点的滤除等，但由于激光雷达的测距存在误差，会导致激光雷达系统无法正确识别出所有的地面点，从而增加点云目标识别的误检概率。
3、因此，亟需提供一种地面点的辅助识别方法，通过辅助识别地面点，减少点云目标识别的误检概率。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种地面点的辅助识别方法、装置、电子设备及存储介质，可以通过辅助识别地面点，减少点云目标识别的误检概率。
2、本申请实施例的第一方面提供了一种地面点的辅助识别方法，所述辅助识别方法包括：
3、获取当前时刻激光雷达接收到的目标回波信号，所述目标回波信号为进行光电转换后的电信号；
4、根据所述目标回波信号的光飞行时间，从地面点信号表中选取与所述目标回波信号相匹配的地面点回波信号；
5、根据所述目标回波信号与所述地面点回波信号之间的匹配度，标识所述目标回波信号，以便于辅助目标设备对地面点进行识别，所述目标设备是指接收所述激光雷达发送数据的电子设备。
6、本申请实施例的第二方面提供了一种地面点的辅助识别装置，所述地面点的辅助识别装置包括：
7、信号获取模块，用于获取当前时刻激光雷达接收到的目标回波信号，所述目标回波信号为进行光电转换后的电信号；
8、匹配模块，用于根据所述目标回波信号的光飞行时间，从地面点信号表中选取与所述目标回波信号相匹配的地面点回波信号；
9、标识模块，用于根据所述目标回波信号与所述地面点回波信号之间的匹配度，标识所述目标回波信号，以便于辅助目标设备对地面点进行识别，所述目标设备是指接收所述激光雷达发送数据的电子设备。
10、本申请实施例的第三方面提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的地面点的辅助识别方法。
11、本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的地面点的辅助识别方法。
12、本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在电子设备上运行时，使得所述电子设备执行上述第一方面所述的地面点的辅助识别方法。
13、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
14、本申请实施例通过获取当前时刻激光雷达接收到的目标回波信号，根据由目标回波信号确定出的光飞行时间，可以从地面点信号表中选出与目标回波信号相匹配的地面点回波信号，然后根据目标回波信号与选出的地面点回波信号之间的匹配度，标识目标回波信号，以便于辅助目标设备对地面点进行识别，其中，目标设备是指接收激光雷达发送数据的电子设备。上述方案可通过对目标回波信号进行标识，以辅助目标设备对地面点进行识别，从而减少点云目标识别的误检概率。
1.一种地面点的辅助识别方法，其特征在于，所述辅助识别方法包括：
2.如权利要求1所述的辅助识别方法，其特征在于，在所述根据所述目标回波信号的光飞行时间，从地面点信号表中确定与所述目标回波信号相匹配的地面点回波信号之前，还包括：
3.如权利要求1所述的辅助识别方法，其特征在于，所述根据所述目标回波信号的光飞行时间，从地面点信号表中选取与所述目标回波信号相匹配的地面点回波信号，包括：
4.如权利要求3所述的辅助识别方法，其特征在于，所述从所述地面点信号表中选取与所述目标回波信号相匹配的地面点回波信号，包括：
5.如权利要求1所述的辅助识别方法，其特征在于，在所述根据所述目标回波信号与所述地面点回波信号之间的匹配度，标识所述目标回波信号之前，还包括：
6.如权利要求5所述的辅助识别方法，其特征在于，所述将所述目标回波信号的波形与所述地面点回波信号的波形进行对比，确定所述目标回波信号与所述地面点回波信号之间的匹配度，包括：
7.如权利要求5所述的辅助识别方法，其特征在于，所述将所述目标回波信号的波形与所述地面点回波信号的波形进行对比，确定所述目标回波信号与所述地面点回波信号之间的匹配度，还包括：
8.如权利要求1所述的辅助识别方法，其特征在于，所述根据所述目标回波信号与所述地面点回波信号之间的匹配度，标识所述目标回波信号，包括：
9.如权利要求1所述的辅助识别方法，其特征在于，所述辅助识别方法还包括：
10.一种地面点的辅助识别装置，其特征在于，所述辅助识别装置包括：
11.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至9任一项所述的方法。
12.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9任一项所述的方法。
