本申请涉及激光雷达，特别是涉及一种用于调频连续波激光雷达的测距方法、装置和雷达设备。
背景技术：
1、随着科技信息的不断进步，自动驾驶倍受人们青睐，一跃居身于热门的研究领域之列。车载激光雷达作为自动驾驶车辆中实现周围环境监测的核心器件，对目标距离、速度的精确测量是其感知判断行驶环境的重要信息。
2、现有技术中通过对车载激光雷达发射的探测信号与参考信号进行测量分析，得到车载激光雷达与探测目标之间的距离，但是现有的测距方法存在测量效率低的问题。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高测距效率的用于调频连续波激光雷达的测距方法、装置和雷达设备。
2、第一方面，本申请提供了一种用于调频连续波激光雷达的测距方法，所述方法包括：
3、根据接收的回波信号和对应的参考信号得到中频信号；
4、按照预设的截取区间对所述中频信号进行截取采样，得到与所述截取区间对应的采样信号，所述截取区间小于等于二分之一个探测周期；
5、基于所述采样信号解算距离。
6、在其中一个实施例中，所述基于所述采样信号解算距离，包括：
7、根据至少一个周期的所述中频信号解算多普勒频移量；
8、根据所述采样信号和所述多普勒频移量解算所述距离。
9、在其中一个实施例中，所述截取区间大于八分之一个所述探测周期。
10、在其中一个实施例中，所述方法用于探测倾斜目标。
11、在其中一个实施例中，所述基于所述采样信号解算距离，包括：
12、基于所述采样信号，利用时域信号解算、频谱分析解算和时频分析解算中的一种解算所述距离。
13、在其中一个实施例中，所述按照预设的截取区间对所述中频信号进行截取采样，包括：
14、利用所述截取区间对所述中频信号进行等间隔的截取采样；或者，
15、利用所述截取区间对所述中频信号进行不等间隔的截取采样。
16、在其中一个实施例中，所述按照预设的截取区间对所述中频信号进行截取采样，包括：
17、根据探测环境确定所述截取区间；
18、利用所述截取区间对所述中频信号进行截取采样。
19、在其中一个实施例中，所述方法还包括：
20、根据所述中频信号解算速度。
21、第二方面，本申请还提供了一种用于调频连续波激光雷达的测距装置，所述装置包括：
22、第一确定模块，用于根据接收的回波信号和对应的参考信号得到中频信号；
23、第二确定模块，用于按照预设的截取区间对所述中频信号进行截取采样，得到与所述截取区间对应的采样信号，所述截取区间小于等于二分之一个探测周期；
24、第一解算模块，用于基于所述采样信号解算距离。
25、第三方面，本申请还提供了一种雷达设备，所述雷达设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
26、根据接收的回波信号和对应的参考信号得到中频信号；
27、按照预设的截取区间对所述中频信号进行截取采样，得到与所述截取区间对应的采样信号，所述截取区间小于等于二分之一个探测周期；
28、基于所述采样信号解算距离。
29、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
30、根据接收的回波信号和对应的参考信号得到中频信号；
31、按照预设的截取区间对所述中频信号进行截取采样，得到与所述截取区间对应的采样信号，所述截取区间小于等于二分之一个探测周期；
32、基于所述采样信号解算距离。
33、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
34、根据接收的回波信号和对应的参考信号得到中频信号；
35、按照预设的截取区间对所述中频信号进行截取采样，得到与所述截取区间对应的采样信号，所述截取区间小于等于二分之一个探测周期；
36、基于所述采样信号解算距离。
37、上述用于调频连续波激光雷达的测距方法、装置和雷达设备，根据接收的回波信号和对应的参考信号得到中频信号，按照预设的截取区间对中频信号进行截取采样，得到与截取区间对应的采样信号，截取区间小于等于二分之一个探测周期，基于采样信号解算距离。本申请中按照预设的截取区间对中频信号进行截取，得到采样信号，根据每个采样信号可以得到一个雷达设备与探测目标之间的距离。由于截取区间小于等于二分之一个探测周期，在一个探测周期上至少得到两个雷达设备与探测目标之间的距离，不需要提高雷达设备中激光器的调制速率、探测器的响应带宽和采样卡采样速率的的情况下，即可提高探测目标物体的实时性。
1.一种用于调频连续波激光雷达的测距方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述采样信号解算距离，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述截取区间大于八分之一个所述探测周期。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法用于探测倾斜目标。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述采样信号解算距离，还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设的截取区间对所述中频信号进行截取采样，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设的截取区间对所述中频信号进行截取采样，还包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.一种用于调频连续波激光雷达的测距装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种雷达设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。
12.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。
