本申请涉及智能家电的，具体而言，涉及一种地图中开放区域的分割方法。
背景技术：
1、家用智能清洁机器人工作时，家庭房屋的房间分区效果直接影响到用户的使用体验以及机器人的清洁效率。现有技术中，清洁机器人在对房屋内多个房间的分区过程中，通常通过识别房间门特征区域的方式进行房间分割，但是针对房屋中包含多个功能区(如餐厅区域、客厅区域等)的开放区域，由于开放区域没有明显的墙壁或者门特征，清洁机器人在房间分割时只能将其分割为一个大的房间(或开放区域)，很难对其进行再次分区。形状不规则、面积较大的开放区域，会明显影响机器人的清洁效率以及用户的使用体验。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种地图中开放区域的分割方法，该方法通过识别走廊区域，对开放区域进行进一步分割，以便于清洁机器人在后续工作过程中，根据被分割的各个子区域进行彻底清扫，本申请有效提高了清洁机器人的工作效率与清扫质量，提升了用户的使用体验。
2、本申请的实施例是这样实现的：
3、本申请实施例第一方面提供了一种地图中开放区域的分割方法，该方法包括：基于地图中开放区域的外轮廓信息、与预设的走廊区域的识别条件，判断开放区域中是否存在走廊区域；若开放区域中存在走廊区域，基于走廊区域的位置信息分割开放区域；若开放区域中不存在走廊区域，基于开放区域的外轮廓信息分割开放区域。
4、于一实施例中，基于地图中开放区域的外轮廓信息、与预设的走廊区域的识别条件，判断开放区域中是否存在走廊区域，包括：基于外轮廓信息与识别条件，判断是否存在走廊区域所在的目标矩形区域。
5、于一实施例中，基于外轮廓信息与识别条件，判断是否存在走廊区域所在的目标矩形区域，包括：在基于外轮廓信息确定开放区域的角点后，生成顶点位于角点、边沿与开放区域的外轮廓重合、且内部连通的至少一个第一矩形区域；判断至少一个第一矩形区域中，是否存在将开放区域分割为至少两个子区域、边沿经过门特征的数量超过预设门特征数量、且宽度在预设宽度范围内的目标矩形区域。
6、于一实施例中，基于外轮廓信息与识别条件，判断是否存在走廊区域所在的目标矩形区域，包括：基于外轮廓信息确定是否存在间隔距离在预设宽度范围内的外轮廓线段点；若存在，基于外轮廓线段点的位置信息拟合线段，并判断是否存在线段的长度超过预设长度最小阈值的至少两条第一线段；若存在第一线段，判断是否存在由第一线段构成、边沿经过门特征的数量超过预设门特征数量、且内部连通的目标矩形区域。
7、于一实施例中，判断是否存在由第一线段构成、边沿经过门特征的数量超过预设门特征数量、且内部连通的目标矩形区域，包括：在基于第一线段的位置信息、生成边沿经过门特征的数量超过预设门特征数量的第一矩形区域后，判断是否存在将第一矩形区域隔断成多个单元矩形区域的障碍物；若存在障碍物，将边沿经过门特征的数量最多的单元矩形区域设置为目标矩形区域。
8、于一实施例中，在基于外轮廓信息与识别条件，判断是否存在走廊区域所在的目标矩形区域之后，方法还包括：若存在目标矩形区域，基于目标矩形区域的数量与位置信息，判断是否存在重叠区域；若存在重叠区域，将重叠的目标矩形区域合并，并生成走廊区域的位置信息。
9、于一实施例中，在基于开放区域的外轮廓信息分割开放区域之前，方法还包括：判断开放区域的总面积，是否超过预设分割面积范围的最大阈值；若超过最大阈值，进行执行基于开放区域的外轮廓信息分割开放区域；若不超过最大阈值，判断开放区域的总面积是否小于预设分割面积范围的最小阈值；若小于最小阈值，将开放区域与相邻的最小面积的房间合并。
10、于一实施例中，基于开放区域的外轮廓信息分割开放区域，包括：基于开放区域的外轮廓信息，生成用于包围开放区域的最小面积的矩形外框；在基于矩形外框确定长边方向与短边方向后，判断在短边方向上，开放区域是否存在不与矩形外框重合的外轮廓线段；若存在外轮廓线段，基于外轮廓线段所在的直线分割开放区域。
11、于一实施例中，在判断在短边方向上，开放区域是否存在不与矩形外框重合的外轮廓线段之后，方法还包括：若不存在外轮廓线段，基于开放区域的总面积确定长边方向上的第一等分点；基于第一等分点的位置信息，沿短边方向分割开放区域。
12、于一实施例中，在基于开放区域的外轮廓信息分割开放区域之后，方法还包括：判断在开放区域中，是否存在至少一个独立面积在预设分割面积范围内的第一子区域；若存在第一子区域，基于第一子区域的位置信息与开放区域的位置信息，生成新的开放区域的外轮廓信息；若不存在第一子区域，将开放区域对应的分割信息标记为弃用分割信息。
13、本申请与现有技术相比的有益效果是：
14、本申请能够解决现有技术中清洁机器人在清扫家庭环境时，因无法对大面积开放区域分区、而产生的清洁不彻底或重复清洁问题，本申请提供了一种识别开放区域中是否存在走廊区域、进而根据走廊区域或开放区域的外轮廓信息对开放区域进行分割的方法。通过将开放区域划分为各个合理的子区域，使房屋内待清扫房间的分布更加合理，有效提高了清洁机器人的清洁效率与清洁质量、提升了用户的使用体验。
1.一种地图中开放区域的分割方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的地图中开放区域的分割方法，其特征在于，所述基于所述地图中开放区域的外轮廓信息、与预设的走廊区域的识别条件，判断所述开放区域中是否存在所述走廊区域，包括：
3.根据权利要求2所述的地图中开放区域的分割方法，其特征在于，所述基于所述外轮廓信息与所述识别条件，判断是否存在所述走廊区域所在的目标矩形区域，包括：
4.根据权利要求2所述的地图中开放区域的分割方法，其特征在于，所述基于所述外轮廓信息与所述识别条件，判断是否存在所述走廊区域所在的目标矩形区域，包括：
5.根据权利要求4所述的地图中开放区域的分割方法，其特征在于，所述判断是否存在由所述第一线段构成、边沿经过门特征的数量超过预设门特征数量、且内部连通的所述目标矩形区域，包括：
6.根据权利要求2所述的地图中开放区域的分割方法，其特征在于，在所述基于所述外轮廓信息与所述识别条件，判断是否存在所述走廊区域所在的目标矩形区域之后，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的地图中开放区域的分割方法，其特征在于，在所述基于所述开放区域的外轮廓信息分割所述开放区域之前，所述方法还包括：
8.根据权利要求1所述的地图中开放区域的分割方法，其特征在于，所述基于所述开放区域的外轮廓信息分割所述开放区域，包括：
9.根据权利要求8所述的地图中开放区域的分割方法，其特征在于，在所述判断在所述短边方向上，所述开放区域是否存在不与所述矩形外框重合的外轮廓线段之后，所述方法还包括：
10.根据权利要求1所述的地图中开放区域的分割方法，其特征在于，在所述基于所述开放区域的外轮廓信息分割所述开放区域之后，所述方法还包括：
