本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
背景技术：
1、以往，已知有以使车辆在行驶车道内行驶的方式进行控制的车道维持控制。例如，在日本特开2009-214680号公报中公开了如下技术：在检测到驾驶员对转向盘进行的取消判定阈值以上的转向量的情况下，停止车道维持控制。
2、这样，以往技术不考虑车辆的行驶环境而仅基于由驾驶员进行的转向转矩来停止车道维持控制。其结果是，例如存在如下情况：在车辆在车道宽度宽的车道上行驶时，尽管驾驶员未意图脱离车道，但车道维持控制被停止，车道维持控制的持续性受损。
技术实现思路
1、本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够提高对车辆进行的车道维持控制的持续性的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。进而，有助于可持续的运输系统的发展。
2、本发明所涉及的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
3、(1)：本发明的一方案涉及一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及控制部，其基于识别到的所述周边状况来生成所述车辆的目标路径，并沿着所述目标路径进行所述车辆的转向控制，所述控制部在判定为所述车辆的行驶位置与所述目标路径之间的偏差为阈值以上、且距所述车辆脱离所述车辆的行驶车道为止的时间为规定时间以下的情况下，停止所述转向控制。
4、(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述控制部在判定为距所述车辆脱离所述车辆的行驶车道为止的时间为警报发送时间以下的情况下，使警报装置进行工作，所述规定时间是比所述警报发送时间长的时间。
5、(3)：在上述(2)的方案的基础上，所述规定时间是比所述转向控制中的所述警报发送时间长的时间。
6、(4)：在上述(2)或(3)的方案的基础上，所述规定时间是比所述转向控制的停止中的所述警报发送时间短的时间。
7、(5)：在上述(4)的方案的基础上，所述转向控制的停止中的所述警报发送时间被设定为第一时间和比所述第一时间长的第二时间中的任一方，所述规定时间被设定为所述第一时间与所述第二时间之间的时间。
8、(6)：在上述(1)的方案的基础上，所述控制部在判定为所述时间成为所述规定时间以下、且检测到由所述车辆的乘员进行的转向的情况下，即便所述车辆的行驶位置变化到所述时间比所述规定时间大的位置的情况下，也在检测到由所述乘员进行的所述转向的期间继续进行认为所述时间是所述规定时间以下的判定。
9、(7)：在上述(1)的方案的基础上，所述转向控制是指，对由所述车辆的乘员赋予的转向转矩施加反作用力，以使所述车辆沿着所述行驶车道行驶的控制。
10、(8)：本发明的别的方案涉及一种车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于识别到的所述周边状况来生成所述车辆的目标路径，并沿着所述目标路径进行所述车辆的转向控制；以及在判定为所述车辆的行驶位置与所述目标路径之间的偏差为阈值以上、且距所述车辆脱离所述车辆的行驶车道为止的时间为规定时间以下的情况下，停止所述转向控制。
11、(9)：本发明的别的方案涉及一种存储介质，其存储有程序，其中，所述程序使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于识别到的所述周边状况来生成所述车辆的目标路径，并沿着所述目标路径进行所述车辆的转向控制；以及在判定为所述车辆的行驶位置与所述目标路径之间的偏差为阈值以上、且距所述车辆脱离所述车辆的行驶车道为止的时间为规定时间以下的情况下，停止所述转向控制。
12、根据(1)～(9)的方案，能够提高对车辆进行的车道维持控制的持续性。
1.一种车辆控制装置，其中，
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
4.根据权利要求2或3所述的车辆控制装置，其中，
5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中，
6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
8.一种车辆控制方法，其中，
9.一种存储介质，其存储有程序，其中，
