本技术涉及机械自动化,具体涉及一种摆动式ppu机械手。
背景技术：
1、机械手即能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。ppu凸轮机械手是常见的一种高速拾放移动机械手，如中国实用新型专利cn206825404u公开的ppu旋转式机械手，通过减速机和伺服马达配合传动下，由u臂带动滚轮主轴、滑轨等元件沿凸轮轨迹主体以正负90±5度摆动和直线运动，改变马达的旋转角度可以实现直线运动距离的调整，用于极其有限的空间内实现自动传输、进料和移载，其功能通过导向摆动和直线运动顺序来实现。无回转间隙的导轨带有循环滚柱轴承元件，确保了高精度和高刚性。
2、但是上述ppu旋转式机械手存在以下不足：
3、1、滚轮主轴在u臂、轨迹主体上的轨迹槽内活动，滚轮主轴与轨迹槽之间必然存在间隙以保证高速运动且避免卡死，间隙的存在，导致ppu机械手动作精度不高，无法满足高精度的工作要求，而且滚轮主轴与轨迹槽的侧壁产生来回碰撞，特别是来回换向时，必然会产生相互碰撞，从而影响使用寿命；
4、2、电机需要经过减速器减速增加力矩，才能驱动u臂动作，需要额外设置减速器，成本较高；
5、3、滑轨的直线移动距离，主要由轨迹主体上的轨迹槽决定，受轨迹主体的尺寸影响比较大，直线运动的幅度比较小。
技术实现思路
1、为了克服背景技术的不足，本实用新型提供一种摆动式ppu机械手。
2、本实用新型所采用的技术方案：一种摆动式ppu机械手，包括：
3、固定板，其正面形成有活动槽，所述活动槽的内壁形成摆线轮廓曲面；
4、主轴，其可旋转地设置在固定板上，且主轴的输出端形成有偏心轴部；
5、固定臂，其一端与固定板固定连接，另一端向外延伸，并可旋转地安装有旋转座；
6、摆臂，其一端与主轴的偏心轴部旋转连接，且摆臂沿其旋转中心周向均布有若干摆线轴承，所述摆线轴承设置在活动槽内，并与摆线轮廓曲面相贴合，摆臂另一端向外侧延伸，并可旋转地连接有转轴；
7、滑轨，其与旋转座之间构成直线滑移配合，且滑轨一端与转轴固定连接。
8、所述旋转座上固定安装有滑块，所述滑轨与滑块滑移配合。
9、所述摆线轴承设有3个。
10、所述固定板的背面两侧均设有两排纵向排列的安装孔，所述固定臂通过螺栓与固定板的安装孔固定连接。
11、所述固定板相对两排安装孔之间的位置设有定位槽，所述固定臂上对应形成有定位凸台，所述固定臂的定位凸台与固定板的定位槽定位配合。
12、所述摆臂上形成有减重凹槽。
13、本实用新型的有益效果是：1、利用摆线原理运行动作，主轴旋转能够带动摆臂摆动，摆臂上的摆线轴承能够沿摆线轮廓曲面移动，从而带动摆臂按一定的轨迹旋转摆动，从而带动滑轨旋转与直线移动，在运动过程中，其摆线轴承始终与摆线轮廓曲面相贴合并构成滚动配合，不仅动作精度更高，不会出现撞击，使用寿命高，而且多点支撑，结构稳定且承载能力强；
14、2、摆臂通过摆线原理运行动作，自带减速效果，无需额外设置减速机也能够提供足够的驱动力，可进一步降低成本；
15、3、动作轨迹形状由摆线轮廓曲面决定，动作轨迹的范围则由摆臂的长度决定，当需要更大的直线运动行程时，只需选择更长长度的摆臂以及固定臂便可，固定板及其上的摆线轮廓曲面仍可保持在较小的尺寸范围内，减少摆线轮廓曲面对直线移动范围的引线，所需的材料更少、加工精度要求更低、加工难度也更低。
1.一种摆动式ppu机械手，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的摆动式ppu机械手，其特征在于：所述旋转座（4）上固定安装有滑块（9），所述滑轨（8）与滑块（9）滑移配合。
3.根据权利要求1所述的摆动式ppu机械手，其特征在于：所述摆线轴承（6）设有3个。
4.根据权利要求1所述的摆动式ppu机械手，其特征在于：所述固定板（1）的背面两侧均设有两排纵向排列的安装孔（13），所述固定臂（3）通过螺栓与固定板的安装孔（13）固定连接。
5.根据权利要求4所述的摆动式ppu机械手，其特征在于：所述固定板（1）相对两排安装孔（13）之间的位置设有定位槽（14），所述固定臂（3）上对应形成有定位凸台（31），所述固定臂（3）的定位凸台（31）与固定板（1）的定位槽（14）定位配合。
6.根据权利要求1所述的摆动式ppu机械手，其特征在于：所述摆臂（5）上形成有减重凹槽（51）。
