本技术涉及终端定位，尤其涉及一种移动终端的移动控制方法、装置和电子设备。
背景技术：
1、在室内导航场景中，通过需要基于移动机器人的当前位置，控制移动机器人移动，以实现室内导航的目的。在基于移动机器人的当前位置，控制移动机器人移动时，会涉及到移动机器人室内定位的问题。目前，在定位移动机器人的位置时，通常需要在室内放置三个信号发射源，即采用三点定位方法，实现对移动机器人的定位。
2、但是，采用目前的三点定位方法，解析三点定位方程所需的计算量较大，这样会对移动机器人的移动控制造成较大的时延，从而导致移动机器人的移动控制效率较低。
技术实现思路
1、本技术提供一种移动终端的移动控制方法、装置和电子设备，可以在一定程度简化定位操作所需的计算量，从而在一定程度上提高了移动终端的移动控制效率。
2、本技术提供一种移动终端的移动控制方法，该移动终端的移动控制方法可以包括：
3、响应于针对移动终端的移动控制指令，确定三个定位设备各自的空间位置，和各所述定位设备与待定位的移动终端之间的空间距离；
4、基于所述三个定位设备各自的空间位置构建坐标系，所述三个定位设备中至少一个定位设备在所述坐标系下的位置位于所述坐标系的坐标轴上；
5、基于各所述定位设备在所述坐标系下的位置，和各所述定位设备与所述移动终端之间的空间距离，确定所述移动终端在所述坐标系下的位置；
6、基于所述移动终端的位置，控制所述移动终端移动。
7、根据本技术提供的一种移动终端的移动控制方法，所述基于所述三个定位设备各自的空间位置构建坐标系，包括：
8、基于所述三个定位设备各自的空间位置，从所述三个定位设备中确定至少一个目标定位设备；
9、基于所述目标定位设备的空间位置构建所述坐标系，所述目标定位设备在所述坐标系下的位置位于所述坐标系的坐标轴上。
10、根据本技术提供的一种移动终端的移动控制方法，所述目标定位设备的数量为一个，所述基于所述目标定位设备的空间位置构建所述坐标系，包括：
11、将所述目标定位设备的空间位置确定为所述坐标系的原点，所述目标定位设备分别与其他两个定位设备的距离相等；
12、基于所述坐标系的原点构建所述坐标系。
13、根据本技术提供的一种移动终端的移动控制方法，所述基于所述坐标系的原点构建所述坐标系，包括：
14、基于所述坐标系的原点、所述其他两个定位设备各自的空间位置，构建所述坐标系；
15、其中，所述其他两个定位设备在所述坐标系下的位置关于所述坐标系的x轴对称；或者，所述其他两个定位设备在所述坐标系下的位置关于所述坐标系的y轴对称。
16、根据本技术提供的一种移动终端的移动控制方法，所述目标定位设备的数量为两个，所述基于所述目标定位设备的空间位置构建所述坐标系，包括：
17、将两个所述目标定位设备中第一目标定位设备的空间位置确定为所述坐标系的原点，其他定位设备分别与所述第一目标定位设备和第二目标定位设备的距离相等；
18、基于所述坐标系的原点构建所述坐标系，所述第二目标定位设备在所述坐标系下的位置位于所述坐标系的坐标轴上。
19、根据本技术提供的一种移动终端的移动控制方法，所述目标定位设备的数量为三个，所述基于所述目标定位设备的空间位置构建所述坐标系，包括：
20、基于第一目标定位设备的空间位置和第二目标定位设备的空间位置，确定所述坐标系的一个坐标轴，第三目标定位设备分别与所述第一目标定位设备和所述第二目标定位设备的距离相等；
21、基于所述第三目标定位设备的空间位置和所述坐标轴，构建所述坐标系，所述第三目标定位设备在所述坐标系下的位置位于所述坐标系的另一个坐标轴上。
22、根据本技术提供的一种移动终端的移动控制方法，所述基于各所述定位设备在所述坐标系下的位置，和各所述定位设备与所述移动终端之间的空间距离，确定所述移动终端在所述坐标系下的位置，包括：
23、获取三点定位方程；
24、基于各所述定位设备在所述坐标系下的位置，和各所述定位设备与所述移动终端之间的空间距离，对所述三点定位方程进行求解，得到所述移动终端在所述坐标系下的位置。
25、本技术还提供一种移动终端的移动控制装置，该移动终端的移动控制装置可以包括：
26、第一处理单元，用于响应于针对移动终端的移动控制指令，确定三个定位设备各自的空间位置，和各所述定位设备与待定位的移动终端之间的空间距离；
27、构建单元，用于基于所述三个定位设备各自的空间位置构建坐标系，所述三个定位设备中至少一个定位设备在所述坐标系下的位置位于所述坐标系的坐标轴上；
28、第二处理单元，用于基于各所述定位设备在所述坐标系下的位置，和各所述定位设备与所述移动终端之间的空间距离，确定所述移动终端在所述坐标系下的位置；
29、控制单元，用于基于所述移动终端的位置，控制所述移动终端移动。
30、根据本技术提供的一种移动终端的移动控制装置，所述构建单元，用于基于所述三个定位设备各自的空间位置构建坐标系，包括：
31、基于所述三个定位设备各自的空间位置，从所述三个定位设备中确定至少一个目标定位设备；
32、基于所述目标定位设备的空间位置构建所述坐标系，所述目标定位设备在所述坐标系下的位置位于所述坐标系的坐标轴上。
33、根据本技术提供的一种移动终端的移动控制装置，所述目标定位设备的数量为一个，所述构建单元，用于基于所述目标定位设备的空间位置构建所述坐标系，包括：
34、将所述目标定位设备的空间位置确定为所述坐标系的原点，所述目标定位设备分别与其他两个定位设备的距离相等；
35、基于所述坐标系的原点构建所述坐标系。
36、根据本技术提供的一种移动终端的移动控制装置，所述构建单元，用于基于所述坐标系的原点构建所述坐标系，包括：
37、基于所述坐标系的原点、所述其他两个定位设备各自的空间位置，构建所述坐标系；
38、其中，所述其他两个定位设备在所述坐标系下的位置关于所述坐标系的x轴对称；或者，所述其他两个定位设备在所述坐标系下的位置关于所述坐标系的y轴对称。
39、根据本技术提供的一种移动终端的移动控制装置，所述目标定位设备的数量为两个，所述构建单元，用于基于所述目标定位设备的空间位置构建所述坐标系，包括：
40、将两个所述目标定位设备中第一目标定位设备的空间位置确定为所述坐标系的原点，其他定位设备分别与所述第一目标定位设备和第二目标定位设备的距离相等；
41、基于所述坐标系的原点构建所述坐标系，所述第二目标定位设备在所述坐标系下的位置位于所述坐标系的坐标轴上。
42、根据本技术提供的一种移动终端的移动控制装置，所述目标定位设备的数量为三个，所述构建单元，用于基于所述目标定位设备的空间位置构建所述坐标系，包括：
43、基于第一目标定位设备的空间位置和第二目标定位设备的空间位置，确定所述坐标系的一个坐标轴，第三目标定位设备分别与所述第一目标定位设备和所述第二目标定位设备的距离相等；
44、基于所述第三目标定位设备的空间位置和所述坐标轴，构建所述坐标系，所述第三目标定位设备在所述坐标系下的位置位于所述坐标系的另一个坐标轴上。
45、根据本技术提供的一种移动终端的移动控制装置，所述第二处理单元，用于基于各所述定位设备在所述坐标系下的位置，和各所述定位设备与所述移动终端之间的空间距离，确定所述移动终端在所述坐标系下的位置，包括：
46、获取三点定位方程；
47、基于各所述定位设备在所述坐标系下的位置，和各所述定位设备与所述移动终端之间的空间距离，对所述三点定位方程进行求解，得到所述移动终端在所述坐标系下的位置。
48、本技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述的移动终端的移动控制方法。
49、本技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的移动终端的移动控制方法。
50、本技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的移动终端的移动控制方法。
51、本技术实施例提供的移动终端的移动控制方法、装置和电子设备，在控制移动终端移动时，响应于针对移动终端的移动控制指令，确定三个定位设备各自的空间位置，和各定位设备与待定位的移动终端之间的空间距离；基于三个定位设备各自的空间位置构建坐标系，使得至少一个定位设备在坐标系下的位置位于坐标系的坐标轴上，再基于各定位设备在坐标系下的位置，和各定位设备与移动终端之间的空间距离，确定移动终端在坐标系下的位置；再基于移动终端的位置，控制移动终端移动，这样可以在一定程度简化定位操作所需的计算量，同时提升计算精度，降低了对移动终端的移动控制造成的时延，在一定程度上提高了移动终端的移动控制效率。
1.一种移动终端的移动控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述三个定位设备各自的空间位置构建坐标系，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标定位设备的数量为一个，所述基于所述目标定位设备的空间位置构建所述坐标系，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述坐标系的原点构建所述坐标系，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标定位设备的数量为两个，所述基于所述目标定位设备的空间位置构建所述坐标系，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标定位设备的数量为三个，所述基于所述目标定位设备的空间位置构建所述坐标系，包括：
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述基于各所述定位设备在所述坐标系下的位置，和各所述定位设备与所述移动终端之间的空间距离，确定所述移动终端在所述坐标系下的位置，包括：
8.一种移动终端的移动控制装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述的移动终端的移动控制方法。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的移动终端的移动控制方法。
