本申请涉及机器人，具体涉及一种自移动设备控制方法、自移动设备及计算机可读存储介质。
背景技术：
1、当前，利用自移动设备(如清洁机器人、割草机器人、送餐机器人等)进行作业可以极大地提高作业效率，一般来说，会预先规划路径控制自移动设备按照原定路径进行作业。但是，自移动设备在按照原定路径进行作业时难免会出现被困情况(如在原定路径的行驶方向上遇到障碍物、打滑、倾斜等阻碍)。相关技术中，为了使得自移动设备可以及时脱困会避开大面积的作业区域以避开阻碍，从而导致自移动设备漏执行作业的区域面积较大；或者，为了减少自移动设备漏执行作业的区域面积会控制自移动设备尽可能按照原定路径行驶，从而导致自移动设备长时间处于被困状态，进而导致整体作业效率较低。因此，如何在保证减少漏执行作业区域面积和提高整体作业效率的情况下避开阻碍成为亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本申请提供一种自移动设备控制方法、自移动设备及计算机可读存储介质，可以在保证减少漏执行作业区域面积和提高整体作业效率的情况下避开阻碍。
2、第一方面，本申请提供一种自移动设备控制方法，所述方法包括：
3、当自移动设备识别到阻碍时，获取所述自移动设备的当前阻碍类型；
4、获取所述自移动设备的阻碍识别点与已知阻碍区域之间距离；
5、基于所述当前阻碍类型和所述距离，确定所述自移动设备的目标脱困策略；
6、基于所述目标脱困策略，控制所述自移动设备行驶。
7、第二方面，本申请还提供一种自移动设备，所述自移动设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时执行本申请提供的任一种自移动设备控制方法。
8、第三方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行所述的自移动设备控制方法。
9、本申请中，第一方面，通过基于自移动设备的当前阻碍类型、以及自移动设备的阻碍识别点与已知阻碍区域之间距离，确定自移动设备的目标脱困策略，用于控制控制自移动设备行驶，因此根据实际场景灵活选取避开阻碍的脱困策略，提高自移动设备的脱困概率，使得自移动设备可以尽快离开阻碍，提高自移动设备的整体作业效率。第二方面，由于基于自移动设备的当前阻碍类型确定目标脱困策略，因此可以避免针对不同阻碍类型采用统一脱困策略而导致的自移动设备长时间处于被困状态问题(如，若发生障碍物碰撞时和发生倾斜时统一采用绕障算法控自移动设备行驶，则在发生倾斜时采用绕障算法控制自移动设备继续行驶，将可能会导致自移动设备出现侧翻等情况；通过在发生障碍物碰撞时采用绕障算法、在发生倾斜时采用避障算法控制自移动设备继续行驶可以避免自移动设备长时间被困问题)，从而一定程度上提高整体作业效率。第三方面，由于基于自移动设备的阻碍识别点与已知阻碍区域之间距离确定自移动设备的目标脱困策略，因此可以在自移动设备的阻碍识别点与已知阻碍区域之间距离较大时，从自移动设备的阻碍识别点与已知阻碍区域中间行驶，以减少漏执行作业区域面积；在自移动设备的阻碍识别点与已知阻碍区域之间距离较小时，同时避开阻碍识别点与已知阻碍区域行驶，以避免自移动设备无法从阻碍识别点与已知阻碍区域之间行驶通过、而导致的自移动设备长时间处于被困状态问题。由此，本申请实施例可以在保证减少漏执行作业区域面积和提高整体作业效率的情况下避开阻碍。
1.一种自移动设备控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的自移动设备控制方法，其特征在于，所述阻碍识别点为碰撞位置点，所述基于所述当前阻碍类型和所述距离，确定所述自移动设备的目标脱困策略，包括：
3.根据权利要求2所述的自移动设备控制方法，其特征在于，所述基于所述距离确定所述自移动设备的路径规划方式，包括：
4.根据权利要求3所述的自移动设备控制方法，其特征在于，所述路径规划方式为绕障算法，所述基于所述路径规划方式，确定所述自移动设备的目标脱困策略，包括：
5.根据权利要求4所述的自移动设备控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的自移动设备控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求5所述的自移动设备控制方法，其特征在于，所述基于所述绕障停止点与所述第一目标脱困点之间的障碍物情况，控制所述自移动设备继续行驶，以完成所述自移动设备对所述新增障碍物区域的脱困过程，包括：
8.根据权利要求5所述的自移动设备控制方法，其特征在于，所述基于所述绕障停止点与所述第一目标脱困点之间的障碍物情况，控制所述自移动设备继续行驶，以完成所述自移动设备对所述新增障碍物区域的脱困过程，包括：
9.根据权利要求3所述的自移动设备控制方法，其特征在于，所述路径规划方式为避障算法，所述基于所述路径规划方式，确定所述自移动设备的目标脱困策略，包括：
10.根据权利要求9所述的自移动设备控制方法，其特征在于，所述基于所述已知阻碍区域和所述碰撞位置点，确定所述自移动设备的第一目标避障区域，包括：
11.根据权利要求10所述的自移动设备控制方法，其特征在于，所述基于所述第一目标避障区域，采用避障算法进行路径规划得到第一避障路径，作为所述自移动设备的目标脱困策略，包括：
12.根据权利要求11所述的自移动设备控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
13.根据权利要求1所述的自移动设备控制方法，其特征在于，所述阻碍识别点为打滑位置点，所述基于所述当前阻碍类型和所述距离，确定所述自移动设备的目标脱困策略，包括：
14.根据权利要求13所述的自移动设备控制方法，其特征在于，所述基于所述距离确定所述自移动设备的第二目标避障区域，包括：
15.根据权利要求14所述的自移动设备控制方法，其特征在于，所述基于所述打滑位置点，确定所述自移动设备的第二目标避障区域，包括：
16.根据权利要求15所述的自移动设备控制方法，其特征在于，所述基于所述第二目标避障区域，采用避障算法进行路径规划得到第二避障路径，作为所述自移动设备的目标脱困策略，包括：
17.根据权利要求16所述的自移动设备控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
18.根据权利要求1所述的自移动设备控制方法，其特征在于，所述阻碍识别点为倾斜位置点，所述基于所述当前阻碍类型和所述距离，确定所述自移动设备的目标脱困策略，包括：
19.根据权利要求18所述的自移动设备控制方法，其特征在于，所述基于所述距离确定所述自移动设备的第三目标避障区域，包括：
20.根据权利要求19所述的自移动设备控制方法，其特征在于，所述基于所述倾斜位置点，确定所述自移动设备的第三目标避障区域，包括：
21.根据权利要求20所述的自移动设备控制方法，其特征在于，所述基于所述第三目标避障区域，采用避障算法进行路径规划得到第三避障路径，作为所述自移动设备的目标脱困策略，包括：
22.根据权利要求21所述的自移动设备控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
23.根据权利要求5、11、16或21所述的自移动设备控制方法，其特征在于，所述确定所述自移动设备的第一目标脱困点，包括：
24.根据权利要求23所述的自移动设备控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
25.根据权利要求6、12、17或22任一项所述的自移动设备控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
26.一种自移动设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时执行如权利要求1至25任一项所述的自移动设备控制方法。
27.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行权利要求1至25任一项所述的自移动设备控制方法。
