本发明涉及自移动设备控制，尤其涉及一种自移动设备转弯处理方法、自移动设备及可读存储介质。
背景技术：
1、自移动设备作为一种可应用于庭院上的机器人，主要用于代替人工来执行自动化清理任务，如应用于在除雪场景中的扫雪机器人；对应的工作区域中，自移动设备会在规划路径中执行清理工作，在移动至转弯位置点时，自移动设备需要执行转弯的动作，现有自移动设备由于车身一般较长，同时在其工作环境中，可能会存在较多的清理物体，清理物体如积雪等，因此，在进行现有转弯时，清理物体会存在于机身的前进方向以及机身的边侧方向，此时会阻挡自移动设备的转弯进程，进而对自移动设备的工作效率造成影响；
2、因此，本领域技术人员亟需寻找一种新的技术方案来解决当前自移动设备转弯问题。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种自移动设备转弯处理方法、自移动设备及可读存储介质，以解决现有技术中自移动设备会被清理物体阻挡，进而造成工作效率低下的问题。
2、为实现上述目的，提供一种自移动设备转弯处理方法，所述方法包括：
3、在转弯点上自移动设备触发转弯指令时，控制所述自移动设备在所述转弯点执行后退动作，以将所述自移动设备移动至后退点；
4、获取所述自移动设备的转向角度，控制所述自移动设备根据所述转向角度在所述后退点上执行转向动作，以将所述自移动设备移动至转向完成点；
5、控制所述自移动设备在所述转向完成点执行后退动作，以将所述自移动设备移动至后退点；
6、基于所述后退点完成所述自移动设备的转弯处理，以将所述自移动设备移动至转弯完成点。
7、可选地，在所述自移动设备位于预设规划路径中的第一目标位置点上，确定所述自移动设备位于所述转弯点上；
8、或，在所述自移动设备位于目标直线路径中的第二目标位置点上，确定所述自移动设备位于所述转弯点上；
9、或，在所述自移动设备位于工作区域中的第三目标位置点上，确定所述自移动设备位于所述转弯点上。
10、可选地，所述获取所述自移动设备的转向角度，控制所述自移动设备根据所述转向角度在所述后退点上执行转向动作，包括：
11、根据所述后退点、转弯点和转向完成点确定预设弧线下的所述转向角度；
12、控制所述自移动设备根据所述转向角度在所述后退点上执行转向动作。
13、可选地，所述获取所述自移动设备的转向角度，控制所述自移动设备根据所述转向角度在所述后退点上执行转向动作，包括：
14、获取多个具有先后顺序的目标转向角度；多个所述目标转向角度组成所述转向角度；
15、控制所述自移动设备根据所述目标转向角度执行多次转向动作，直至完成所有所述目标转向角度所对应的转向动作。
16、可选地，所述获取多个具有先后顺序的目标转向角度之前，还包括：
17、通过所述自移动设备中的预设识别传感器在所述后退点与所述转弯完成点形成的工作区域上识别清理物体深度；
18、在确定所述清理物体深度达到预设目标清理物体深度时，确定多个所述目标转向角度。
19、可选地，所述将所述转向角度进行拆分，得到多个具有先后顺序的目标转向角度，包括：
20、通过所述自移动设备中的预设识别传感器在所述第一后退点至所述转向完成点的路径识别到障碍物；
21、通过所述障碍物的位置确定是否与所述目标转向角度对应的转向完成点重叠；
22、在确定与所述目标转向角度对应的转向完成点重叠时，基于转向角度确定规则在所述转向完成点上重新确定出具有先后顺序的目标转向角度。
23、可选地，所述转向点包括第一转向完成点和第二转向完成点；所述控制所述自移动设备根据所述目标转向角度执行多次转向动作，直至完成所有目标角度所对应的转向动作，包括：
24、控制所述自移动设备根据所述目标转向角度在所述后退点执行一次转向动作，以将所述自移动设备从所述后退点移动至第一转向完成点；
25、控制所述自移动设备在所述第一转向完成点执行后退动作，以将所述自移动设备从所述第一转向完成点移动至所述后退点；
26、控制所述自移动设备在所述后退点根据所述目标转向角度执行一次转向动作，以将所述自移动设备从所述后退点移动至第二转向完成点；
27、控制所述自移动设备在所述第二转向完成点执行后退动作，以将所述自移动设备从所述第二转向完成点移动至所述后退点；
28、迭代根据所述目标转向角度执行转向动作的过程，直至完成所有目标角度所对应的转向动作。
29、可选地，所述基于所述后退点完成所述自移动设备的转弯处理，以将所述自移动设备移动至转弯完成点，包括：
30、控制所述自移动设备在所述后退点执行转弯处理，将所述自移动设备移动至预设规划路径中的转弯完成点，并控制所述自移动设备在所述转弯完成点的朝向角度与预设规划路径对齐。
31、可选地，所述基于所述后退点完成所述自移动设备的转弯处理后，以将所述自移动设备移动至转弯完成点，包括：
32、控制所述自移动设备从所述后退点移动至所述转弯点；
33、控制所述自移动设备在所述转弯点执行转弯处理，将所述自移动设备移动至预设规划路径中的转弯完成点，并控制所述自移动设备在所述转弯完成点的朝向角度与预设规划路径对齐。
34、为实现上述目的，还提供一种自移动设备，所述自移动设备包括存储器以及控制器，所述存储器存储自移动设备转弯处理程序，所述控制器控制所述转弯处理程序上述自移动设备转弯处理方法的步骤。
35、为实现上述目的，还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述自移动设备转弯处理方法的步骤。
36、本发明提供的自移动设备转弯处理方法包括：在转弯点上自移动设备触发转弯指令时，控制所述自移动设备在所述转弯点执行后退动作，以将所述自移动设备移动至后退点；获取所述自移动设备的转向角度，控制所述自移动设备根据所述转向角度在所述后退点上执行转向动作，以将所述自移动设备移动至转向完成点；控制所述自移动设备在所述转向完成点执行后退动作，以将所述自移动设备移动至后退点；基于所述后退点完成所述自移动设备的转弯处理，以将所述自移动设备移动至转弯完成点；如此，通过转弯整体处理过程中的动作，获取较大的转弯空间或者清理掉转弯路径中的部分清理物体，一方面可减少自移动设备受到清理物体阻挡的影响，进而减少自移动设备被清理物体卡住的概率，另一方也可提高自移动设备在清理工作任务上的工作效率。
1.一种自移动设备转弯处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的自移动设备转弯处理方法，其特征在于，所述在转弯点上自移动设备触发转弯指令之前，还包括：
3.如权利要求1所述的自移动设备转弯处理方法，其特征在于，所述获取所述自移动设备的转向角度，控制所述自移动设备根据所述转向角度在所述后退点上执行转向动作，包括：
4.如权利要求1所述的自移动设备转弯处理方法，其特征在于，所述获取所述自移动设备的转向角度，控制所述自移动设备根据所述转向角度在所述后退点上执行转向动作，包括：
5.如权利要求4所述的自移动设备转弯处理方法，其特征在于，所述获取多个具有先后顺序的目标转向角度之前，还包括：
6.如权利要求4所述的自移动设备转弯处理方法，其特征在于，所述将所述转向角度进行拆分，得到多个具有先后顺序的目标转向角度，包括：
7.如权利要求4所述的自移动设备转弯处理方法，其特征在于，所述转向点包括第一转向完成点和第二转向完成点；所述控制所述自移动设备根据所述目标转向角度执行多次转向动作，直至完成所有目标角度所对应的转向动作，包括：
8.如权利要求1至2任一项所述的自移动设备转弯处理方法，其特征在于，所述基于所述后退点完成所述自移动设备的转弯处理，以将所述自移动设备移动至转弯完成点，包括：
9.如权利要求1至7任一项所述的自移动设备转弯处理方法，其特征在于，所述基于所述后退点完成所述自移动设备的转弯处理后，以将所述自移动设备移动至转弯完成点，包括：
10.一种自移动设备，其特征在于，包括存储器以及控制器，所述存储器存储自移动设备转弯处理程序，所述控制器控制所述转弯处理程序实现如权利要求1至9任一项所述的自移动设备转弯处理方法的步骤。
11.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9任一项所述的自移动设备转弯处理方法的步骤。
