本公开涉及图像处理，尤其涉及一种设备卡槽定位方法、装置、设备及存储介质。
背景技术：
1、在笔记本电脑的配件自动组装流程中，通常需要通过机械臂抓取组装件并将组装件移动至能够和笔记本电脑本提对准的位置，从而完成组装。例如，笔记本电脑的电池组装任务，需要机械臂从托盘抓取电池并将电池移动至电池槽位，进而机械臂将电池插入连接器后旋转电池并将电池压入到电池槽中，完成组装。
2、然而，由于连接器与卡槽尺寸通常较小，机械臂往往难以准确地将连接器插入卡槽，因此，如何使得机械臂准确地将连接器插入卡槽，成为了一个待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本公开提供了一种设备卡槽定位方法、装置、设备及存储介质，以至少解决现有技术中存在的以上技术问题。
2、根据本公开的第一方面，提供了一种设备卡槽定位方法，所述方法包括：
3、获取包括目标设备的卡槽所在区域的目标设备图像，所述目标设备图像为二值化处理后的图像，目标设备的卡槽为目标设备的第一组件对应的组装槽；
4、对所述目标设备图像降噪处理，得到降噪后的图像；
5、获取所述降噪后的图像中的各个连通区域图像，并从所述各个连通区域图像中确定出目标设备的卡槽所在的第一目标连通区域图像；
6、基于所述第一目标连通区域图像确定目标设备的卡槽的中心位置；
7、根据所述中心位置确定目标设备的卡槽的偏转角度；
8、基于所述中心位置和所述偏转角度确定将所述第一组件组装于所述目标设备。
9、在一可实施方式中，所述基于所述第一目标连通区域图像确定目标设备的卡槽的中心位置，包括：
10、过滤所述降噪后的图像中除所述第一目标连通区域图像外的其他连通区域图像，得到过滤后图像；
11、对所述过滤后图像进行取反处理，并获得取反处理后的图像中的各个连通区域图像，并从各个连通区域图像中确定出目标设备的卡槽孔洞所对应的第二目标连通区域图像；
12、将所述第二目标连通区域图像的中心确定为目标设备的卡槽的中心位置。
13、在一可实施方式中，所述从所述各个连通区域图像中确定出目标设备的卡槽所在的第一目标连通区域图像，包括：
14、确定各个连通区域图像的面积，并计算各个连通区域图像的面积与模版卡槽面积之间的差值；
15、将对应的差值最小的连通区域图像确定为出目标设备的卡槽所在的第一目标连通区域图像。
16、在一可实施方式中，所述根据所述中心位置确定目标设备的卡槽的偏转角度，包括：
17、以所述中心位置所在的目标直线为边界线，获取所述第一目标连通区域图像中横坐标大于所述中心位置的横坐标的坐标点，作为第一参考坐标点；其中，所述目标直线是指所述中心位置所在的坐标系中，经过所述中心位置且平行于坐标系纵轴的直线；
18、确定各个预设角度区间内第一参考坐标点的数量，并基于所述数量确定目标设备的卡槽的偏转角度。
19、在一可实施方式中，所述确定各个预设角度区间内第一参考坐标点的数量，并基于所述数量确定目标设备的卡槽的偏转角度，包括：
20、将对应的第一参考坐标点的数量最大的预设角度区间确定为参考角度区间；
21、对所述参考角度区间进行划分，得到多个子区间；
22、计算各个子区间内第一参考坐标点的数量，并将对应的数量最多的子区间的角度确定为目标设备的卡槽的偏转角度。
23、在一可实施方式中，所述对所述目标设备图像降噪处理，得到降噪后的图像，包括：
24、对所述目标设备图像进行形态学处理，得到降噪后的图像。
25、根据本公开的第三方面，提供了一种设备卡槽定位装置，所述装置包括：
26、图像获取模块，用于获取包括目标设备的卡槽所在区域的目标设备图像，所述目标设备图像为二值化处理后的图像，目标设备的卡槽为目标设备的第一组件对应的组装槽；
27、降噪处理模块，用于对所述目标设备图像降噪处理，得到降噪后的图像；
28、连通区域确定模块，用于获取所述降噪后的图像中的各个连通区域图像，并从所述各个连通区域图像中确定出目标设备的卡槽所在的第一目标连通区域图像；
29、中心位置确定模块，用于基于所述第一目标连通区域图像确定目标设备的卡槽的中心位置；
30、偏转角度确定模块，用于根据所述中心位置确定目标设备的卡槽的偏转角度；
31、组装模块，用于基于所述中心位置和所述偏转角度确定将所述第一组件组装于所述目标设备。
32、在一可实施方式中，所述中心位置确定模块，具体用于过滤所述降噪后的图像中除所述第一目标连通区域图像外的其他连通区域图像，得到过滤后图像；对所述过滤后图像进行取反处理，并获得取反处理后的图像中的各个连通区域图像，并从各个连通区域图像中确定出目标设备的卡槽孔洞所对应的第二目标连通区域图像；将所述第二目标连通区域图像的中心确定为目标设备的卡槽的中心位置。
33、根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
34、至少一个处理器；以及
35、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
36、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开所述的方法。
37、根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开所述的方法。
38、本公开的提供的设备卡槽定位方法、装置、设备及存储介质，获取包括目标设备的卡槽所在区域的目标设备图像，目标设备图像为二值化处理后的图像，目标设备的卡槽为目标设备的第一组件对应的组装槽；对目标设备图像降噪处理，得到降噪后的图像；获取降噪后的图像中的各个连通区域图像，并从各个连通区域图像中确定出目标设备的卡槽所在的第一目标连通区域图像；基于第一目标连通区域图像确定目标设备的卡槽的中心位置；根据中心位置确定目标设备的卡槽的偏转角度；基于中心位置和偏转角度将第一组件组装于目标设备。即通过对目标设备的卡槽所在区域的目标设备图像进行处理，确定出目标设备的卡槽的中心位置和偏转角度，对卡槽进行了定位，从而使得机械臂能够准确地将连接器插入卡槽。
39、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
1.一种设备卡槽定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一目标连通区域图像确定目标设备的卡槽的中心位置，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述各个连通区域图像中确定出目标设备的卡槽所在的第一目标连通区域图像，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述中心位置确定目标设备的卡槽的偏转角度，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定各个预设角度区间内第一参考坐标点的数量，并基于所述数量确定目标设备的卡槽的偏转角度，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标设备图像降噪处理，得到降噪后的图像，包括：
7.一种设备卡槽定位装置，其特征在于，所述装置包括：
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述中心位置确定模块，具体用于过滤所述降噪后的图像中除所述第一目标连通区域图像外的其他连通区域图像，得到过滤后图像；对所述过滤后图像进行取反处理，并获得取反处理后的图像中的各个连通区域图像，并从各个连通区域图像中确定出目标设备的卡槽孔洞所对应的第二目标连通区域图像；将所述第二目标连通区域图像的中心确定为目标设备的卡槽的中心位置。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使计算机执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。
