本发明涉及自卸车控制，尤其涉及一种自卸车货箱下降控制方法、控制系统及作业机械。
背景技术：
1、自卸车包括车架、货箱和升降油缸，升降油缸设于车架和货箱之间，通过升降油缸上升带动货箱相对车架发生倾斜，货箱与车架之间形成一定的倾角时，货箱内的货物受重力作用，由货箱滑落至地面，完成卸货。
2、自卸车卸货完成后，驾驶员根据经验和货箱的位置来操作下降开关，进而控制升降油缸下降，使货箱恢复原位。
3、然而，货箱内的货物卸货后，货箱的载重变小，驾驶员稍有操作不当就会使升降油缸的下降速度过快，再加上货箱下降时的重力影响，导致货箱下降至车架位置时对车架和货箱自身的冲击力较大，对货箱和车架造成开裂的损坏。
技术实现思路
1、本发明提供一种自卸车货箱下降控制方法、控制系统及作业机械，以解决货箱下降过程中对车架和货箱自身冲击较大造成开裂的问题。
2、本发明的第一方面提供一种自卸车货箱下降控制方法，自卸车包括车架、货箱和用于驱动所述货箱升降的升降油缸，包括步骤：
3、确定所述货箱的下降高度；
4、当所述下降高度大于或等于第一预设高度时，控制所述升降油缸以第一速度下降；
5、当所述下降高度小于第一预设高度时，控制所述升降油缸以第二速度下降，以控制所述货箱下降；
6、其中，所述第二速度小于所述第一速度。
7、根据本发明提供的自卸车货箱下降控制方法，所述确定所述货箱的下降高度，包括步骤：
8、获取所述货箱的角度；
9、根据所述货箱的所述角度确定所述货箱的下降高度。根据本发明提供的自卸车货箱下降控制方法，所述根据所述货箱的所述角度确定所述货箱的下降高度，包括：
10、根据所述货箱的所述角度和所述货箱的长度计算出所述货箱升高的一端与所述车架之间的距离，以确定所述货箱的下降高度。
11、根据本发明提供的自卸车货箱下降控制方法，还包括步骤：
12、当所述货箱下降至第二预设高度时，控制所述货箱的尾门关闭，其中，所述第二预设高度小于所述第一预设高度。
13、根据本发明提供的自卸车货箱下降控制方法，还包括步骤：
14、当所述货箱下降至第三预设高度时，控制所述升降油缸以第三速度下降，以控制所述货箱下降至车架；
15、其中，所述第三速度小于所述第二速度。
16、根据本发明提供的自卸车货箱下降控制方法，当所述货箱下降至第三预设高度时，控制所述升降油缸以第三速度下降，以控制所述货箱下降至车架的过程中，控制自卸车车速小于预设车速。
17、本发明的第二方面提供一种自卸车货箱控制系统，包括：
18、货箱高度确定模块，用于确定货箱的下降高度；
19、控制器，用于当所述下降高度大于或等于第一预设高度时，控制所述升降油缸以第一速度下降，当所述下降高度小于第一预设高度时，控制所述升降油缸以第二速度下降，以控制所述货箱下降，其中，所述第二速度小于所述第一速度。
20、根据本发明提供的自卸车货箱控制系统，所述货箱高度确定模块包括：货箱角度传感器，设于所述货箱上，用于检测所述货箱的角度；
21、摄像头，设于自卸车上，用于实时检测所述货箱的高度；
22、所述控制器，分别与所述货箱角度传感器、所述摄像头和升降油缸电连接，所述控制器用于根据所述货箱角度传感器发出的所述货箱的角度信号、所述摄像头发出的所述货箱的高度信号控制所述升降油缸升降。
23、根据本发明提供的自卸车货箱控制系统，还包括：
24、车速传感器，设于车架上，用于检测所述自卸车的车速；
25、所述控制器与车速传感器电连接，所述控制器还用于当控制所述升降油缸以第三速度下降的同时，控制自卸车车速小于预设车速。
26、本发明的第三方面提供一种作业机械，包括如上任一项所述的自卸车货箱控制系统。
27、有益效果：本发明实施例中，货箱卸掉货物后，控制货箱下降，当当下降高度大于或等于第一预设高度时，控制升降油缸以第一速度下降。当下降高度小于第一预设高度时，控制升降油缸以第二速度下降。其中，所述第二速度小于所述第一速度。根据不同的下降高度控制升降油缸以不同的下降速度下降，从而控制货箱的下降，实现安全下降，减小了货箱下降至车架位置时对车架和货箱自身形成的冲击力，可以很大程度避免因为货箱快速下降冲击车架造成的车架或货箱开裂的风险。
28、进一步，本发明提供的自卸车货箱控制系统及作业机械，也能够实现安全下降，减小了货箱下降至车架位置时对车架和货箱自身形成的冲击力，可以很大程度避免因为货箱快速下降冲击车架造成的车架或货箱开裂的风险。该有益效果的推导过程与上述自卸车货箱控制方法的推导过程大体类似，此处不再赘述。
1.一种自卸车货箱下降控制方法，自卸车包括车架、货箱和用于驱动所述货箱升降的升降油缸(1)，其特征在于，包括步骤：
2.根据权利要求1所述的自卸车货箱下降控制方法，其特征在于，所述确定所述货箱的下降高度，包括步骤：
3.根据权利要求1所述的自卸车货箱下降控制方法，其特征在于，所述根据所述货箱的所述角度确定所述货箱的下降高度，包括：
4.根据权利要求1所述的自卸车货箱下降控制方法，其特征在于，还包括步骤：
5.根据权利要求4所述的自卸车货箱下降控制方法，其特征在于，还包括步骤：
6.根据权利要求5所述的自卸车货箱下降控制方法，其特征在于，当所述货箱下降至第三预设高度时，控制所述升降油缸(1)以第三速度下降，以控制所述货箱下降至车架的过程中，控制自卸车车速小于预设车速。
7.一种自卸车货箱控制系统，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的自卸车货箱控制系统，其特征在于，所述货箱高度确定模块包括：货箱角度传感器(2)，设于所述货箱上，用于检测所述货箱的角度；
9.根据权利要求8所述的自卸车货箱控制系统，其特征在于，还包括：
10.一种作业机械，其特征在于，包括如权利要求7-9任一项所述的自卸车货箱控制系统。
