[]本发明涉及智能机器设备，更具体的，涉及一种自移动设备、控制方法及计算机可读介质。
背景技术：
0、[背景技术]
1、随着科学技术的不断发展，智能的自移动设备也逐渐为人们所熟知，由于自移动设备可以自动预先设置程序，根据预先设定，执行相关任务，而无需人为操作与干预，因此在工业应用以及日常工作和生活上的应用非常广泛。生活中常见的自移动设备有割草机、扫地机等，这些智能的自移动设备省去人工干预，极大地节省了人们的时间，给人们的生活工作都带来了极大的便利。
2、在实际应用中，自移动设备在户外工作的时候，可以自动的进出基站并在预先设定的工作范围内进行作业，通常，自移动设备会沿着固定的进出路径进行出站或回站，自移动设备在离开基站后，又会沿着相同的工作路径开始作业，由此，会导致基站附近的草坪因为自移动设备重复频繁地按照相同路径行走，而导致草皮被压坏，影响整体的割草效率，同时影响草坪美观。
技术实现思路
0、[
技术实现要素：
]
1、针对现有技术的不足，本发明提供一种改进的方案：
2、一种自移动设备，所述自移动设备在预先设定的工作区域内进行工作，并自动进出基站，
3、所述自移动设备包括：
4、作业模块，用于所述自移动设备进行工作；
5、行走模块；用于控制所述自移动设备行走和、或转向；
6、控制模块；用于控制所述作业模块和行走模块；
7、所述自移动设备沿第一方向离开基站，并沿第二方向驶向待工作区域；
8、其中，所述控制模块控制所述自移动设备沿第一方向随机行走一段距离。
9、优选的，所述自移动设备为后驱控制的机器人，所述第一方向为所述自移动设备前进离开所述基站的方向，所述自移动设备沿所述第一方向以直线或者左弧线或者右弧线前进。
10、优选的，所述第二方向为驶向所述待工作区域的目标点的方向，所述自移动设备沿所述第二方向直线前进。
11、优选的，所述第一方向不唯一，所述第二方向不唯一。
12、优选的，所述距离为距离所述基站l1-l2内的随机距离。
13、本发明还提供了一种自移动设备的控制方法，所述自移动设备可以在预先设定的工作区域内进行工作，并自动进出基站，
14、所述控制方法包括：
15、自移动设备沿第一方向离开基站；
16、自移动设备沿第一方向行走一段距离；
17、自移动设备判断待作业区域位置；
18、自移动设备沿第二方向进入所述待作业区域。
19、优选的，所述判断待作业区域位置包括：所述自移动设备沿所述工作区域的外边线行走一圈，建立所述工作区域的目标地图；分割所述目标地图，得到不同的分区；根据所述分区确定所述待工作区域的目标点。
20、优选的，所述自移动设备根据所述待工作区域的目标点进行全局导航，沿第二方向向所述目标点进行移动，到达所述目标点后，进入所述待工作区域进行作业。
21、本发明还提供了一种自移动设备，包括存储器、处理器，存储器上存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现所述方法。
22、本发明还提供了一种计算机可读介质，其具有处理器可执行的非易失的程序代码，程序代码使处理器执行所述方法。
23、与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：本发明提供的一种自移动设备、控制方法及计算机可读介质，通过使自移动设备多次出站的方向、出站的距离不同，使工作路径不重叠，降低作业重复性，保证基站附近的草坪修剪平整，避免出现过度修剪的路段，保证草坪修剪的均衡性。
1.一种自移动设备，其特征在于：所述自移动设备在预先设定的工作区域内进行工作，并自动进出基站，
2.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于：
4.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于：
5.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于：
6.一种自移动设备的控制方法，所述自移动设备可以在预先设定的工作区域内进行工作，并自动进出基站，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，
8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于：
9.一种自移动设备，包括存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求6-8任一项所述的方法。
10.一种计算机可读介质，其具有处理器可执行的非易失的程序代码，其特征在于，所述程序代码使所述处理器执行所述权利要求6-8任一项所述的方法。
