本技术涉及光伏板维护，具体而言，涉及一种光伏板清洁设备的控制方法及光伏板清洁设备。
背景技术：
1、当前多行光伏板清扫一般采用搬运机器人进行，这样成本较低。搬运机器人主要由搬运车和清扫机器人两种机构组合而成，工作时两者需要配合控制。一般情况下，搬运车和清扫机器人需要由各自不同的控制板控制，由搬运车与软件后台通信，再由搬运车将信号传递给清扫机器人，传递方式通过无线传输，即搬运机器人与清扫机器人同时通过后台来交换信息。两者均需要通过4g信号或其它无线信号来传递交换信息。
2、然而，现有的光伏板清洁设备中搬运车与清扫机器人采用两个控制板，两个控制板都均需要联网控制，且在工作时，搬运车与清扫机器人均需要外界通讯才能正常工作，这使得相邻控制板之间存在干扰，导致搬运车与清扫机器人存在误动作，从而降低了光伏板的清洁效率。
技术实现思路
1、本技术的主要目的在于提供一种光伏板清洁设备的控制方法及光伏板清洁设备，以至少解决现有技术中搬运车与清扫机器人间存在误动作的问题。
2、根据本技术的一个方面，提供了一种光伏板清洁设备的控制方法，所述清洁设备包括清扫机器人以及用于搭载所述清扫机器人的搬运车，所述方法包括：
3、在所述清扫机器人接收到清扫信号时，所述清扫机器人从所述搬运车上运行至与所述搬运车当前位置对应行数的光伏板进行清扫工作；
4、在所述清扫机器人完成清扫工作后，返回至所述搬运车触发设置于所述搬运车上的第一传感器，使所述搬运车搭载所述清扫机器人运动到对应另一行数的光伏板的位置时，触发设置于所述清扫机器人的第二传感器，以使所述清扫机器人从所述搬运车上运行至另一行数的光伏板进行清扫工作。
5、进一步地，所述清扫机器人从所述搬运车上运行至与所述搬运车当前位置对应行数的光伏板进行清扫工作之前，所述方法还包括：
6、所述清扫机器人触发所述第一传感器，使所述搬运车将用于锁紧所述清扫机器人的锁紧机构打开，以在所述锁紧机构打开并触发所述第二传感器时，从所述搬运车上运行至与所述搬运车当前位置对应行数的光伏板进行清扫工作；
7、和/或，所述清扫信号包括定时启动信号，所述定时启动信号为控制终端根据预先设定的启动周期向所述清扫机器人发送的启动信号。
8、进一步地，使所述搬运车搭载所述清扫机器人运动到对应另一行数的光伏板的位置之前，所述方法还包括：
9、使所述搬运车将所述锁紧机构关闭以将所述清扫机器人锁紧于所述搬运车。
10、进一步地，在所述清扫机器人完成清扫工作后，返回至所述搬运车触发设置于所述搬运车上的第一传感器，使所述搬运车搭载所述清扫机器人运动到对应另一行数的光伏板的位置的步骤包括：
11、在所述清扫机器人返回至所述搬运车上时，通过所述搬运车触发设置于所述清扫机器人上的第三传感器使所述清扫机器人停靠在所述搬运车上后，通过所述清扫机器人触发所述第一传感器来使所述搬运车将所述锁紧机构关闭；
12、所述搬运车响应于所述锁紧机构关闭的信息，搭载所述清扫机器人运动到对应另一行数的光伏板的位置。
13、进一步地，所述搬运车搭载所述清扫机器人运动到对应另一行数的光伏板的位置时，触发设置于所述清扫机器人的第二传感器的步骤包括：
14、所述搬运车根据接收的停止信号控制所述锁紧机构打开，以在所述锁紧机构打开时触发所述第二传感器，其中，所述停止信号为所述搬运车运动到对应另一行数的光伏板的位置时接收的信号。
15、进一步地，所述清扫机器人从所述搬运车上运行至另一行数的光伏板进行清扫工作之前，所述方法还包括：
16、所述清扫机器人基于所述第二传感器被触发的触发信息，触发所述第一传感器来使所述搬运车控制所述第一传感器进入休眠状态。
17、另外，本技术还提供了一种光伏板清洁设备，所述光伏板清洁设备用于执行上述的光伏板清洁设备的控制方法，所述光伏板清洁设备包括：
18、搬运车，所述搬运车上设置有第一传感器；
19、清扫机器人，所述清扫机器人搭载于所述搬运车上并可相对所述搬运车移动，所述清扫机器人上设置有第二传感器。
20、进一步地，所述搬运车还包括锁紧机构，所述锁紧机构用于在所述搬运车的控制下将所述清扫机器人锁紧于所述搬运车上。
21、进一步地，所述清扫机器人包括第一控制板、第一驱动器以及第一感应部件，所述第二传感器以及所述第一驱动器分别与所述第一控制板电连接，所述第一感应部件与所述第一驱动器连接，并可在所述第一驱动器的驱动下移动至与所述第一传感器相对或错开的位置；
22、和/或，所以搬运车包括第二控制板，所述锁紧机构以及所述第一传感器分别与所述第二控制板电连接。
23、进一步地，所述光伏板清洁设备还包括：
24、第二感应部件，所述第二感应部件设置于所述搬运车上；
25、第三传感器，所述第三传感器设置于所述清扫机器人上并与所述第一控制板电连接，所述第三传感器可在所述清扫机器人的带动下移动至与所述第二感应部件相对或错开的位置。
26、进一步地，所述锁紧机构包括第二驱动器和锁紧件，所述第二驱动器与所述第二控制板电连接，所述锁紧件与所述第二驱动器连接并可在所述第二驱动器的驱动下将所述清扫机器人锁定于所述搬运车上，或使所述清扫机器人可相对所述搬运车移动。
27、进一步地，所述锁紧件包括锁定段和支撑段，所述支撑段可转动地设置在所述搬运车上，所述支撑段的一端与所述第二驱动器连接，所述支撑段的另一端与所述锁定段连接；
28、所述清扫机器人包括横梁，所述横梁上设置有适配所述锁定段的限位凹槽，所述第二驱动器驱动所述支撑段转动以带动所述锁定段插入所述限位凹槽，或离开所述限位凹槽。
29、本技术提供的光伏板清洁设备，能够在清扫机器人根据清扫信号完成清扫工作返回至搬运车后，通过清扫机器人触发设置于搬运车上的第一传感器，来使搬运车搭载清扫机器人从当前行数的光伏板所在位置运动到另一行数的光伏板所在的位置，并在清扫机器人到达另一行数的光伏板所在的位置时，通过搬运车触发设置于清扫机器人的第二传感器来使清扫机器人从搬运车上运行至另一行数的光伏板进行清扫工作。由此，光伏板清洁设备进行清扫工作的过程中，无论是清扫机器人还是搬运车均无需与外界进行联网通讯，清扫机器人和搬运车之间通过第一传感器以及第二传感器进行信息传递，即可实现对不同位置处的光伏板进行清扫工作。从而避免因清扫机器人与搬运车同时与外界进行通讯时，导致清扫机器人与搬运车之间容易产生误操作的可能性，最终提高了光伏清洁设备对光伏板的清扫效率。值得一提的是当清扫信号是来自外界的通讯信号时，也仅需通过清扫机器人与外界进行通讯来进行清扫信号的接收，并在清扫机器人基于清扫信号完成首次清扫工作后，无论是清扫机器人还是搬运车均无需与外界进行联网通讯，而是通过对第一传感器和第二传感器的触发操作，即可实现剩余光伏板的清扫工作，控制高效准确，不会出现误操作，该误操作如清扫机器人还未回到搬运车，搬运车就沿着导轨移动到下一个位置的情况。而且，通过第一传感器和第二传感器进行清扫机器人和搬运车之间工作状态的传递，无需对清扫机器人和搬运车添加复杂的控制程序即可实现工作状态的精准控制，并降低了光伏板清洁设备的设计难度。
1.一种光伏板清洁设备的控制方法，其特征在于，所述清洁设备包括清扫机器人以及用于搭载所述清扫机器人的搬运车，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的光伏板清洁设备的控制方法，其特征在于，所述清扫机器人从所述搬运车上运行至与所述搬运车当前位置对应行数的光伏板进行清扫工作之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的光伏板清洁设备的控制方法，其特征在于，使所述搬运车搭载所述清扫机器人运动到对应另一行数的光伏板的位置之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求2所述的光伏板清洁设备的控制方法，其特征在于，在所述清扫机器人完成清扫工作后，返回至所述搬运车触发设置于所述搬运车上的第一传感器，使所述搬运车搭载所述清扫机器人运动到对应另一行数的光伏板的位置的步骤包括：
5.根据权利要求4所述的光伏板清洁设备的控制方法，其特征在于，所述搬运车搭载所述清扫机器人运动到对应另一行数的光伏板的位置时，触发设置于所述清扫机器人的第二传感器的步骤包括：
6.根据权利要求5所述的光伏板清洁设备的控制方法，其特征在于，所述清扫机器人从所述搬运车上运行至另一行数的光伏板进行清扫工作之前，所述方法还包括：
7.一种光伏板清洁设备，所述光伏板清洁设备用于执行权利要求1至5中任一项所述的光伏板清洁设备的控制方法，所述光伏板清洁设备包括：
8.根据权利要求7所述光伏板清洁设备，其特征在于，所述搬运车还包括锁紧机构，所述锁紧机构用于在所述搬运车的控制下将所述清扫机器人锁紧于所述搬运车上。
9.根据权利要求8所述光伏板清洁设备，其特征在于，所述清扫机器人包括第一控制板、第一驱动器以及第一感应部件，所述第二传感器以及所述第一驱动器分别与所述第一控制板电连接，所述第一感应部件与所述第一驱动器连接，并可在所述第一驱动器的驱动下移动至与所述第一传感器相对或错开的位置；
10.根据权利要求9所述光伏板清洁设备，其特征在于，所述光伏板清洁设备还包括：
11.根据权利要求9所述光伏板清洁设备，其特征在于，所述锁紧机构包括第二驱动器和锁紧件，所述第二驱动器与所述第二控制板电连接，所述锁紧件与所述第二驱动器连接并可在所述第二驱动器的驱动下将所述清扫机器人锁定于所述搬运车上，或使所述清扫机器人可相对所述搬运车移动。
12.根据权利要求11所述光伏板清洁设备，其特征在于，所述锁紧件包括锁定段和支撑段，所述支撑段可转动地设置在所述搬运车上，所述支撑段的一端与所述第二驱动器连接，所述支撑段的另一端与所述锁定段连接；
