本技术涉及卸垛设备，尤其公开了一种空瓶卸垛设备。
背景技术：
1、空罐返回灌装工厂时，常常将空桶进行分层码垛运输，其层与层之间用中托盘进行分层定位，为便于使用叉车装卸，底部使用底托盘，当空瓶到达灌装工厂后，需要将成垛的空瓶与托盘分开放置，目前应用于气雾罐包装生产线的卸垛码垛，大多采用人工搬运上下料或是分体式，劳动强度大，效率低，人工耗时多，光投料和中间的搬运装箱，就占据了工人大部分时间或精力，更不符合现代化工厂企业要求的高效率、高收益、高自动化的要求。
技术实现思路
1、为了克服现有技术中存在的缺点和不足，本实用新型的目的在于提供一种高自动化将空罐送入流水线装罐的设备。
2、为实现上述目的，本实用新型的一种空瓶卸垛设备，包括卸垛机，卸垛机包括主机、驱动装置、机械手、控制机械手升降的升降装置，驱动装置设置在主机上并经由升降装置驱动机械手移动；升降装置包括与主机转动设置的收线轮、设置在主机上的过线轮；驱动装置与收线轮配合设置用于驱动收线轮转动；主机上设有滑动连接的升降台，机械手与升降台配合连接；收线轮与过线轮之间活动绕设有绳索，绳索的两端分别连接收线轮与升降台，驱动装置驱动收线轮转动经由绳索控制机械手升降。通过设置卸垛机来抓取空瓶，工作效率高，操作维护简单，维护成本低，解决空瓶卸垛时需要人工摆放的问题，人工摆放劳动强度大、效率低的问题。
3、进一步的，卸垛机还包括输送机，输送机设置在主机一侧，用于输送空瓶，机械手用于给输送机输入空瓶，运输机用于将机械手抓取的空瓶摆放整齐，传送到流水线灌装，解决空瓶需要人工摆放的问题，提高了工作效率高。
4、进一步的，输送机包括整料平台，整料平台与外部传送带连接，整料平台上设有滑轨，滑轨上安装有滑动连接的顶推板，顶推板两侧设有与整料平台连接的第一限位板，第一限位板上靠近外部传送带的一端设有转动连接的第二限位板，顶推板经由第一限位板和第二限位板推动空瓶进入外部传送带。机械手拾取空瓶放置到整料平台上，顶推板推动空瓶，第一限位板、第二限位板限制空瓶运动方向，防止空瓶跌落整料平台。
5、进一步的，机械手包括与升降台固定连接的安装座、与安装座转动连接的机械臂、驱动机械臂转动的第一驱动件，机械臂远离安装座的一端设有抓取组件。通过转动机械臂实现空瓶垛的移动，避免沿两个方向设置多个位移机构，降低制造成本，工作效率高，结构简单，操作维护简单，维护成本低。
6、进一步的，抓取组件包括基座、夹取外部空瓶的吸盘，基座上转动设置有第一杆件，第一杆件与吸盘固定连接，基座上设有驱动第一杆件转动的第二驱动件，第二驱动件驱动第一杆件转动带动吸盘转动脱离空瓶。吸盘制造成本低，操作维护简单，维护成本低；使用范围大，不管被吸物体是什么材料做的，只要能密封、不漏气，均能使用；吸盘不会在空瓶上留下痕迹，因此可以搬运需要小心处理的材料。
7、进一步的，驱动装置包括抱闸伺服电机、驱动连接于抱闸伺服电机驱动端的蜗杆减速机，抱闸伺服电机经由蜗杆减速机带动收线轮转动。蜗杆减速机具有自锁功能，断电后保证升降台不会上下串动，避免被夹空瓶掉落损坏。
8、进一步的，绳索固定端通过第一个u型夹头与收线轮锁紧，绳索自由端通过第二个u型夹头与升降台锁紧。u型夹头可以通过拉伸和压缩弹簧来调节夹紧力，以适应不同直径的钢丝绳，使用方便快捷。
9、进一步的，主机上设有导轨，升降台上设有滚轮组，滚轮组包括两个v型滚轮，两个v型滚轮配合夹持导轨控制升降台在导轨上滑动。v型滚轮成本低廉，寿命远超于直线导轨；两个v型滚轮配合夹持导轨便于调节松紧度，能让v型滚轮与导轨配合顺畅自由滚动。
10、进一步的，滚轮组设有四组，四组滚轮组对称分布在升降台两侧，同侧两组滚轮组沿导轨方向布置，共八个v型滚轮和导轨配合，有效避免机械手的机械臂在转动的过程中时产生的侧向力不平衡现象，导致机械臂运行更加稳定。
11、进一步的，升降装置设有两组，两组绳索的自由端分别与升降台顶部两端连接。有效避免机械手的机械臂在转动的过程中时产生的侧向力不平衡现象，导致机械臂运行更加稳定。
12、本实用新型的有益效果：通过设置卸垛机来抓取空瓶，工作效率高，操作维护简单，维护成本低，解决空瓶卸垛时需要人工摆放的问题，人工摆放劳动强度大、效率低的问题；通过转动机械臂实现空瓶垛的移动，避免沿两个方向设置多个位移机构，降低制造成本，工作效率高，结构简单，操作维护简单，维护成本低；通过绳索拉伸升降台，当机器操作不当或信号误动作时，钢丝绳是柔性的，撞到障碍物时，会自由的停止，没有动力加载，更不会把机械手撞坏。
1.一种空瓶卸垛设备，包括卸垛机(100)，其特征在于：卸垛机(100)包括主机(1)、驱动装置(2)、机械手(3)、控制机械手(3)升降的升降装置(4)，驱动装置(2)设置在主机(1)上并经由升降装置(4)驱动机械手(3)移动；升降装置(4)包括与主机(1)转动设置的收线轮(5)、设置在主机(1)上的过线轮(6)；驱动装置(2)与收线轮(5)配合设置用于驱动收线轮(5)转动；主机(1)上设有滑动连接的升降台(7)，机械手(3)与升降台(7)配合连接；收线轮(5)与过线轮(6)之间活动绕设有绳索(8)，绳索(8)的两端分别连接收线轮(5)与升降台(7)，驱动装置(2)驱动收线轮(5)转动经由绳索(8)控制机械手(3)升降。
2.根据权利要求1所述的一种空瓶卸垛设备，其特征在于：卸垛机(100)还包括输送机(9)，输送机(9)设置在主机(1)一侧，用于输送空瓶，机械手(3)用于给输送机(9)输入空瓶。
3.根据权利要求2所述的一种空瓶卸垛设备，其特征在于：输送机(9)包括整料平台(23)，整料平台(23)与外部传送带连接，整料平台(23)上设有滑轨(24)，滑轨(24)上安装有滑动连接的顶推板(25)，顶推板(25)两侧设有与整料平台(23)连接的第一限位板(26)，第一限位板(26)上靠近外部传送带的一端设有转动连接的第二限位板(27)，顶推板(25)经由第一限位板(26)和第二限位板(27)推动空瓶进入外部传送带。
4.根据权利要求1所述的一种空瓶卸垛设备，其特征在于：机械手(3)包括与升降台(7)固定连接的安装座(10)、与安装座(10)转动连接的机械臂(11)、驱动机械臂(11)转动的第一驱动件(12)，机械臂(11)远离安装座(10)的一端设有抓取组件(13)。
5.根据权利要求4所述的一种空瓶卸垛设备，其特征在于：抓取组件(13)包括基座(14)、夹取外部空瓶的吸盘(15)，基座(14)上转动设置有第一杆件(16)，第一杆件(16)与吸盘(15)固定连接，基座(14)上设有驱动第一杆件(16)转动的第二驱动件(17)，第二驱动件(17)驱动第一杆件(16)转动带动吸盘(15)转动脱离空瓶。
6.根据权利要求1所述的一种空瓶卸垛设备，其特征在于：驱动装置(2)包括抱闸伺服电机(18)、驱动连接于抱闸伺服电机(18)驱动端的蜗杆减速机(19)，抱闸伺服电机(18)经由蜗杆减速机(19)带动收线轮(5)转动。
7.根据权利要求1所述的一种空瓶卸垛设备，其特征在于：绳索(8)固定端通过第一个u型夹头(20)与收线轮(5)锁紧，绳索(8)自由端通过第二个u型夹头(20)与升降台(7)锁紧。
8.根据权利要求1所述的一种空瓶卸垛设备，其特征在于：主机(1)上设有导轨(21)，升降台(7)上设有滚轮组(22)，滚轮组(22)包括两个v型滚轮，两个v型滚轮配合夹持导轨(21)控制升降台(7)在导轨(21)上滑动。
9.根据权利要求8所述的一种空瓶卸垛设备，其特征在于：滚轮组(22)设有四组，四组滚轮组(22)对称分布在升降台(7)两侧，同侧两组滚轮组(22)沿导轨(21)方向布置。
10.根据权利要求1所述的一种空瓶卸垛设备，其特征在于：升降装置(4)设有两组，两组升降装置(4)位于主机(1)两侧，两组绳索(8)的自由端分别与升降台(7)顶部两端连接。
