【】本技术涉及一种双运动行程的升降机构。
背景技术
0、
背景技术：
1、现阶段机器作业逐渐取代人工作业，面对单调、劳动强度大和重复的长时间作业，不但人工费用高，且效率还到不到要求，产品的效益因而下降。
2、现在应用于机器行业中用的升降机构存在结构复杂，制造成本高，占用空间大的问题。
3、例如，中国专利提供了一种大跨度、大行程直角坐标码垛、拆垛机器人系统、申请号为cn201810495980.5的技术方案。
4、上述技术方案中z轴组件由主柱组件、滑柱组件、伸缩柱组件等组成，且通过滑柱组件内的伸缩惰轮组件分别与主柱组件里的齿条a、伸缩柱组件里的齿条c啮合传动配合，但是，上述技术方案中需要采用至少两条齿条与伸缩惰轮组件配合才能实现c轴基板两倍距离的运动，存在制造成本较高和结构较为复杂的问题；另外由于该技术方案结构较为复杂而导致存在整体体积较大、占用空间大的问题。
5、为此，本实用新型即针对上述问题而研究提出。
技术实现思路
0、
技术实现要素：
1、本实用新型目的是克服了现有技术的不足，提供一种双运动行程的升降机构，具有运动行程大，整体体积较小，占用空间小，制造成本低的特点。
2、本实用新型是通过以下技术方案实现的：
3、一种双运动行程的升降机构4，包括第三基板41、第三滑动柱44以及第三升降柱46，所述第三滑动柱44可滑动地设在第三基板41上，所述第三滑动柱44与第三基板41之间设有用于驱使第三滑动柱44相对第三基板41升降的第三驱动机构42，所述第三滑动柱44一侧面与第三基板41之间设有第三导向组件43；
4、所述第三升降柱46可滑动地设在第三滑动柱44另一侧面上，所述第三升降柱46与三滑动柱另一侧面之间设有第三导向结构45；
5、所述升降机构4还包括分别可转动地设在第三滑动柱44上、下端的第三上转轮441和第三下转轮442、以及第三传动件443，所述第三上转轮441通过第三传动件443与第三下转轮442传动配合，所述第三传动件443一侧部与第三基板41相对固定连接，所述第三传动件443另一侧部与第三升降柱46相对固定连接。
6、如上所述一种双运动行程的升降机构4，所述第三传动件443为同步链条，所述第三上转轮441和第三下转轮442均为第三齿轮，所述第三上转轮441通过同步链条与第三下转轮442同步传动，且所述同步链条一侧部与第三基板41相对固定连接，所述同步链条另一侧部与第三升降柱46相对固定连接。
7、如上所述一种双运动行程的升降机构4，所述第三升降柱46处于缩回状态时，所述第三基板41与同步链条一侧部的连接位置靠近第三下转轮442，所述第三升降柱46与同步链条另一侧部的连接位置靠近第三上转轮441。
8、如上所述一种双运动行程的升降机构4，所述第三滑动柱44横截面呈凵字形结构，所述第三升降柱46位于第三滑动柱44内侧。
9、如上所述一种双运动行程的升降机构4，所述第三驱动机构42包括设在第三基板41上的第三驱动电机421，所述第三驱动电机421的电机轴同动连接有第三驱动齿轮422，所述第三滑动柱44侧壁上设有与第三驱动齿轮422啮合以用于驱使第三滑动柱44沿框架组件1z轴方向运动的第三驱动齿条423。
10、如上所述一种双运动行程的升降机构4，所述第三导向组件43包括设在第三基板41上的第三导向滑槽431和设在第三滑动柱44一侧面上且能在第三导向滑槽431内滑动的第三导向滑轨432。
11、如上所述一种双运动行程的升降机构4，所述第三升降柱46呈中空设置；所述第三升降柱46下端连接有拾取组件5，所述拾取组件5包括可转动地设在第三升降柱46下端的连接架51，所述连接架51上设有复数个吸盘52，所述拾取组件5还包括设在第三升降柱46内侧的真空发生器，所述真空发生器的输出端口通过气管与吸盘52连通。
12、如上所述一种双运动行程的升降机构4，所述拾取组件5与第三升降柱46之间设有用于驱使拾取组件5相对第三升降柱46旋转的旋转调节机构6。
13、如上所述一种双运动行程的升降机构4，所述第三升降柱46呈中空设置；所述旋转调节机构6包括旋转电机61和传动减速器62，所述旋转电机61和传动减速器62均位于第三升降柱46内侧，所述旋转电机61通过传动减速器62驱使拾取组件5相应旋转。
14、与现有技术相比较，本实用新型具有如下优点：
15、1、当需要驱使拾取组件相对框架组件下降时，第三驱动机构驱使第三滑动柱沿框架组件z轴方向下降，在上述第三滑动柱下降过程中，由于第三上转轮通过第三传动件与第三下转轮传动配合，第三传动件一侧部与第三基板相对固定连接，第三传动件另一侧部与第三升降柱相对固定连接，因此第三传动件在第三下转轮作用下，第三传动件另一侧部带动第三升降柱相对第三滑动柱下降，即使得拾取组件相对框架组件实现双倍下降运动行程；当需要驱使拾取组件相对框架组件上升时，第三驱动机构驱使第三滑动柱沿框架组件z轴方向上升，在上述第三滑动柱上升过程中，第三传动件在第三上转轮作用下，第三传动件另一侧部带动第三升降柱相对第三滑动柱上升复位即可，因此本实用新型具有运动行程大，结构较为简单，整体体积较小，占用空间小，制造成本低的特点。
16、2、本实用新型中第三传动件为同步链条，所述第三上转轮和第三下转轮均为第三齿轮，通过同步链条与第三齿轮啮合传动，能适应较远双轴间的传动，对应用环境要求较低。
17、3、所述第三滑动柱横截面呈凵字形结构，所述第三升降柱位于第三滑动柱内侧，能够对第三升降柱起到限位、遮挡、保护作用，避免第三升降柱被外部零部件等干涉而影响其升降效果，同时使得二者连接更加稳定可靠；另外还能够使得二者结构更加紧凑。
18、4、本实用新型中将真空发生器、旋转电机和传动减速器均置于第三升降柱内侧，能够使得本实用新型结构更加简洁、紧凑，同时也能够对内侧的零部件起到保护作用，延长零部件使用寿命。
19、5、本实用新型中通过第三驱动齿轮与第三驱动齿条啮合传动，具有瞬间传动比恒定且稳定性高，结构稳定可靠，噪音低，传动功率大，效率高的特点。
1.一种双运动行程的升降机构(4)，其特征在于包括第三基板(41)、第三滑动柱(44)以及第三升降柱(46)，所述第三滑动柱(44)可滑动地设在第三基板(41)上，所述第三滑动柱(44)与第三基板(41)之间设有用于驱使第三滑动柱(44)相对第三基板(41)升降的第三驱动机构(42)，所述第三滑动柱(44)一侧面与第三基板(41)之间设有第三导向组件(43)；
2.根据权利要求1所述一种双运动行程的升降机构(4)，其特征在于所述第三传动件(443)为同步链条，所述第三上转轮(441)和第三下转轮(442)均为第三齿轮，所述第三上转轮(441)通过同步链条与第三下转轮(442)同步传动，且所述同步链条一侧部与第三基板(41)相对固定连接，所述同步链条另一侧部与第三升降柱(46)相对固定连接。
3.根据权利要求2所述一种双运动行程的升降机构(4)，其特征在于所述第三升降柱(46)处于缩回状态时，所述第三基板(41)与同步链条一侧部的连接位置靠近第三下转轮(442)，所述第三升降柱(46)与同步链条另一侧部的连接位置靠近第三上转轮(441)。
4.根据权利要求1所述一种双运动行程的升降机构(4)，其特征在于所述第三滑动柱(44)横截面呈凵字形结构，所述第三升降柱(46)位于第三滑动柱(44)内侧。
5.根据权利要求1所述一种双运动行程的升降机构(4)，其特征在于所述第三驱动机构(42)包括设在第三基板(41)上的第三驱动电机(421)，所述第三驱动电机(421)的电机轴同动连接有第三驱动齿轮(422)，所述第三滑动柱(44)侧壁上设有与第三驱动齿轮(422)啮合以用于驱使第三滑动柱(44)沿框架组件(1)z轴方向运动的第三驱动齿条(423)。
6.根据权利要求1所述一种双运动行程的升降机构(4)，其特征在于所述第三导向组件(43)包括设在第三基板(41)上的第三导向滑槽(431)和设在第三滑动柱(44)一侧面上且能在第三导向滑槽(431)内滑动的第三导向滑轨(432)。
7.根据权利要求1-6任一项所述一种双运动行程的升降机构(4)，其特征在于所述第三升降柱(46)呈中空设置；所述第三升降柱(46)下端连接有拾取组件(5)，所述拾取组件(5)包括可转动地设在第三升降柱(46)下端的连接架(51)，所述连接架(51)上设有复数个吸盘(52)，所述拾取组件(5)还包括设在第三升降柱(46)内侧的真空发生器，所述真空发生器的输出端口通过气管与吸盘(52)连通。
8.根据权利要求7所述一种双运动行程的升降机构(4)，其特征在于所述拾取组件(5)与第三升降柱(46)之间设有用于驱使拾取组件(5)相对第三升降柱(46)旋转的旋转调节机构(6)。
9.根据权利要求8所述一种双运动行程的升降机构(4)，其特征在于所述第三升降柱(46)呈中空设置；所述旋转调节机构(6)包括旋转电机(61)和传动减速器(62)，所述旋转电机(61)和传动减速器(62)均位于第三升降柱(46)内侧，所述旋转电机(61)通过传动减速器(62)驱使拾取组件(5)相应旋转。
