本发明涉及无人机检测，特别涉及一种无人机入侵检测方法、存储介质、检测装置和无人机。
背景技术：
1、随着无人机技术的快速发展，无人机在军事、商业、民用领域的应用越来越广泛。同时，无人机的非法使用，如入侵管控区域、非法拍摄等危害公共安全的事件也频频出现。
2、为了防止以上安全事件，市面上出现了部分基于雷达侦测、无线电频谱侦测等技术的无人机检测技术。这些技术大多是基于陆基设备，部署条件较为严格。也有基于机载高分辨率相机的入侵无人机检测技术，但此技术存在相机视角较小、盲区较大的问题，使得检测准确度较低，不易使用。
技术实现思路
1、本发明提供了一种无人机入侵检测方法、存储介质、检测装置和无人机，旨在提高无人机入侵检测的准确度。
2、为了实现上述的目的，本发明采用了如下的技术方案：
3、本发明提出一种无人机入侵检测方法，所述无人机入侵检测方法包括：
4、通过激光雷达获取待测对象的位置坐标；
5、根据所述待测对象的位置坐标调整相机的变焦倍数，以获取变焦后所述待测对象的相机图像；
6、将所述相机图像输入预先构建的无人机检测模型中，以输出所述待测对象的检测结果。
7、在一些实施例中，所述通过激光雷达获取待测对象的位置坐标包括：
8、通过所述激光雷达采集一帧点云数据并转化为深度图；
9、对所述深度图进行分割运算以获取多个像素集合；
10、若所述像素集合的像素数在预设范围，则计算所述像素集合在激光雷达坐标系中对应的所述待测对象的位置坐标。
11、在一些实施例中，所述计算像素集合在激光雷达坐标系中对应的所述待测对象的位置坐标包括：
12、根据所述像素集合中的像素坐标计算所述像素集合的平均深度和平均像素坐标；
13、根据所述平均深度和所述平均像素坐标计算所述待测对象的位置坐标。
14、在一些实施例中，所述根据待测对象的位置坐标调整相机的变焦倍数，以获取变焦后所述待测对象的相机图像包括：
15、根据所述激光雷达与所述相机之间的外参，计算所述待测对象的位置坐标在相机坐标系中对应的第一坐标；
16、根据所述第一坐标计算所述待测对象所需的变焦倍数；
17、将所述相机调整至所述变焦倍数后获取所述待测对象的相机图像。
18、在一些实施例中，所述将相机调整至所述变焦倍数后获取所述待测对象的相机图像之前还包括：
19、根据所述第一坐标计算所述待测对象与所述相机的中心光轴之间的角度；
20、发送旋转所述角度的指令至云台，以使云台带动相机对准所述待测对象。
21、在一些实施例中，所述构建无人机检测模型包括：
22、获取样本数据集，所述样本数据集包括训练数据集和测试数据集；
23、根据所述训练数据集对初始网络模型进行训练，以获取初始无人机检测模型；
24、根据所述测试数据集对所述初始无人机检测模型进行测试，以获取所述无人机检测模型。
25、在一些实施例中，所述获取样本数据集包括：
26、采集无人机图像数据；
27、标注所述图像数据中的无人机位置，以获取样本数据集。
28、本发明进一步提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例所述无人机入侵检测方法的步骤。
29、本发明进一步提出一种检测装置，所述检测装置包括存储器和处理器，存储器用于存储计算机程序；处理器用于执行所述计算机程序时实现上述实施例所述无人机入侵检测方法的步骤。
30、本发明进一步提出一种无人机，所述无人机包括检测装置、相机、激光雷达和云台，所述检测装置为上述实施例所述的检测装置；所述相机与所述激光雷达固定连接，所述相机与所述云台连接，所述相机通过所述云台带动以转动方向。
31、本发明的无人机入侵检测方法的技术方案中，通过激光雷达进行初步筛查可以获取待测对象的位置坐标，然后根据待测对象的位置坐标调整相机的变焦倍数，以获取变焦后的待测对象的相机图像，再将获取到的相机图像输入预先构建好的无人机检测模型中，可以输出待测对象的检测结果，从而使得无人机入侵检测的可视范围更广，进而可以提高无人机入侵检测的准确度。
1.一种无人机入侵检测方法，其特征在于，所述无人机入侵检测方法包括：
2.根据权利要求1所述的无人机入侵检测方法，其特征在于，所述通过激光雷达获取待测对象的位置坐标包括：
3.根据权利要求2所述的无人机入侵检测方法，其特征在于，所述计算像素集合在激光雷达坐标系中对应的所述待测对象的位置坐标包括：
4.根据权利要求1所述的无人机入侵检测方法，其特征在于，所述根据待测对象的位置坐标调整相机的变焦倍数，以获取变焦后所述待测对象的相机图像包括：
5.根据权利要求4所述的无人机入侵检测方法，其特征在于，所述将相机调整至所述变焦倍数后获取所述待测对象的相机图像之前还包括：
6.根据权利要求1所述的无人机入侵检测方法，其特征在于，所述构建无人机检测模型包括：
7.根据权利要求1所述的无人机入侵检测方法，其特征在于，所述获取样本数据集包括：
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述无人机入侵检测方法的步骤。
9.一种检测装置，其特征在于，包括存储器和处理器，存储器用于存储计算机程序；处理器用于执行所述计算机程序时实现权利要求1至7任一项所述无人机入侵检测方法的步骤。
10.一种无人机，其特征在于，包括检测装置、相机、激光雷达和云台，所述检测装置为权利要求8所述的检测装置；所述相机与所述激光雷达固定连接，所述相机与所述云台连接，所述相机通过所述云台带动以转动方向。
