本发明涉及液压钻机，尤其涉及一种上卸扣装置及其控制装置、方法、液压钻机。
背景技术：
1、目前，上卸扣装置采用人工选择管柱类型，系统根据人工选定的管柱类型自动调节夹紧力和上扣扭矩，或者不选择管柱类型而依赖人工经验自行调节旋钮来实现夹紧力和上扣扭矩的调节，作业效率低。
技术实现思路
1、本发明的主要目的在于提供一种上卸扣装置及其控制装置、方法、液压钻机，旨在解决管柱上卸扣效率低下的问题。
2、为实现上述目的，本发明提供了一种上卸扣装置的控制方法，所述上卸扣装置包括两个呈间隔设置的夹紧组件，各所述夹紧组件均包括沿直线相对活动的固定部和夹紧部，所述上卸扣装置的控制方法包括管柱类型的识别方法的步骤，其中，所述管柱类型的识别方法包括如下步骤：
3、在两个所述夹紧组件的夹紧部夹持待识别管柱，并达到预设夹紧条件后，分别获取两个所述夹紧组件的夹紧部与其对应的固定部之间的第一距离值和第二距离值；
4、根据所述第一距离值、所述第二距离值以及预存储的初始总距离值计算距离差值，其中，所述初始总距离值为两个所述固定部之间的距离值；
5、根据所述距离差值，查询第一映射关系以获取所述待识别管柱的类型，其中，所述第一映射关系为所述距离差值和所述待识别管柱的类型之间的关联关系。
6、可选的，在分别获取两个所述夹紧组件的夹紧部与其对应的固定部之间的第一距离值和第二距离值之前，还包括：
7、获取所述夹紧部上的实时压力值；
8、当所述实时压力值大于或者等于预设夹紧压力值时，以判断达到预设夹紧条件。
9、可选的，在分别获取两个所述夹紧组件的夹紧部与其对应的固定部之间的第一距离值和第二距离值之前，还包括：
10、获取所述夹紧部的实时位移值以及位移时间参数；
11、根据所述实时位移值以及所述位移时间参数，计算得到实时位移变化率；
12、当所述实时位移变化率小于或者等于预设位移变化率时，以判断达到预设夹紧条件。
13、可选的，所述获取两个所述夹紧组件的夹紧部与其对应的固定部之间的第一距离值和第二距离值，包括：
14、获取两个所述夹紧部与其对应的固定部之间的视觉图像；
15、获取所述视觉图像中两个所述夹紧部与其对应的固定部之间的区域对应的第一图像信息和第二图像信息；
16、根据所述第一图像信息确定第一距离值，根据所述第二图像信息确定第二距离值。
17、可选的，所述上卸扣装置还包括上扣旋转组件；
18、在所述根据所述距离差值，查询第一映射关系以获取所述待识别管柱的类型之后，还包括：
19、根据识别出的管柱类型，查询第二映射关系，以获取当前管柱的上扣参数，其中，所述第二映射关系为所述管柱类型和所述上扣参数之间的关联关系；
20、根据所述上扣参数，控制所述上扣旋转组件动作。
21、可选的，所述上扣参数包括上扣扭矩和/或上扣夹紧力。
22、可选的，在所述根据所述距离差值，查询第一映射关系以获取所述待识别管柱的类型之后，还包括：
23、根据识别出的管柱类型，生成开度需求信息；
24、将所述开度需求信息进行存储，以使得夹持控制装置能够调取存储的所述开度需求信息，并根据所述开度需求信息控制夹持装置动作。
25、本发明还提供一种上卸扣装置的控制装置，所述控制装置包括存储器和处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的上卸扣装置的控制程序，所述上卸扣装置的控制装置配置为实现如上述中任意一项所述的上卸扣装置的控制方法的步骤。
26、本发明还提供一种上卸扣装置，所述上卸扣装置包括：
27、两个呈间隔设置的夹紧组件，每一所述夹紧组件均包括固定部和夹紧部，两个所述夹紧部之间用以夹持管柱；以及，
28、控制装置，所述控制装置为根据权利要求8所述的上卸扣装置的控制装置。
29、可选的，所述夹紧组件包括液压油缸，所述固定部包括所述液压油缸的缸座，所述夹紧部包括所述液压油缸的输出轴的端部。
30、可选的，所述上卸扣装置还包括检测装置，所述检测装置包括位移传感器和压力传感器中的至少一种。
31、本发明还提供一种液压钻机，包括根据上述中任意一项所述的上卸扣装置。
32、本发明提供一种上卸扣装置的控制方法，其中，通过两个呈间隔设置的所述夹紧组件，将管柱夹持在两个所述夹持部之间，以通过测量两个所述加持部之间的间隙测量所述管柱的直径大小，在开始测量时，先将所述管柱安置于两个所述夹紧部之间，驱动两个所述夹紧部相对活动以将所述管柱夹持住，在达到预设夹紧条件后，可以确定此时所述管柱已经被夹紧，可以进行测量，分别获取两个所述夹紧部与对应的固定部之间的第一距离值和第二距离值，通过用两个固定部之间的总的初始总距离减去所述第一距离值和所述第二距离值，剩下的部分即为所述管柱的直径，此时，即可以根据所述管柱的直径，得到所述管柱的类型，判断方式精确快速，无需人工过多参与，实现系统的自动化判断，同时，测量时只需要将管柱设于两个所述夹紧部之间，无需进行初始点的校正等，测量时的效率更高，无需要求管柱位于中心线上，不依赖铁钻工本身设定位置，采用两侧夹紧油缸分别测量位移，即使管柱偏向一侧，也能测量出管柱直径。
1.一种上卸扣装置的控制方法，所述上卸扣装置包括两个呈间隔设置的夹紧组件，各所述夹紧组件均包括沿直线相对活动的固定部和夹紧部，其特征在于，所述上卸扣装置的控制方法包括管柱类型的识别方法的步骤，其中，所述管柱类型的识别方法包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的上卸扣装置的控制方法，其特征在于，在分别获取两个所述夹紧组件的夹紧部与其对应的固定部之间的第一距离值和第二距离值之前，还包括：
3.根据权利要求1所述的上卸扣装置的控制方法，其特征在于，在分别获取两个所述夹紧组件的夹紧部与其对应的固定部之间的第一距离值和第二距离值之前，还包括：
4.根据权利要求1所述的上卸扣装置的控制方法，其特征在于，所述获取两个所述夹紧组件的夹紧部与其对应的固定部之间的第一距离值和第二距离值，包括：
5.根据权利要求1所述的上卸扣装置的控制方法，其特征在于，所述上卸扣装置还包括上扣旋转组件；
6.根据权利要求5所述的上卸扣装置的控制方法，其特征在于，所述上扣参数包括上扣扭矩和/或上扣夹紧力。
7.根据权利要求1所述的上卸扣装置的控制方法，其特征在于，在所述根据所述距离差值，查询第一映射关系以获取所述待识别管柱的类型之后，还包括：
8.一种上卸扣装置的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括存储器和处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的上卸扣装置的控制程序，所述上卸扣装置的控制装置配置为实现如权利要求1至7中任意一项所述的上卸扣装置的控制方法的步骤。
9.一种上卸扣装置，其特征在于，所述上卸扣装置包括：
10.根据权利要求9所述的上卸扣装置，其特征在于，所述夹紧组件包括液压油缸，所述固定部包括所述液压油缸的缸座，所述夹紧部包括所述液压油缸的输出轴的端部。
11.根据权利要求9所述的上卸扣装置，其特征在于，所述上卸扣装置还包括检测装置，所述检测装置包括位移传感器和压力传感器中的至少一种。
12.一种液压钻机，其特征在于，包括根据权利要求9至11中任意一项所述的上卸扣装置。
