本发明涉及鱼竿检测，特别是涉及一种鱼竿弯曲检测设备及检测方法。
背景技术：
1、钓鱼越来越成为人们喜爱的一种户外活动，主要是使用鱼竿将鱼从水中钓上来。鱼竿根据材质的不同分为多种类型，同时也可以分为一体竿和多节竿，无论是一体竿和多节竿，鱼竿的形状均由把手到后端逐渐变细变尖，比如多节竿，由若干中空的配节组成，不用时嵌套收起，使用时依次抽出或插接组起。钓竿的配节中最细的一节称为1号节；由内向外，也即由细到粗，为2号节、3号节...依次类推。其中一号节也叫做稍子节，最粗带把手的一节，叫做把手节或手把节，又叫做b节。
2、为了检测鱼竿的质量，需要对鱼竿的顶端处的弯曲度进行检测，比如对于多节竿，需要检测稍子节的弯曲度，现有的检测方式是人工检测，检测人员使用双手分别握住鱼竿的稍子节的两端，并向内靠拢，使得稍子节向内弯曲，若整个弯曲过程中，未发生断裂则通过检测。另外，为进一步提高鱼竿耐用度的检查标准，在稍子节向内弯曲达到最大测试弧度时，同时旋转稍子节的后端，检测弯曲加旋转后的鱼竿耐用度，若整个弯曲加旋转过程中，未发生断裂则通过检测。然而，这中人工的检测的方式，存在工作效率低，劳动强度大，检测标准因人而异，检测标准存在差异的问题。
技术实现思路
1、本发明针对以上现有的鱼竿弯曲检测，存在工作效率低，劳动强度大，检测标准存在差异的技术问题，提供一种鱼竿弯曲检测设备及检测方法，实现了鱼竿的弯曲加旋转的自动检测，提高了鱼竿检测的效率，降低了检测人员的劳动强度，保证了鱼竿的检测标准和质量。
2、为此，本发明的技术方案是，一种鱼竿弯曲检测设备，其包括机架以及固定于机架上的送料机构、左弯曲检测机构、右弯曲检测机构和搬运机构，送料机构用于鱼竿的筛选和上料，左弯曲检测机构与右弯曲检测机构相对设置，并位于送料机构的后端，左弯曲检测机构与右弯曲检测机构用于鱼竿的弯曲和旋转检测，左弯曲检测机构包括弯曲检测直线模组、左气爪固定板和左检测气爪，右弯曲检测机构包括旋转台，旋转台上安装有右检测气爪、扭矩传感器和扭转机构，旋转台的下方设有摆动机构，搬运机构用于鱼竿的搬运和卸料操作，搬运机构包括搬运直线模组、取料机构和卸料机构，搬运直线模组同时驱动取料机构和卸料机构移动。
3、进一步地，送料机构包括上料架和送料底座，上料架与送料底座之间通过送料滑轨和送料滑块连接。
4、进一步地，上料架的下端设有上料平台，上料架的上端设有卸料平台，上料平台与卸料平台之间通过传送带连接，传送带上设有间隔分布的挡板，卸料平台上设有到位传感器。
5、进一步地，卸料平台的下方设有托举机构，托举机构包括托举气缸，托举气缸的活塞上安装有托举气缸顶板，托举气缸顶板的上方的两侧设有托举滑杆，托举滑杆的上端设有顶杆v型板，顶杆v型板的上端设有多个v型槽。
6、进一步地，左气爪固定板上固定设有多个左检测气爪，左检测气爪包括左检测气缸和左固定夹手，左固定夹手的内侧设有旋转夹手，旋转夹手与左固定夹手通过夹手轴承旋转连接。
7、进一步地，旋转台上安装多个旋转座，每个旋转座上设有旋转轴，旋转轴的一侧安装有右检测气爪，旋转轴的另一侧设有扭矩传感器，扭矩传感器的外侧设有动力齿轮，动力齿轮的下方设有齿条，齿条的下方连接有齿条直线模组。
8、进一步地，旋转台的下方设有两个摆动座，摆动座之间安装有摆动轴，摆动轴通过转台连接块与旋转台的下表面固定连接，摆动轴的一侧通过摆动电机或者摆动杆驱动旋转。
9、进一步地，摆动杆的上端通过摆杆连接块与摆动轴固定连接，摆动杆上套接有摆杆直线轴承，摆动杆的一侧设有摆杆直线模组，摆杆直线模组的滑块上设有连接旋转轴，连接旋转轴与摆动杆通过摆杆连接板连接。
10、进一步地，取料机构包括取料上座板和取料下座板，取料上座板和取料下座板通过取料连接板固定连接，取料下座板的中部固定设有取料升降气缸，取料升降气缸的活塞上固定设有取料气爪板，取料气爪板上固定设有多个取料气爪，取料下座板的两侧设有取料导向杆，取料导向杆与取料下座板通过取料直线轴承滑动连接，取料导向杆的下端与取料气爪板固定连接。
11、进一步地，卸料机构包括卸料上座板和卸料下座板，卸料上座板和卸料下座板通过卸料连接板固定连接，卸料下座板的一侧固定设有卸料升降气缸，卸料升降气缸的活塞上固定设有卸料气爪板，卸料气爪板上固定设有卸料气爪，卸料下座板的另一侧设有卸料导向杆，卸料导向杆与卸料下座板通过卸料直线轴承滑动连接，卸料导向杆的下端与卸料气爪板固定连接。
12、一种鱼竿弯曲检测方法，本方法采用以上所述的一种鱼竿弯曲检测设备，具体步骤如下：
13、s1.对鱼竿弯曲检测设备进行初始化设置，调整筛料板在筛料固定板上的安装高度，设置左检测气爪的初始位置和向右检测气爪方向运动的距离，设置右检测气爪的倾斜角度和倾斜速度，设置右检测气爪的自旋角度；
14、s2.送料机构通过多级筛料组件把挡板上多余的鱼竿筛落下去，每个挡板上只留下一根鱼竿；
15、s3.当送料机构的到位传感器检测到鱼竿到位后，托举机构将多个鱼竿同时托举起来，搬运机构的取料机构将鱼竿从送料机构的卸料平台上搬运到左弯曲检测机构和右弯曲检测机构处；
16、s4.左检测气爪夹紧鱼竿的顶端，右检测气爪夹紧鱼竿的顶端尾端，弯曲检测直线模组驱动左检测气爪沿水平方向向着右检测气爪运动，同时右检测气爪在摆动电机或者摆动杆驱动下旋转倾斜；
17、s5.当鱼竿的弯曲达到最大弯曲度，或者在鱼竿的弯曲过程中，齿条直线模组驱动右检测气爪旋转；
18、s6.若步骤s4或者步骤s5的检测过程中鱼竿出现断裂，则通过扭矩传感器确定鱼竿发生断裂的右检测气爪的位置；搬运机构的卸料机构将断裂的鱼竿从右检测气爪上取下，搬运至废料箱；
19、s7.左检测气爪与右检测气爪复位后同时打开，检测正常的鱼竿落入回收箱。
20、本发明的有益效果是，本发明通过送料机构的多级筛料组件把挡板上多余的鱼竿筛落下去，使得每个挡板上只留下一根鱼竿，实现了鱼竿的自动上料和分料筛选，通过搬运机构的取料机构将鱼竿从送料机构的卸料平台上搬运到左弯曲检测机构和右弯曲检测机构处，并从右弯曲检测机构上取下断裂的鱼竿，搬运至废料箱。
21、在左弯曲检测机构与右弯曲检测机构配合工作时，左检测气爪夹紧鱼竿的顶端，右检测气爪夹紧鱼竿的顶端尾端，弯曲检测直线模组驱动左检测气爪沿水平方向向着右弯曲检测机构运动，同时右检测气爪在摆动电机或者摆动杆驱动下旋转倾斜，此时鱼竿的两端则向内靠拢，实现鱼竿的弯曲；当鱼竿的弯曲达到最大弯曲度，或者在鱼竿的弯曲过程中，齿条直线模组驱动右检测气爪旋转，进而实现了鱼竿的弯曲加旋转的检测，若以上过程中，鱼竿出现断裂，则通过扭矩传感器获取到扭矩变化信号，确定了鱼竿发生了断裂的位置。实现了鱼竿的弯曲加旋转的自动检测，提高了鱼竿检测的效率，降低了检测人员的劳动强度，保证了鱼竿的检测标准和质量。
1.一种鱼竿弯曲检测设备，其特征在于，包括机架以及固定于机架上的送料机构、左弯曲检测机构、右弯曲检测机构和搬运机构，所述送料机构用于鱼竿的筛选和上料，所述左弯曲检测机构与右弯曲检测机构相对设置，并位于送料机构的后端，所述左弯曲检测机构与右弯曲检测机构用于鱼竿的弯曲和旋转检测，所述左弯曲检测机构包括弯曲检测直线模组、左气爪固定板和左检测气爪，所述右弯曲检测机构包括旋转台，所述旋转台上安装有右检测气爪、扭矩传感器和扭转机构，所述旋转台的下方设有摆动机构，所述搬运机构用于鱼竿的搬运和卸料操作，所述搬运机构包括搬运直线模组、取料机构和卸料机构，所述搬运直线模组同时驱动取料机构和卸料机构移动。
2.根据权利要求1所述的一种鱼竿弯曲检测设备，其特征在于，所述上料架的下端设有上料平台，所述上料架的上端设有卸料平台，所述上料平台与卸料平台之间通过传送带连接，所述传送带上设有间隔分布的挡板，所述卸料平台上设有到位传感器。
3.根据权利要求2所述的一种鱼竿弯曲检测设备，其特征在于，所述卸料平台的下方设有托举机构，所述托举机构包括托举气缸，所述托举气缸的活塞上安装有托举气缸顶板，所述托举气缸顶板的上方的两侧设有托举滑杆，所述托举滑杆的上端设有顶杆v型板，所述顶杆v型板的上端设有多个v型槽。
4.根据权利要求1所述的一种鱼竿弯曲检测设备，其特征在于，所述左气爪固定板上固定设有多个左检测气爪，所述左检测气爪包括左检测气缸和左固定夹手，所述左固定夹手的内侧设有旋转夹手，所述旋转夹手与左固定夹手通过夹手轴承旋转连接。
5.根据权利要求1所述的一种鱼竿弯曲检测设备，其特征在于，所述旋转台上安装多个旋转座，每个所述旋转座上设有旋转轴，所述旋转轴的一侧安装有右检测气爪，所述旋转轴的另一侧设有扭矩传感器，所述扭矩传感器的外侧设有动力齿轮，所述动力齿轮的下方设有齿条，所述齿条的下方连接有齿条直线模组。
6.根据权利要求5所述的一种鱼竿弯曲检测设备，其特征在于，所述旋转台的下方设有两个摆动座，所述摆动座之间安装有摆动轴，所述摆动轴通过转台连接块与旋转台的下表面固定连接，所述摆动轴的一侧通过摆动电机或者摆动杆驱动旋转。
7.根据权利要求6所述的一种鱼竿弯曲检测设备，其特征在于，所述摆动杆的上端通过摆杆连接块与摆动轴固定连接，所述摆动杆上套接有摆杆直线轴承，所述摆动杆的一侧设有摆杆直线模组，所述摆杆直线模组的滑块上设有连接旋转轴，所述连接旋转轴与摆动杆通过摆杆连接板连接。
8.根据权利要求1所述的一种鱼竿弯曲检测设备，其特征在于，所述取料机构包括取料上座板和取料下座板，所述取料上座板和取料下座板通过取料连接板固定连接，所述取料下座板的中部固定设有取料升降气缸，所述取料升降气缸的活塞上固定设有取料气爪板，所述取料气爪板上固定设有多个取料气爪，所述取料下座板的两侧设有取料导向杆，所述取料导向杆与取料下座板通过取料直线轴承滑动连接，所述取料导向杆的下端与取料气爪板固定连接。
9.根据权利要求1所述的一种鱼竿弯曲检测设备，其特征在于，所述卸料机构包括卸料上座板和卸料下座板，所述卸料上座板和卸料下座板通过卸料连接板固定连接，所述卸料下座板的一侧固定设有卸料升降气缸，所述卸料升降气缸的活塞上固定设有卸料气爪板，所述卸料气爪板上固定设有卸料气爪，所述卸料下座板的另一侧设有卸料导向杆，所述卸料导向杆与卸料下座板通过卸料直线轴承滑动连接，所述卸料导向杆的下端与卸料气爪板固定连接。
10.一种鱼竿弯曲检测方法，采用如权利要求1-9任一项所述的一种鱼竿弯曲检测设备，具体步骤如下：
