本发明涉及起重机，具体涉及起重臂、六节伸缩臂及起重机。
背景技术：
1、起重机是一种用于吊装和搬运重物的设备，也被称为吊机或起重设备。起重臂是起重机的核心组成部分，承担着吊载作业的重要功能。起重臂的重量、强度、刚度、伸缩效率及工作平稳可靠性将直接影响起重机的使用性能。
2、现有技术中，如图1所示，起重臂包括多节伸缩臂、两根油缸和多根伸缩绳，第一油缸6’的一端与第一节臂1’连接，另一端与第二节臂2’连接，第二油缸7’的一端与第二节臂2’连接，另一端与第三节臂3’连接，通过第一油缸6’驱动第二节臂2’实现伸缩动作，通过第二油缸7’驱动第三节臂3’、第四节臂4’、第五节臂5’实现同时同步伸缩动作，这种结构使得起重臂具有快速伸缩、灵活变化臂长和便捷工作等特点。然而，起重臂内设置两根油缸，导致起重臂内部结构复杂，并增加了起重臂的自重。
技术实现思路
1、有鉴于此，本发明提供了一种起重臂、六节伸缩臂及起重机，以解决起重臂内设置两根油缸，导致起重臂内部结构复杂的问题。
2、第一方面，本发明提供了一种起重臂，包括：
3、伸缩臂，包括至少依次套设的第一节臂、第二节臂和第三节臂，所述第二节臂的伸出端设有第一滑轮，所述第二节臂的收缩端设有第二滑轮；
4、第一收缩柔索，一端与所述第三节臂连接并绕设于所述第一滑轮上；
5、第一伸出柔索，一端穿过所述第二节臂上的贯穿孔与所述第三节臂连接并绕设于所述第二滑轮上，另一端与所述第一收缩柔索的另一端连接；
6、油缸，设于所述伸缩臂内且一端与所述第二节臂连接，另一端与所述第三节臂连接，用于驱动所述第三节臂朝向靠近或远离所述第二节臂方向移动；
7、锁止机构，设于所述第一节臂上，具有锁止状态；
8、在所述锁止状态下，所述锁止机构锁紧所述第一收缩柔索和/或第一伸出柔索，所述油缸适于驱动所述第二节臂和所述第三节臂伸缩。
9、有益效果：此起重臂，当起重机中长臂吊载时，锁止机构处于锁止状态，锁止机构锁紧第一收缩柔索和/或第一伸出柔索，通过驱动油缸伸出，使得第三节臂相对于第二节臂伸出，第三节臂在伸出移动的同时会拉动第一伸出柔索的一端，由于第一伸出柔索的另一端被锁止机构锁紧，因此，第一伸出柔索的一端在跟随第三节臂伸出移动的过程中，进一步拉动第二滑轮移动，使得第二节臂相对于第一节臂伸出，实现油缸同时驱动第二节臂和第三节臂同步伸出。同理，通过驱动油缸收缩，使得第三节臂相对于第二节臂收缩，第三节臂在收缩移动的同时会拉动第一收缩柔索的一端，由于第一收缩柔索的另一端被锁止机构锁紧，因此，第一收缩柔索的一端在跟随第三节臂收缩移动的过程中，进一步带动第一滑轮移动，使得第二节臂相对于第一节臂收缩，实现油缸同时驱动第二节臂和第三节臂同步收缩。
10、相对于现有机构，本技术实施例只需在伸缩臂内设置一个油缸，便可实现伸缩臂的可选择性伸缩。并且伸缩臂结构强度未变化，把中长臂状态油缸和绳排的冗余发挥出来，在确保起重臂吊载性能的同时，降低整套起重臂的自重和成本。
11、在一种可选的实施方式中，所述锁止机构还具有解锁状态，在所述解锁状态下，所述锁止机构松开所述第一收缩柔索和/或第一伸出柔索，所述第二节臂收缩于所述第一节臂内且所述油缸适于驱动所述第三节臂伸缩。
12、有益效果：当起重机中短臂长吊载时，锁止机构处于解锁状态，锁止机构松开第一收缩柔索和/或第一伸出柔索，通过驱动油缸伸出，使得第三节臂相对于第二节臂伸出，第三节臂在伸出移动的同时会拉动第一伸出柔索的一端移动，由于第一伸出柔索和第一收缩柔索未被锁止机构锁紧，因此，在第三节臂伸出移动的过程中，第一伸出柔索和第一收缩柔索在第二滑轮和第一滑轮上转动，使得第二节臂收缩于第一节臂内实现油缸仅驱动第三节臂伸出。同理，通过驱动油缸收缩，使得第三节臂相对于第二节臂收缩，第三节臂在伸出移动的同时会拉动第一伸出柔索的一端移动，由于第一伸出柔索和第一收缩柔索未被锁止机构锁紧，因此，在第三节臂伸出移动的过程中，第一伸出柔索和第一收缩柔索在第二滑轮和第一滑轮上转动，使得第二节臂收缩于第一节臂内实现油缸仅驱动第三节臂收缩。
13、在一种可选的实施方式中，在所述锁止状态下，所述锁止机构锁止于所述第一收缩柔索和所述第一伸出柔索的连接处。
14、有益效果：在锁止状态下，将锁止机构锁止在第一收缩柔索和第一伸出柔索的连接处，有利于保证对第一收缩柔索和第一伸出柔索的牢固锁紧，从而在油缸驱动第三节臂伸出或收缩的同时稳定地带动第二节臂的伸出或收缩，提高起重臂的整体稳定性和操作安全性。
15、在一种可选的实施方式中，所述锁止机构包括驱动件和与所述驱动件连接的插销，在所述锁止状态下，所述驱动件驱动所述插销插入所述第一收缩柔索和所述第一伸出柔索的连接处，在所述解锁状态下，所述驱动件驱动所述插销脱离所述第一收缩柔索和所述第一伸出柔索的连接处。
16、有益效果：在锁止状态下，驱动件将插销插入第一收缩柔索和第一伸出柔索的连接处，确保锁止机构牢固地锁紧第一收缩柔索和第一伸出柔索，防止第一收缩柔索和第一伸出柔索松动，提高工作稳定性和安全性。在解锁状态下，驱动件将插销脱离第一收缩柔索和第一伸出柔索的连接处，通过驱动件控制插销来切换锁止机构的锁止状态和解锁状态，使得用户可以轻松地切换锁止机构的状态，简化了操作流程。
17、在一种可选的实施方式中，还包括连接件，所述第一收缩柔索和所述第一伸出柔索经所述连接件连接，所述连接件上开设有与所述插销对应的销孔。
18、有益效果：通过设置连接件来第一收缩柔索和第一伸出柔索，确保第一收缩柔索和第一伸出柔索稳固连接，提高了整个系统的稳定性和安全性。在连接件上开设与插销对应的销孔，以便于插销插入销孔锁紧第一收缩柔索和第一伸出柔索，或脱离销孔松开第一收缩柔索和第一伸出柔索。同时，插销在插入和脱离销孔时，能够减少插销移动过程中与第一收缩柔索和第一伸出柔索的摩擦和磨损，延长第一收缩柔索和第一伸出柔索的使用寿命。
19、在一种可选的实施方式中，在所述第二节臂收缩于所述第一节臂内的状态下，所述插销与所述销孔对齐设置，所述驱动件适于驱动所述插销插入或脱离所述销孔。
20、有益效果：在第二节臂收缩于第一节臂内的状态下，插销与销孔对齐设置，以便于用户控制插销精准插入销孔内，进而便于控制锁止机构在锁止状态和解锁状态之间切换。
21、在一种可选的实施方式中，还包括控制器，所述控制器分别与所述油缸和所述锁止机构电连接，所述控制器用于控制所述油缸伸缩和控制所述锁止机构在所述锁止状态与所述解锁状态之间切换。
22、有益效果：通过控制器控制油缸的伸缩和锁止机构的状态切换，实现了自动化控制，提高了操作的便利性和灵活性。
23、第二方面，本发明还提供了一种六节伸缩臂，包括：
24、起重臂，所述第三节臂内依次套设有第四节臂、第五节臂和第六节臂；
25、第三滑轮，设于所述油缸远离所述第二节臂的端面上；
26、第二伸出柔索，一端与所述第二节臂连接并绕设于所述第三滑轮上，另一端与所述第四节臂连接；
27、第一滑轮组，包括相对设置的第四滑轮和第五滑轮，所述第四滑轮设于所述第四节臂的伸出端，所述第五滑轮设于所述第五节臂的收缩端；
28、第三伸出柔索，一端穿过所述第三节臂和所述第四节臂并与所述第二节臂连接，另一端与所述第四节臂连接并依次绕过所述第四滑轮和所述第五滑轮；
29、第二滑轮组，包括相对设置的第六滑轮和第七滑轮，所述第六滑轮设于所述第五节臂的伸出端，所述第七滑轮设于所述第六节臂的收缩端；
30、第四伸出柔索，一端穿过所述第四节臂与所述第三节臂连接，另一端与所述第五节臂连接并依次绕过所述第六滑轮和所述第七滑轮。
31、有益效果：此六节伸缩臂，通过驱动油缸伸出，使得第三节臂相对于第二节臂伸出，油缸在伸出的同时，油缸会带动端面的第三滑轮移动，第三滑轮上绕设有第二伸出柔索，第二伸出柔索一端与第二节臂连接，另一端与第四节臂连接，通过第二伸出柔索拉动第四节臂同步伸出。由于第四节臂和第五节臂上设有第一滑轮组，第三伸出柔索的两端分别设置在第四节臂和第二节臂上，且第三伸出柔索绕设在第一滑轮组上，在第四节臂带动第三伸出柔索伸出时，第三伸出柔索拉动第五滑轮移动，第五滑轮进一步带动第五节臂伸出。同理，第五节臂带动第四伸出柔索伸出时，第四伸出柔索拉动第七滑轮移动，第七滑轮进一步带动第六节臂伸出。综上所述，通过驱动油缸伸出能够实现第三节臂、第四节臂、第五节臂和第六节臂同步伸出。
32、在一种可选的实施方式中，第八滑轮，设于所述第三节臂的收缩端；
33、第二收缩柔索，一端与所述第二节臂连接，另一端与所述第四节臂连接并绕设于所述第八滑轮上；
34、第三滑轮组，包括相对设置的第九滑轮和第十滑轮，所述第九滑轮设于所述第四节臂的收缩端，所述第十滑轮设于所述油缸远离所述第二节臂的一端；
35、第三收缩柔索，一端与所述第四节臂连接，另一端与所述第六节臂连接并依次绕过所述第十滑轮和所述第九滑轮。
36、有益效果：通过驱动油缸收缩，使得第三节臂相对于第二节臂收缩，第三节臂在收缩移动的同时会带动第八滑轮移动，由于第八滑轮上绕设有第二收缩柔索，第二收缩柔索两端分别连接在第二节臂和第四节臂上，第八滑轮移动会拉动第二收缩柔索移动，第二收缩柔索拉动第四节臂相对于第三节臂同步收缩。在第四节臂收缩的过程中，通过第四伸出柔索拉动第五节臂相对于第四节臂同步收缩。第三收缩柔索通过第三滑轮组分别与第四节臂和第六节臂连接，在第四节臂收缩移动的过程中，通过第三收缩柔索拉动第六节臂同步收缩。综上所述，通过驱动油缸收缩能够实现第三节臂、第四节臂、第五节臂和第六节臂同步收缩。
37、在一种可选的实施方式中，所述第一滑轮组、所述第二滑轮组、所述第三滑轮组和所述第八滑轮均设于所述伸缩臂内。
38、有益效果：将第一滑轮组、第二滑轮组、第三滑轮组和第八滑轮均安装在伸缩臂内部，可以有效地节省空间，使整个系统设计更加紧凑，同时有效地保护滑轮不受外部环境的影响。
39、第三方面，本发明还提供了一种起重机，包括：
40、车体；
41、起重臂或六节伸缩臂，所述伸缩臂设于所述车体上。
42、有益效果：此起重机，仅需在伸缩臂内设置一个油缸，便可实现伸缩臂的可选择性伸缩。在确保起重臂吊载性能的同时，降低整套起重臂的自重和成本。
1.一种起重臂，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的起重臂，其特征在于，所述锁止机构(9)还具有解锁状态，在所述解锁状态下，所述锁止机构(9)松开所述第一收缩柔索(6)和/或第一伸出柔索(7)，所述第二节臂(2)收缩于所述第一节臂(1)内且所述油缸(8)适于驱动所述第三节臂(3)伸缩。
3.根据权利要求2所述的起重臂，其特征在于，在所述锁止状态下，所述锁止机构(9)锁止于所述第一收缩柔索(6)和所述第一伸出柔索(7)的连接处。
4.根据权利要求3所述的起重臂，其特征在于，所述锁止机构(9)包括驱动件和与所述驱动件连接的插销，在所述锁止状态下，所述驱动件驱动所述插销插入所述第一收缩柔索(6)和所述第一伸出柔索(7)的连接处，在所述解锁状态下，所述驱动件驱动所述插销脱离所述第一收缩柔索(6)和所述第一伸出柔索(7)的连接处。
5.根据权利要求4所述的起重臂，其特征在于，还包括连接件(10)，所述第一收缩柔索(6)和所述第一伸出柔索(7)经所述连接件(10)连接，所述连接件(10)上开设有与所述插销对应的销孔。
6.根据权利要求5所述的起重臂，其特征在于，在所述第二节臂(2)收缩于所述第一节臂(1)内的状态下，所述插销与所述销孔对齐设置，所述驱动件适于驱动所述插销插入或脱离所述销孔。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的起重臂，其特征在于，还包括控制器，所述控制器分别与所述油缸(8)和所述锁止机构(9)电连接，所述控制器用于控制所述油缸(8)伸缩和控制所述锁止机构(9)在所述锁止状态与所述解锁状态之间切换。
8.一种六节伸缩臂，其特征在于，包括：
9.根据权利要求8所述的六节伸缩臂，其特征在于，还包括：
10.根据权利要求9所述的六节伸缩臂，其特征在于，所述第一滑轮组(16)、所述第二滑轮组(18)、所述第三滑轮组(22)和所述第八滑轮(20)均设于所述伸缩臂内。
11.一种起重机，其特征在于，包括：
