本技术涉及减速机，特别涉及一种滚柱轴承、减速机和工业机器人。
背景技术：
1、滚柱轴承作为rv(rotary vector，旋转矢量)减速机中重要的承载部件，一般需要内外套圈固定轴承滚柱，由此导致滚柱结构尺寸小，轴承载荷集中，承载能力弱。同时滚柱轴承的结构复杂，所需的加工时间长，加工和装配难度大，轴承成本更高。
技术实现思路
1、本实用新型实施方式提供了一种滚柱轴承、减速机和工业机器人以解决上述存在的至少一个技术问题。
2、本实用新型实施方式的一种滚柱轴承，用于减速机，所述减速机包括摆线齿轮和曲柄轴，所述摆线齿轮开设通孔，所述滚柱设置在所述摆线齿轮与所述曲柄轴之间，所述摆线齿轮通过所述通孔套设在所述曲柄轴，所述滚柱轴承包括滚柱和保持架。
3、所述滚柱包括端面和圆周面，所述圆周面与所述通孔的孔壁以及所述曲柄轴的外周面相接触；
4、所述保持架设置在所述滚柱的端面，用于在所述滚柱的轴线方向固定所述滚柱。
5、上述滚柱轴承，使用保持架固定滚柱，使滚柱与摆线齿轮和曲柄轴直接接触，可以使滚柱的尺寸更大，轴承载荷分散，从而具有更强的承载能力，同时滚柱轴承结构简单，加工时间短，加工和装配难度小，可降低滚柱轴承的成本。
6、在某些实施方式中，所述滚柱轴承包括滚柱和保持架，所述滚柱包括端面和圆周面，所述圆周面与所述通孔的孔壁以及所述曲柄轴的外周面相接触，所述保持架设置在所述滚柱的端面，用于在所述滚柱的轴线方向固定所述滚柱。
7、在某些实施方式中，在所述通孔的内壁面与所述滚柱相接触的第一接触面在所述滚柱的轴线方向的长度小于等于所述曲柄轴的外周面与所述滚柱相接触的第二接触面在所述滚柱的轴线方向的长度的情况下，所述滚柱沿轴线方向的长度的取值范围为[0.65lc，1.25lc]，其中，lc为所述通孔的内壁面与所述滚柱相接触的第一接触面沿所述滚柱的轴线方向的长度。
8、在某些实施方式中，在所述通孔的内壁面与所述滚柱相接触的第一接触面在所述滚柱的轴线方向的长度大于所述曲柄轴的外周面与所述滚柱相接触的第二接触面在所述滚柱的轴线方向的长度的情况下，所述滚柱沿轴线方向的长度的取值范围为[0.75lc，1.2lc]，其中，lc为所述通孔的内壁面与所述滚柱相接触的第一接触面沿所述滚柱的轴线方向的长度。
9、在某些实施方式中，所述圆周面的轮廓线包括圆弧段、修形段和过渡段，所述圆弧段的两端分别连接一段所述修形段，两个所述过渡段分别连接所述端面和所述修形段。
10、在某些实施方式中，所述圆弧段是由第一轮廓曲线所确定的，所述第一轮廓曲线与所述圆弧段的半径、所述滚柱的中心直径相关。
11、在某些实施方式中，所述修形段是由第二轮廓曲线所确定的，所述第二轮廓曲线与所述圆弧段的半径、所述滚柱的中心直径、所述滚柱的端面直径相关。
12、在某些实施方式中，所述过渡段是由第三轮廓曲线所确定的，所述第三轮廓曲线与所述滚柱的端面直径、所述滚柱的中心直径相关。
13、本实用新型实施方式的一种减速机包括上述实施方式任一项所述的滚柱轴承。
14、本实用新型实施方式的一种工业机器人包括上述实施方式所述的减速机。
15、上述减速机和工业机器人，直接建立滚柱与曲柄轴、摆线齿轮之间的尺寸关系，取消滚柱轴承的内外套圈，并对滚柱的轮廓线进行重新设计，可以简化滚柱轴承的结构，从而可以加大滚柱结构的尺寸，同时可以使滚柱轴承的载荷分散，具有更强的承载能力。
16、本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
1.一种滚柱轴承，用于减速机，所述减速机包括摆线齿轮和曲柄轴，所述摆线齿轮开设通孔，所述滚柱设置在所述摆线齿轮与所述曲柄轴之间，所述摆线齿轮通过所述通孔套设在所述曲柄轴，其特征在于，所述滚柱轴承包括滚柱和保持架；
2.根据权利要求1所述的滚柱轴承，其特征在于，在所述通孔的内壁面与所述滚柱相接触的第一接触面在所述滚柱的轴线方向的长度小于等于所述曲柄轴的外周面与所述滚柱相接触的第二接触面在所述滚柱的轴线方向的长度的情况下，所述滚柱沿轴线方向的长度的取值范围为[0.65lc，1.25lc]，其中，lc为所述通孔的内壁面与所述滚柱相接触的第一接触面沿所述滚柱的轴线方向的长度。
3.根据权利要求1所述的滚柱轴承，其特征在于，在所述通孔的内壁面与所述滚柱相接触的第一接触面在所述滚柱的轴线方向的长度大于所述曲柄轴的外周面与所述滚柱相接触的第二接触面在所述滚柱的轴线方向的长度的情况下，所述滚柱沿轴线方向的长度的取值范围为[0.75lc，1.2lc]，其中，lc为所述通孔的内壁面与所述滚柱相接触的第一接触面沿所述滚柱的轴线方向的长度。
4.根据权利要求1所述的滚柱轴承，其特征在于，所述圆周面的轮廓线包括圆弧段、修形段和过渡段，所述圆弧段的两端分别连接一段所述修形段，两个所述过渡段分别连接所述端面和所述修形段。
5.根据权利要求4所述的滚柱轴承，其特征在于，所述圆弧段是由第一轮廓曲线所确定的，所述第一轮廓曲线与所述圆弧段的半径、所述滚柱的中心直径相关。
6.根据权利要求4所述的滚柱轴承，其特征在于，所述修形段是由第二轮廓曲线所确定的，所述第二轮廓曲线与所述圆弧段的半径、所述滚柱的中心直径、所述滚柱的端面直径相关。
7.根据权利要求4所述的滚柱轴承，其特征在于，所述过渡段是由第三轮廓曲线所确定的，所述第三轮廓曲线与所述滚柱的端面直径、所述滚柱的中心直径相关。
8.一种减速机，其特征在于，包括权利要求1-7任一项所述的滚柱轴承。
9.一种工业机器人，其特征在于，包括权利要求8所述的减速机。
