本技术涉及车辆，特别涉及一种基于车辆质量的自适应换挡方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术：
1、目前，随着我国乘用车保有量的逐年提升以及汽车动力总成技术的快速发展，装配发动机和自动变速箱的乘用车辆得到了广泛的普及使用。然而，在特殊的使用场景下，如环境温度极低的冷启动工况、添加的润滑油标号发生变化的车辆使用情况，甚至是某些非正常使用情况(如车辆动力总成系统动力特性与标准动力特性差异较大)等，在这些情况下，由于车辆动力总成系统的动力特性(如机械摩擦功等)出现了显著的变化，将导致基于原有换挡策略的标定数据进行换挡时出现车辆加速度出现剧烈变化，进而影响车辆产品的驾驶性能。
2、相关技术中提出了一种挡位控制参数的调整方法，根据车辆基本信息和行驶信息确定车辆爬坡状态，并根据车辆的爬坡状态调整车辆动力系统中变速器挡位的控制目标参数，但是，该方法无法针对因车辆动力系统特性发生显著变化(环境温度极低、润滑油特性变化、车辆动力系统动力特性偏差等)而导致的换挡策略与车辆动力状态不匹配，进而造成车辆在换挡过程中出现加速度显著变化或顿挫等的问题。
技术实现思路
1、本技术提供一种基于车辆质量的自适应换挡方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中无法基于当前行驶过程中的工况、环境等参数确定换挡策略，从而导致换挡过程不够平顺等问题。
2、本技术第一方面实施例提供一种基于车辆质量的自适应换挡方法，包括以下步骤：获取车辆当前行驶过程中与车辆质量相关的控制参数和测量参数；根据控制参数和测量参数计算车辆质量的参数等效修正系数；根据参数等效修正系数修正车辆的换挡策略曲线，利用修正后的换挡策略曲线对车辆执行自适应换挡动作。
3、可选地，在获取与车辆质量相关的控制参数和测量参数之前，还包括：获取上一次自动变速器换挡时的车速加速度的变化率；基于变化率判断自动变速器是否满足自适应换挡的激活条件；若满足激活条件，则获取车辆当前行驶过程中与车辆质量相关的控制参数和测量参数。
4、可选地，基于变化率判断自动变速器是否满足自适应换挡策略的激活条件，包括：计算激活自适应换挡的上限阈值和下限阈值；根据上限阈值和下限阈值确定自适应换挡的激活条件，其中，激活条件为变化率小于下限阈值或大于上限阈值。
5、可选地，参数等效修正系数包括：参数静态等效修正系数和参数动态等效修正系数，根据控制参数和测量参数计算车辆质量的参数等效修正系数，包括：识别控制参数和测量参数中参数静态等效相关参数和参数动态等效相关参数；根据参数静态等效相关参数计算车辆质量的参数静态等效修正系数；根据参数动态等效相关参数计算车辆质量的参数动态等效修正系数。
6、可选地，根据参数静态等效相关参数计算车辆质量的参数静态等效修正系数，包括：获取参数静态等效相关参数中的车辆结构参数、动力学参数、发动机工作参数、变速器工作参数、制动参数、环境参数、压力/重力传感器参数；根据结构参数、压力/重力传感器参数，计算车辆的参考质量；根据动力学参数、发动机工作参数、变速器工作参数、制动参数和环境参数，计算车辆的等效计算质量；根据参考质量和等效计算质量计算车辆质量的参数静态等效修正系数。
7、可选地，根据参数动态等效相关参数计算车辆质量的参数动态等效修正系数，包括：获取参数动态等效相关参数中的变速器工作温度、发动机工作温度和车速；基于变速器工作温度、发动机工作温度和车速分别查询预设关系，得到变速器工作温度、发动机工作温度和车速的动态修正系数；根据变速器工作温度、发动机工作温度和车速的动态修正系数，计算车辆质量的参数动态等效修正系数。
8、可选地，在利用修正后的换挡策略曲线对车辆执行自适应换挡动作之后，还包括：获取当前自动变速器换挡时的车速加速度的当前变化率；对比上一次自动变速器换挡时的车速加速度的变化率和当前变化率；若上一次车速加速度的变化率的绝对值大于或等于当前变化率的绝对值，则判定本次自适应换挡调节有效，并继续利用修正后的换挡策略曲线对车辆执行自适应换挡动作；若上一次车速加速度的变化率的绝对值小于当前变化率的绝对值，则判定本次自适应换挡调节无效，重新计算车辆质量的参数等效修正系数。
9、本技术第二方面实施例提供一种基于车辆质量的自适应换挡装置，包括：获取模块，用于获取车辆当前行驶过程中与车辆质量相关的控制参数和测量参数；计算模块，用于根据控制参数和测量参数计算车辆质量的参数等效修正系数；修正模块，用于根据参数等效修正系数修正车辆的换挡策略曲线，利用修正后的换挡策略曲线对车辆执行自适应换挡动作。
10、可选地，基于车辆质量的自适应换挡装置还包括：判断模块，用于在获取与车辆质量相关的控制参数和测量参数之前，还包括：获取上一次自动变速器换挡时的车速加速度的变化率；基于变化率判断自动变速器是否满足自适应换挡的激活条件；若满足激活条件，则获取与车辆质量相关的控制参数和测量参数。
11、可选地，判断模块进一步用于：计算激活自适应换挡的上限阈值和下限阈值；根据上限阈值和下限阈值确定自适应换挡的激活条件，其中，激活条件为变化率小于下限阈值或大于上限阈值。
12、可选地，参数等效修正系数包括：参数静态等效修正系数和参数动态等效修正系数，计算模块进一步用于：识别控制参数和测量参数中参数静态等效相关参数和参数动态等效相关参数；根据参数静态等效相关参数计算车辆质量的参数静态等效修正系数；根据参数动态等效相关参数计算车辆质量的参数动态等效修正系数。
13、可选地，计算模块进一步用于：获取参数静态等效相关参数中的车辆结构参数、动力学参数、发动机工作参数、变速器工作参数、制动参数、环境参数、压力/重力传感器参数；根据结构参数、压力/重力传感器参数，计算车辆的参考质量；根据动力学参数、发动机工作参数、变速器工作参数、制动参数和环境参数，计算车辆的等效计算质量；根据参考质量和等效计算质量计算车辆质量的参数静态等效修正系数。
14、可选地，计算模块进一步用于：获取参数动态等效相关参数中的变速器工作温度、发动机工作温度和车速；基于变速器工作温度、发动机工作温度和车速分别查询预设关系，得到变速器工作温度、发动机工作温度和车速的动态修正系数；根据变速器工作温度、发动机工作温度和车速的动态修正系数，计算车辆质量的参数动态等效修正系数。
15、可选地，基于车辆质量的自适应换挡装置还包括：对比模块，用于在利用修正后的换挡策略曲线对车辆执行自适应换挡动作之后，获取当前自动变速器换挡时的车速加速度的当前变化率；对比上一次自动变速器换挡时的车速加速度的变化率和当前变化率；若上一次车速加速度的变化率的绝对值大于或等于当前变化率的绝对值，则判定本次自适应换挡调节有效，并继续利用修正后的换挡策略曲线对车辆执行自适应换挡动作；若所述上一次车速加速度的变化率的绝对值小于当前变化率的绝对值，则判定本次自适应换挡调节无效，重新计算车辆质量的参数等效修正系数。
16、本技术第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序，以执行如上述实施例的基于车辆质量的自适应换挡方法。
17、本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以执行如上述实施例的基于车辆质量的自适应换挡方法。
18、由此，本技术至少具有如下有益效果：
19、本技术实施例可以基于车辆当前行驶过程中与车辆质量相关的控制及测量参数，计算车辆质量的参数等效修正系数，利用参数等效修正系数对换挡策略曲线进行修正，并利用修正后的换挡策略曲线对车辆执行自适应换挡动作，以使车辆的换挡策略与车辆的当前行驶工况和当前动力状态相匹配，减少换挡过程中出现的加速度显著变化或顿挫等的情况，提高换挡的平顺性，进一步提高了车辆驾驶性能及驾驶员驾驶操控体验。由此，解决了相关技术中无法基于当前行驶过程中的工况、动力状态等参数确定换挡策略，从而导致换挡过程不够平顺等技术问题。
20、本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
1.一种基于车辆质量的自适应换挡方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的车辆质量的自适应换挡方法，其特征在于，在获取与车辆质量相关的控制参数和测量参数之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的基于车辆质量的自适应换挡方法，其特征在于，所述基于所述变化率判断所述自动变速器是否满足自适应换挡的激活条件，包括：
4.根据权利要求1所述的基于车辆质量的自适应换挡方法，其特征在于，所述参数等效修正系数包括：参数静态等效修正系数和参数动态等效修正系数，所述根据所述控制参数和所述测量参数计算所述车辆质量的参数等效修正系数，包括：
5.根据权利要求4所述的基于车辆质量的自适应换挡方法，其特征在于，所述根据所述参数静态等效相关参数计算所述车辆质量的参数静态等效修正系数，包括：
6.根据权利要求4所述的基于车辆质量的自适应换挡方法，其特征在于，所述根据所述参数动态等效相关参数计算所述车辆质量的参数动态等效修正系数，包括：
7.根据权利要求1所述的基于车辆质量的自适应换挡方法，其特征在于，在利用修正后的换挡策略曲线对所述车辆执行自适应换挡动作之后，还包括：
8.一种基于车辆质量的自适应换挡装置，其特征在于，包括：
9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-7任一项所述的基于车辆质量的自适应换挡方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-7任一项所述的基于车辆质量的自适应换挡方法。
