本说明书涉及对象检测领域，特别涉及一种吊具位置检测方法、系统、装置及存储介质。
背景技术：
1、在港口自动化作业过程中，自动驾驶车辆在卸箱作业时需要精准的停靠在龙门吊吊具下面，才能方便吊具抓取。故自动驾驶车辆停靠是否准确，是作业效率提升的关键。自动驾驶车辆进行停靠作业时，通常使用安装在车头的雷达来检测吊具位置，以精准地停靠在吊具下面。然而，由于雷达安装位置的限制，导致打在吊具上的雷达点云极其稀疏，无法准确地对吊具进行定位。
2、为了提高吊具位置检测的准确度，通常是借助双目深度相机检测吊具位置，然而深度相机对环境光照较敏感，在夜晚或雨天较容易受到干扰。此外，还需要额外配置一个传感器专门检测吊具位置，或者采用一个线束数量较多的雷达专门朝上检测吊具位置。该种方式虽然能够检测出吊具的位置，但额外增加了成本。
3、因此，希望提出一种吊具位置检测方法、系统、装置及存储介质，能够在不增加成本的前提下，实现多种工况下对吊具位置的准确定位。
技术实现思路
1、本说明书一个或多个实施例提供一种吊具位置检测方法。所述方法包括：获取与吊具相关的初始点云数据；基于初始点云数据，确定至少一个候选点云线簇；基于至少一个候选点云线簇的线分布特征，确定目标点云线簇；基于目标点云线簇，确定吊具的位置信息。
2、本说明书一个或多个实施例提供一种吊具位置检测系统，所述系统包括：获取模块，被配置为获取与吊具相关的初始点云数据；筛选模块，被配置为基于初始点云数据，确定至少一个候选点云线簇；基于至少一个候选点云线簇的线分布特征，确定目标点云线簇；确定模块，被配置为基于目标点云线簇，确定吊具的位置信息。
3、本说明书一个或多个实施例提供一种对象位置检测装置，包括至少一个处理器以及至少一个存储器；至少一个存储器用于存储计算机指令；至少一个处理器用于执行计算机指令中的至少部分指令以实现如上所述的吊具位置检测方法。
4、本说明书一个或多个实施例提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机读取存储介质中的计算机指令后，计算机执行如上所述的吊具位置检测方法。
5、本说明书实施例至少包括如下有益效果：结合吊具的结构特性，以及观测点云的特性，可以在极其稀疏点云的工况下，利用车辆现有的检测设备，精确、快速地检测出吊具的位置，不需要增加额外的传感器，有效降低了成本。
1.一种吊具位置检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始点云数据，确定至少一个候选点云线簇包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个初始点云线簇，确定所述至少一个候选点云线簇包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个初始点云线簇，确定所述至少一个候选点云线簇包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个初始点云线簇，确定所述至少一个候选点云线簇包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一个候选点云线簇的线分布特征，确定目标点云线簇包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一个候选点云线簇的线分布特征，确定目标点云线簇包括：
8.一种吊具位置检测系统，其特征在于，所述系统包括：
9.一种对象位置检测装置，其特征在于，所述装置包括至少一个处理器以及至少一个存储器；
10.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储计算机指令，其特征在于，当计算机读取存储介质中的计算机指令后，计算机执行如权利要求1-7中任意一项所述的吊具位置检测方法。
